오케스트라 컨트롤 엔진
Orchestra Control Engine |
Orchestra Control Engine은 산업용 기계 및 로봇용 실시간 제어 애플리케이션의 계획, 개발 및 도입에 사용되는 소프트웨어 컴포넌트(Linux/RTAI 기반) 스위트입니다.
오케스트라 컨트롤 엔진은 이탈리아 국립연구위원회(National Research Council)와 손잡고 로봇 및 생산 시스템 분야에서 국제적인 산업 기업들과 협력하여 신테시 SpA에 의해 개발되었습니다.
Sintesi SpA는 메카트로닉 부품 및 솔루션을 개발하는 회사입니다.이 회사는 로봇 및 생산 시스템의 측정, 제어 및 설계 기술을 전문으로 하고 있습니다.
주요 기능
오케스트라 컨트롤 엔진은 커스터마이즈할 수 있기 때문에 유연합니다.이것은 시각적으로 행해집니다.작성된 솔루션은 오픈 소스 프레임워크에 기반하여 개방적이며 확장 가능합니다.소프트웨어의 모듈러 컴포넌트를 통해 사용자는 응용 프로그램을 개발, 디버깅 및 테스트할 수 있습니다.예를 들어, 이전에 개발된 알고리즘은 기능 단위로 분할되어 무기한 재사용할 수 있습니다.모든 유닛이 함께 작동합니다.소프트웨어는 수백 미터 떨어져 있는 다양한 원격 하드웨어 장치 간에 배포할 수 있습니다.또한 특정 작업에 최고의 비용과 성능을 제공하는 하드웨어를 선택한다는 점에서 확장성이 있습니다.시스템의 매개변수는 온라인과 실행 시 모두 신속하게 재구성할 수 있습니다.
Suite 컴포넌트
Linux/RTAI는 오케스트라 컨트롤 엔진의 어려운 실시간 동작을 생성합니다.이 "오픈 소스" 특성은 사용자의 요구사항에 맞게 변경할 수 있도록 합니다.오케스트라 Control Engine의 하드하지 않은 실시간 구성 요소는 Microsoft Windows 또는 Macintosh와 같은 Linux 이외의 플랫폼에서 사용할 수 있습니다.
- 오케스트라 코어
하드 실시간 멀티스레드 엔진은 멀티코어/멀티프로세서 아키텍처로 동작합니다.스킴 내에서 모듈은 프로세스를 제어하는 다소 복잡한 알고리즘으로 채워질 수 있습니다.런타임 엔진이 모듈을 로드합니다.사용자는 모듈을 토폴로지에 맞게 조정할 수 있습니다.복잡한 토폴로지의 경우 여러 모듈을 사용하거나 병렬 루프를 구현할 수 있습니다.
- 오케스트라 런타임 매니저
런타임 관리자는 프로그램 실행 절차를 제어하고, 작업 내 우선순위를 결정하고, 멀티 스레드 및 멀티 프로세서 작업을 관리합니다.실행 절차에 따라 스레드 유형을 정의하는 템플릿과 POU(Program Organization Unit)를 관리하는 부품으로 구성됩니다.
- 오케스트라 로직 프로그래밍
오케스트라 제어 엔진의 논리 프로그래밍은 IEC 61131 표준의 5가지 고려 언어를 사용하는 데 도움이 됩니다.C/C++ 언어 사용에도 도움이 됩니다.
- 오케스트라 경로 프로그래밍
오케스트라 컨트롤 엔진의 경로 프로그래밍은 움직임 및 제작 역학의 작성을 지원합니다.조각 제작 프로그램(부품 프로그램)은 국제 ISO-DIN 60025 표준 및 미국 EIA RS274 D 표준에 따라 편집할 수 있습니다.또한 모듈 해석과 모션 컨트롤 루프를 허용하는 입력에도 중요합니다.
