리모트 센터 컴플라이언스
Remote center compliance
로봇공학에서 리모트 센터 컴플리언스(Recompliance), 리모트 센터 오브 컴플리언스(RCC)는 촘촘한 틈새로 구멍에 삽입했을 때 페그와 같은 물체가 끼는 것을 방지하여 자동조립을 용이하게 하는 기계장치입니다.RCC가 없는 순진한 디자인에서는 로봇이 그립퍼로 페그를 집어서 구멍 위에 페그를 놓고 구멍의 축을 따라 페그를 밀어낼 수 있습니다.페그가 완벽하게 정렬되고 중앙에 위치하면 구멍으로 미끄러질 것입니다.그러나 페그의 위치 맞추기나 중심이 약간 어긋나면 페그가 먼저 구멍의 한쪽에 닿아 페그의 끝부분이 횡력을 받는다.로봇의 그리퍼가 완전히 단단하지 않기 때문에, 페그는 적합 중심이라고 불리는 그리퍼의 손가락 평면의 축을 중심으로 회전하는 경향이 있습니다.이러한 회전이 페그를 더욱 잘못 정렬하여 횡력을 증가시키고 회전을 증가시켜 삽입을 완료할 수 없도록 하는 걸림 현상이 발생합니다.
RCC는 페그가 끝의 횡력에 반응하는 방식을 변경합니다.RCC는 일반적으로 로봇의 손목과 그리퍼 사이에 위치하지만 그리퍼 자체에 내장될 수 있습니다.RCC는 그리퍼 어셈블리가 펙의 축에 수직인 평면에서 움직이게 하여 펙이 홀 상부의 평면에서 축을 중심으로 회전하게 함으로써 컴플라이언스 중심을 그리퍼에서 홀로 효과적으로 이동시킨다.RCC를 사용하면 잘못된 정렬로 인해 발생하는 힘은 문제를 악화시키지 않고 문제를 수정하는 방식으로 페그를 이동합니다.
레퍼런스
- 로보틱스의 기초, 데이비드 D.Ardayfio, CRC Press, 1987, 120페이지
- Compensator 리모트 센터 컴플라이언스
- 미국 특허 4,098,001 리모트 센터 컴플라이언스 시스템, Paul C.왓슨, 찰스 스타크 드레이퍼 연구소는 1976년 10월 13일에 1978년 7월 4일에 제출되었습니다.
