기계적 특이점

이 글은 검증을 위해 인용구가 추가로 필요하다. 신뢰할 수 있는 출처에 인용문을 추가하여 이 기사를 개선할 수 있도록 도와주십시오. 공급되지 않은 재료는 도전하여 제거할 수 있다. 출처 찾기: "기계적 특이점" – 뉴스 · 신문 · 책 · 학자 · JSTOR(2006년 12월) (이 템플릿 메시지를 제거하는 방법과 시기 학습)

공학에서 기계적 특이점은 메커니즘이나 기계의 위치 또는 구성으로, 후속 행동을 예측할 수 없거나 관련된 힘이나 다른 물리적 양이 무한하거나 비결정적 상태가 된다.

메커니즘이나 기계의 기초 공학 방정식을 단수 구성(있는 경우)에서 평가할 때, 그 방정식은 수학적 특이성을 나타낸다.

기계적 특이점의 예로는 짐벌 잠금과 정적인 기계적 분석에서 구속력이 낮은 시스템이 있다.

특이점 유형

메커니즘에서 발견될 수 있는 특이점에는 세 가지 유형이 있다: 직접 운동학적 특이점, 역 운동학적 특이점, 결합 특이점. 이 특이점들은 Jacobian 행렬들 중 하나 또는 둘 다 계급적 결핍의 단수가 될 때 발생한다.^[1] 메커니즘의 입력 속도와 출력 속도 사이의 관계는 다음과 같은 일반 방정식으로 정의된다.

${\displaystyle {\textbf{A}{\dot{\textbf {x}}+{\textbf {B}{\textbf {q}={\textbf {0}}}}}}$

where ${\displaystyle {\dot {\textbf {x}}}}$is the output velocities, ${\displaystyle {\dot {\textbf {q}}}}$is the input velocities, ${\displaystyle {\textbf {A}}}$is the direct-kinematics Jacobians, and ${\displaystyle {\textbf {B}}}$is the inverse-kinematics Jacobian.

유형 I: 역-역-역-역-역-역-역-역-역-역-역-역학

이러한 첫 번째 종류의 특이점은 다음과 같은 경우에 발생한다.

${\displaystyle \det({\textbf {B}})=0}$

유형 II: 직접 운동학 특이점

이 두 번째 유형의 특이점은 다음과 같은 경우에 발생한다.

${\displaystyle \det({\textbf {A})=0}$

유형 III: 조합된 특이점

특정 구성의 $경우{\displaystyle }$ A ${\$과(와) $B{\displaystyle }$ ${\$이(가) 동시에 단수가$$ 될 때 이러한 특이점이 발생한다.

참조