유럽 랜드로봇 시험
European Land-Robot Trial |
유럽 랜드로봇 트라이얼(ELROB)은 현대 로봇의 능력을 보여주는 유럽 행사이다.
ELROB는 US DARPA Grand Challenge와 같은 경쟁이 아니라 오늘날 유럽 로봇 공학이 무엇을 달성할 수 있는지를 보여주는 순수한 시연입니다.이 시나리오는 군사적인 것이든 민간적인 것이든 실제 세계의 임무를 시뮬레이션하기 위해 고안되었다.예를 들어 매우 가시적인 도로 표시와 같이 로봇의 작업을 용이하게 하기 위해 이 시나리오에 설정된 인위적인 제약조건은 없다.따라서 참가 팀과 시스템은 실제 시나리오에 의해 설정된 높은 요건을 충족해야 합니다.
2006년 첫 번째 ELROB는 독일 연방군에 의해 조직되었으며 2006년 5월 15일부터 18일까지 함멜부르크 인근 보병 훈련 지역에서 열렸다.1차 재판의 목표는 단기간에 군사 임무에 사용될 수 있는 무인 지상 차량 개발을 촉진하는 것이었다.ELROB는 매년 열리는 행사로 매년 군과 민간이 번갈아 가며 진행된다.
European Robotics와 NATO Research Task Group "Military Applications for Multi-Robot Systems"는 2004년에 ELROB에 대한 아이디어를 내놓았다.European Robotics는 지상 로봇 분야에서 국방과 보안(D&S) 사용자, 산업 및 연구 간의 격차를 해소하는 것을 목표로 하고 있습니다.ELROB는 이러한 목표를 달성할 수 있는 좋은 기회입니다.
ELROB는 유럽 시범경기이기 때문에 유럽 팀들만 참가할 수 있다.하지만 상업적 배경과 학력을 가진 팀 모두 허용된다.
민간 ELROB
민간 ELROB(짧은 C-ELROB)는 군사 버전과 번갈아 2년마다 열린다.군사 임무나 협력에 관심이 없는 팀도 ELROB에 참가할 수 있도록 하기 위해 시작되었다.슬프게도, 오늘날까지, C-ELROB에만 참여하는 팀은 없다.한편, 물론 방위회사는 민간 ELROB에 그다지 관심이 없다.따라서 C-ELROB의 팀 수는 M-ELROB의 팀 수보다 조금 적고 조직도 조금 덜 엄격하다.대부분의 팀은 C-ELROB를 경쟁 또는 시연으로 보지 않고 도전적인 현장 테스트와 새로운 환경에서 자체 시스템을 입증할 수 있는 가능성으로 보고 있다.이것은 그들의 로봇 시스템에 대해 새로운 것을 배우고 새로운 접근법을 찾을 수 있는 좋은 기회이다.
ELROB는 단기 및 중기 R&D의 방향을 형성하기 위해 명시적으로 설계되었으며, 연구와 중소기업 간의 협력을 비옥하게 하는 것을 목표로 하고 있다.
2013년부터 2015년까지 C-ELROB 대신 새롭게 만들어진 EURALON 시험 대회가 열리며, 7번째 프레임워크 프로그램(FP7)[1] 유럽 집행위원회의 지원을 받는 로봇 경기이다.
시나리오
일반적으로 원격 조작은 허용되지만 시나리오는 최대한의 자율성을 가지고 숙달되어야 한다.시나리오의 위치는 트라이얼이 시작되기 전 짧은 시간까지 비밀에 부쳐지기 때문에 팀은 주행 전에 상세한 지역 맵(레이저 범위 검출기 등)을 생성할 수 없습니다.위치는 GPS 좌표와 항공 이미지로 참가자들에게 설명됩니다.
정찰 및 감시
"재흥과 감시" 설정의 작업은 주어진 영역에 도달하여 탐색하는 것입니다.탐사하는 동안 특별한 관심 지점(일반적으로 표시됨)을 탐지하고 국지화해야 한다.주행 결과에 따라 심판에게 이 포인트의 위치와 사진을 제공해야 한다.가능한 경우 로봇이 탐사를 마치면 시작 위치로 돌아가야 합니다.
'Autonomous Navigation' 시나리오의 목적은 대부분 자율적인 특정 경로를 따르는 것입니다.루트의 길이는 몇 킬로미터가 될 것이다.루트 포인트(통상은 마크)를 트래버설 하는 동안, 검색해 현지화할 필요가 있습니다.다시 주행의 결과로 심판에게 해당 위치와 관심 지점 사진을 제공해야 한다.
캠프 보안
"캠프 보안" 시나리오에서는 로봇이 시나리오 실행 시간 동안 사전 정의된 영역을 보호해야 합니다.실행 중(표시된) 침입자가 해당 영역에 진입하여 탐지, 추적 및 추적해야 합니다.그 결과 침입자의 이미지와 생포 당시의 위치를 심판에게 제공해야 한다.포획은 "침입자 근처로 운전하고 정지"를 의미하며, 포획된 침입자는 그 지역을 떠납니다.