- 오케스트라 디자이너
설계자는 Java IDE입니다.다양한 환경을 위한 모션 컨트롤 애플리케이션 개발을 지원합니다.여기에는 코드 템플릿을 사용하여 새로운 모듈을 완성하고 새로운 블록을 추가 및 쉐이핑을 허용하며 모듈을 독립적으로 또는 제어 방식으로 테스트하는 작업이 포함됩니다.또한 각 모듈 및 컨트롤 루프에 대한 XML 컨피규레이션파일을 자동으로 제공합니다.
- 오케스트라 빌더
빌더는 Simulink 모델을 오케스트라 핵심 호환 모듈에 자동으로 생성할 수 있는 소프트웨어 도구입니다.Simulink 모델의 모든 파라미터에 대해 정의를 함으로써 이를 실현합니다.새롭게 개발된 제어 시스템의 로드를 초기화하는 함수를 생성할 수 있으며 각 모듈의 로직 코드를 유지하는 스텝 함수를 생성할 수 있습니다.
- 오케스트라 HMI
HMI는 Java 애플리케이션(즉 크로스 플랫폼)으로 제어 시스템의 다른 부분을 검색하고 상호 작용합니다.오케스트라 HMI에는 그래픽 인터페이스(터치 스크린 포함)가 있어 일반 PC에서 실행할 수 있습니다.사용자에 맞게 커스터마이즈하여 사용자 인증을 제공할 수 있습니다.오케스트라 HMI를 통해 사용자는 프로덕션 아일랜드와 모션 프로그램 시작 등의 명령 프로세스를 구성하고 계획할 수 있습니다.사용자는 프로세스를 스크리닝 및 편집할 수 있습니다.Orchestra HMI는 그래픽 컨트롤(인디케이터, 2D 플롯, LCD 디스플레이)을 통해 OrchestraCore 또는 오케스트라 런타임 관리자로부터 오는 신호를 시각화하고 기계와 의인화된 조작자를 3D 시각화합니다.
- 오케스트라 라이브러리
라이브러리에는 모듈 세트, 센서 정보, 기계, 로봇, 센서 및 DAQ 보드 등의 외부 개체와의 인터페이스가 포함되어 있습니다.
솔루션
오케스트라 컨트롤 엔진은 일련의 프로그램입니다.다양한 컴포넌트를 조합하여 사용함으로써 유연성이 향상됩니다.
- 오케스트라 모션 컨트롤 프레임워크
모션 컨트롤 프레임워크는 사용자가 목적에 가장 적합한 모듈을 통합하여 모션 컨트롤 애플리케이션을 개발할 수 있도록 합니다.모듈은 이미 사용 가능한 모듈일 수도 있고 사용자가 오케스트라 디자이너 및 빌더 시설을 사용하여 개발한 모듈일 수도 있습니다.
프로세스는 여러 스레드를 가지도록 모듈을 실행할 수 있습니다.병렬이 식별되어 알고리즘이 개선된다.특정 검증이 프로그래밍되어 있는 경우 모듈이 완료되면 모듈을 "디버깅"할 수 있습니다.또는 특별한 검증이 필요하지 않은 경우 모듈을 "해제" 모드로 완료할 수 있습니다.
그 모듈 항목, 매개 변수, 주, 그리고 배정 밀도 부동 소수 점에 벡터의. 출력, 뿐만 아니라 어떠한 다른 종류의 어떤 번호로 완성될.이러한 특징들은 XML파일을 통해 성문화되어 있다.
- 오케스트라 MultiPLC
오케스트라 MultiPLC(프로그래머블 논리 제어기 멀티)오케스트라 실행 시간 관리자, 오케스트라 논리 프로그래밍과 오케스트라로 구성되어 있다.HMI. 이 다시 사용할 수 있는 하나 이상의 프로그램 또는 기능적 요소로 운동을 제어 응용의 수행 할 수 있다.이 컨트롤러의 개방적 도식하거나 변환합니다 XML파일.기능 블록은 시리즈 내에서 생성되거나 정기적으로 작동하도록 프로그래밍 된 prioritised 수 있다.새로운 과제는 응용 프로그램에 추가할 수 있다.
