고화질 지도

High-definition map

고화질 지도(HD맵)는 자율주행 시 사용되는 고도로 정확한 지도로,[1] 기존 지도에는 일반적으로 나타나지 않는 세부사항을 담고 있다.[2][3] 그러한 지도는 센티미터 수준에서 정확할 수 있다.[2][4]

HD 지도는 종종 LiDARs, 레이더, 디지털 카메라, GPS와 같은 일련의 센서를 사용하여 캡처된다.[2][5][6] HD 지도는 또한 항공 이미지를 사용하여 구성할 수 있다.[7][8]

자율주행차 고화질 지도에는 보통 도로 형태, 도로 표시, 교통 표지판, 장벽 등의 지도 요소가 포함된다.[3][9] 높은 정확도를 유지하는 것은 실제 도로의 HD 지도를 만드는 가장 큰 어려움 중 하나이다. 정확도와 관련하여 HD 맵의 품질을 결정하는 두 가지 주요 초점이 있다.

  • 전역 정확도(지구의 표면에 형상의 위치)
  • 국부적 정확도(주변 도로 요소에 대한 형상의 위치)

GPS 수신이 양호한 지역에서는 위성 신호와 기지국의 보정 데이터를 사용하여 3cm 미만의 전역 정확도를 달성할 수 있다.

그러나 GPS가 적용되지 않는 지역에서는 그 지역을 통과하는 거리에 따라 정확도가 높아지며, 그 중간에서 가장 크다. 이는 최대 GPS 오류가 GPS 거부 영역을 통해 이동한 거리의 백분율로 표현될 수 있다는 것을 의미한다: 이 값은 [10]0.5% 미만이다.

참조

  1. ^ Liu, Rong; Wang, Jinling; Zhang, Bingqi (27 August 2019). "High Definition Map for Automated Driving: Overview and Analysis". Journal of Navigation. 73 (2): 324–341. doi:10.1017/S0373463319000638. ISSN 0373-4633.
  2. ^ a b c Vardhan, Harsha (2017-09-22). "HD Maps: New age maps powering autonomous vehicles". Geospatial World. Retrieved 2021-01-20.{{cite web}}: CS1 maint : url-status (링크)
  3. ^ a b Matthews, Kayla (September 16, 2019). "What are HD maps, and how will they get us closer to autonomous cars?". EETimes.{{cite news}}: CS1 maint : url-status (링크)
  4. ^ Jiao, J. (22 June 2018). "Machine Learning Assisted High-Definition Map Creation". 2018 IEEE 42nd Annual Computer Software and Applications Conference (COMPSAC). 01: 367–373. doi:10.1109/COMPSAC.2018.00058. ISBN 978-1-5386-2666-5. S2CID 52058583.
  5. ^ "HD maps—the hidden sensors that help autonomous vehicles see round corners". Automotive World. 14 March 2019. Retrieved 2021-01-20.{{cite web}}: CS1 maint : url-status (링크)
  6. ^ Mueck, Markus; Karls, Ingolf (9 January 2018). Networking vehicles to everything : evolving automotive solutions. Boston. ISBN 978-1-5015-0724-3. OCLC 1021887635.
  7. ^ Javanmardi, Mahdi; Javanmardi, Ehsan; Gu, Yanlei; Kamijo, Shunsuke (2017-09-21). "Towards High-Definition 3D Urban Mapping: Road Feature-Based Registration of Mobile Mapping Systems and Aerial Imagery". Remote Sensing. 9 (10): 975. Bibcode:2017RemS....9..975J. doi:10.3390/rs9100975. ISSN 2072-4292.
  8. ^ Zang, Andi; Xu, Runsheng; Li, Zichen; Doria, David (2017-11-07). "Lane boundary extraction from satellite imagery". Proceedings of the 1st ACM SIGSPATIAL Workshop on High-Precision Maps and Intelligent Applications for Autonomous Vehicles. AutonomousGIS '17. Redondo Beach California: ACM: 1–8. arXiv:2002.02362. doi:10.1145/3149092.3149093. ISBN 978-1-4503-5497-4. S2CID 11512991.
  9. ^ Zang, Andi; Chen, Xin; Trajcevski, Goce (2018-06-05). "High definition maps in urban context". SIGSPATIAL Special. 10 (1): 15–20. doi:10.1145/3231541.3231546. ISSN 1946-7729. S2CID 47019015.
  10. ^ "How Accurate Are HD Maps for Autonomous Driving and ADAS Simulation?". Atlatec. 2020-10-22. Retrieved 2021-05-20.


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