수송용 뮬
"트랜스포트 뮬" 시나리오는 셔틀 서비스를 시뮬레이션합니다.로봇은 주어진 두 지점 사이에 셔틀 서비스를 가능한 한 자주 설치해야 하며 시나리오 실행 중에 이러한 지점 간에 셔틀 서비스를 가능한 한 자주 설치해야 합니다.
과거 민간 ELROB
2007
C-ELROB 2007은 8월 13일부터 16일까지 스위스 몬테 세네리에서 열렸다.시험 지역은 스위스군의 트럭 시험 트랙의 일부였고, 이는 차량에게 매우 어려운 지대를 의미했다.
이 ELROB를 통해 시나리오 "자율 내비게이션"이 ELROB에 처음으로 통합되었다.그것은 더 큰 차량들이 그들의 능력을 더 잘 발휘할 수 있도록 하기 위해 대중의 요구에 따라 만들어졌다.따라서 "자율항법"의 선로 길이는 수 킬로미터였다.또, 「Reconnaissance and Surveillance」설정의 3가지 버전이 있습니다.첫 번째는 건물 침입을 포함한 도시 지역이었다.두 번째는 차량의 오프로드 이동성에 대한 요구사항이 높은 비도시 지역에 배치되었고, 세 번째는 UGV와 UAV의 조합에 집중되었다.모든 시나리오 실행 시간은 45분으로 제한되었습니다.
C-ELROB 2007의 결과는 몇 가지 반자율 지원 기능이 준비되어 있다는 것이었다.대부분의 차량들은 어려운 야외 지형에서도 운전할 수 있었다.그러나 일부 팀은 현실에 놀라 무선 통신과 배터리 전력에 심각한 문제가 있었다.
총 14개의 참가팀이 있었다.이들 중 9개 팀은 독일에서, 2개 팀은 폴란드에서, 1개 팀은 핀란드, 스위스, 포르투갈에서 각각 왔다.
2009
C-ELROB 2009는 6월 15일부터 17일까지 핀란드 오울루에서 열렸다.실험 지역은 오울루 대학 근처의 한 공공 숲의 일부이자 이전 동물원이었다.
그 시나리오는 2008년 군사 ELROB의 시나리오와 매우 유사했다.이는 시나리오의 요건을 따라잡고 매년 다른 시나리오와 요건에 직면하지 않도록 시나리오에서 더 많은 연속성을 요청한 참가자들의 공공 요구 때문이었다.따라서 "재흥과 감시", "자율항법", "캠프 보안" 및 "교통수단 뮬" 시나리오가 있었다.또한 "캠프 보안" 시나리오의 모든 관심 지점과 침입자는 ERICards로 표시되었습니다. 컴퓨터 비전이 시험 대상이 아니기 때문입니다.시나리오의 실행 시간은 60분으로 제한되었습니다.
ELROB 2009에는 10개 팀이 참가했습니다.7개 팀은 독일에서, 1개 팀은 프랑스, 폴란드, 핀란드에서 각각 왔다.
밀리터리 엘롭
군사 ELROB(짧은 M-ELROB)는 일반적인 군사 임무의 요건을 충족할 수 있는 단기 실현 가능한 시스템에 초점을 맞추고 있다.따라서 시나리오는 가능한 한 가까운 현실 세계의 임무를 시뮬레이션하며, 이는 연방군 구성원들이 조직위원회의 일부라는 사실에 반영된다.주최자는 로봇의 능력에 관계없이 시나리오에 인위적인 제약을 가하지 않는다.한 가지 예는 M-ELROB 2008 동안 발생한 매우 나쁜 무선 통신이었습니다. 왜냐하면 대부분의 실험이 숲에서 이루어졌기 때문입니다.M-ELROB는 현재 기술을 평가하여 당면한 실제 문제를 해결하도록 설계되어 있습니다.
M-ELROB는 사용자, 연구자 및 업계를 하나로 묶는 도구입니다.
시나리오
M-ELROB의 시나리오는 정찰과 감시 임무와 같은 실제 군사 상황에 해당합니다.일반적으로 원격 조작은 허용되지만 시나리오는 최대한의 자율성을 가지고 숙달되어야 한다.시나리오의 위치는 트라이얼이 시작되기 전 짧은 시간까지 비밀에 부쳐지기 때문에 팀은 주행 전에 상세한 지역 맵(레이저 범위 검출기 등)을 생성할 수 없습니다.위치는 GPS 좌표와 항공 이미지로 참가자들에게 설명됩니다.
정찰 및 감시
"재흥과 감시" 설정의 작업은 주어진 영역에 도달하여 탐색하는 것입니다.탐사하는 동안 특별한 관심 지점(일반적으로 표시됨)을 탐지하고 국지화해야 한다.주행 결과에 따라 심판에게 이 포인트의 위치와 사진을 제공해야 한다.가능한 경우 로봇이 탐사를 마치면 시작 위치로 돌아가야 합니다.