- 오케스트라 전체 수치 제어.
오케스트라 전체 수치 제어를 위한 오케스트라 모션 제어 Framework, OrchestraMulti PLC, 그리고 약간의 다른 특정 구성 요소로 구성된다.
오케스트라GCode이 G-code 명령은 하나의 움직임의, MotionSupervisor지는 않더라도, 오케스트라 보낸 G-code 프로그램은 HMI에 의해 수신한다.GCode 적절한 소프트웨어를 사용하기 위해서 명령을 쓸 것이다.
MotionSupervisor은 모션 제어 루프, 오케스트라 GCode, ControllerSupervisor고 논리적 제어 루프 사이에 인터페이스 역할을 한다.그 ControllerSupervisor에서 정보의 이용은 주거나 조그 자동 모드를 선택합니다.조그 모드에서, MotionSupervisor 움직임 방향과 사료 비율기 위해 도끼를 제공한다.자동 및 반자동 모드에서는 G-Code 인터프리터로부터 이동에 대한 지침이 제공됩니다.또한 MotionSupervisor는 MotionControl Loop에서 발생하는 오류 메시지를 수집하여 ControllerSupervisor로 전송합니다.
Controller Supervisor는 오케스트라 제어 엔진에 관련된 모든 정보를 집중 관리합니다.HMI, 티치 펜던트 및 기타 소프트웨어 구성 요소로부터 정보를 수신합니다.이러한 정보는 특정 정보교환을 위한 여러 구성요소 간의 직접적인 통신채널이 예고되어 있어도 다른 구성요소로 분류된다.
ControllerSupervisor가 오케스트라에 오류 메시지를 보냅니다.HMI. 로컬 오류는 발생한 소프트웨어 컴포넌트에서 처리됩니다.로컬 수준을 초과하는 오류는 ControllerSupervisor가 안전 절차를 실행하거나 사용자에게 오류를 표시합니다.
- 오픈 로봇 컨트롤러 오케스트라
Orchestra for Open Robot Controllers는 혁신적인 산업용 로봇 알고리즘의 실현 가능성을 테스트합니다.고급 센서와 기능을 통합할 수 있습니다.PC와의 인터페이스는 OrchestraCore를 통해 이루어집니다.그것의 기능은 일반적으로 제어의 논리와 궤적의 생성보다는 움직임의 실현 중 하나이다.
릴리스 이력
오케스트라 컨트롤 엔진
| 버전 | 발매일 |
|---|---|
| v1.0-1991 | 2007년 7월 16일 |
| v1.0-1992 | 2007년 10월9일 |
| v1.0-1992.1 | 2007년 10월 29일 |
| v1.0-19922 | 2007년 11월 15일 |
| v1.0 | 2007년 12월 21일 |
| v1.0-1 | 2008년 1월 28일 |
| v1.0-2 | 2008년 4월 1일 |
| v1.1 | 2008년 5월 22일 |
| v1.5 | 2008년 7월 22일 |
| v1.5-1 | 2008년 10월 20일 |
| v1.5-2 | 2008년 10월 28일 |
| v1.5-3 | 2008년 11월 12일 |
| v2.0 | 2008년 12월 19일 |
| v2.0-1 | 2009년 2월 20일 |
| v2.0-2 | 2009년 4월 10일 |
| v2.0-3 | 2009년 6월 3일 |
| v2.5 | 2009년 7월 31일 |
| v2.6 | 2009년 10월 30일 |
| v3.0 | 2010년 3월 30일 |
| v3.0-1 | 2010년 10월 5일 |
| v3.5 | 2010년 12월 21일 |
| v3.5-1 | 2011년 1월 26일 |
| v3.5-2 | 2011년 7월 27일 |
| v3.6 | 2012년 7월 11일 |