'Autonomous Navigation' 시나리오의 목적은 대부분 자율적인 특정 경로를 따르는 것입니다.루트의 길이는 몇 킬로미터가 될 것이다.루트 포인트(통상은 마크)를 트래버설 하는 동안, 검색해 현지화할 필요가 있습니다.다시 주행의 결과로 심판에게 해당 위치와 관심 지점 사진을 제공해야 한다.
캠프 보안
"캠프 보안" 시나리오에서는 로봇이 시나리오 실행 시간 동안 사전 정의된 영역을 보호해야 합니다.실행 중(표시된) 침입자가 해당 영역에 진입하여 탐지, 추적 및 추적해야 합니다.그 결과 침입자의 이미지와 생포 당시의 위치를 심판에게 제공해야 한다.포획은 "침입자 근처로 운전하고 정지"를 의미하며, 포획된 침입자는 그 지역을 떠납니다.
수송대
"수송 호송" 임무는 최소한 두 대의 차량을 수 킬로미터 떨어진 목표 위치로 가능한 한 빨리 이동하도록 요청한다.약 50kg의 페이로드를 운반해야 합니다.차량 중 최대 한 대는 사람이 제어할 수 있으므로 로봇이 차량을 자율적으로 추적하는 작업이 줄어들 수 있습니다.물론 완전히 자율화된 두 대 이상의 차량이 더 낫다.
수송용 뮬
"트랜스포트 뮬" 시나리오는 셔틀 서비스를 시뮬레이션합니다.로봇은 주어진 두 지점 사이에 셔틀 서비스를 가능한 한 자주 설치해야 하며 시나리오 실행 중에 이러한 지점 간에 셔틀 서비스를 가능한 한 자주 설치해야 합니다.
과거 군대 ELROB
2006
M-ELROB 2006은 5월 15일부터 18일까지 독일군 보병학교의 훈련 구역인 함멜부르크에서 열렸다.
M-ELROB 2006은 최초의 ELROB이며 현대 로봇의 가능성을 그리는 데 사용되었다.시나리오는 내비게이션에 집중되었다.하나는 건물 침입을 포함한 도시 지역에 위치해 있었다.다른 시나리오는 진흙과 매우 가파른 경사가 있는 더 도전적인 땅에서 야외에서 일어났다.두 시나리오 모두 "재흥과 감시" 범주에 속하지만, 발견해야 할 관심 지점이 없었다.제한시간은 30분이었다.
M-ELROB 2006의 결과는 환멸적이었다.대부분의 팀은 하드웨어 장애와 싸워야 했고 모두 WLAN을 통해 원격 제어되었습니다.18개 팀 모두 독일 11개 팀, 영국 3개 팀, 스위스 2개 팀, 포르투갈과 프랑스 1개 팀이 참가했다.
2008
M-ELROB 2008은 6월 30일부터 7월 3일까지 독일군 보병학교의 훈련 구역인 함멜부르크에서 열렸다.그러나 그것은 숲이 울창하기 때문에 더 어렵고 무선 통신에 방해가 되는 훈련 구역의 다른 부분에서 일어났다.
그 시나리오는 2006년과 2007년보다 훨씬 다양했다.'리코네상스와 감시', '자율항법', '수송호송대', '수송용 뮬', '캠프 보안' 등이 있었다.이 시나리오는 로봇 시스템의 매우 다양한 능력을 필요로 했습니다.또한 "재흥과 감시" 시나리오의 특별 세션이 밤에 진행되었기 때문에 비전 시스템을 사용할 수 없었습니다.실행 시간 제한은 시나리오 실행 시 60분입니다.
ELROB 2008의 결과는 원격 제어 UGV가 다소나마 배치 준비가 되어 있다는 것을 보여주었지만, 무선 통신은 그러한 시스템의 유용성에 심각한 제약을 가합니다.웨이포인트 내비게이션과 같은 반자율 지원 기능을 사용하면 로봇 시스템이 무선 통신이 원활하지 않을 때 훨씬 더 유용합니다.
M-ELROB 2008에는 17개 팀이 참가했습니다.독일에서 11명, 영국에서 2명, 이탈리아, 네덜란드, 프랑스, 핀란드에서 각각 1명이었다.
2010
2010년 6월 17일부터 20일까지 독일 함멜부르크 인근 육군 훈련장에서 군사 ELROB 2010이 열렸다.
다음 군용 ELROB
2012
2012년 9월 24일부터 28일까지 스위스 툰 인근의 스위스 육군 훈련장에서 군사 ELROB 2012가 열렸다.
「 」를 참조해 주세요.
메모들
- ^ "FP7: Support Action for a Targeted Intelligent Autonomous Robotics Contest". cordis.europa.eu. Retrieved 2013-03-14.
