DARPA 그랜드 챌린지(2007)

DARPA Grand Challenge (2007)
주요 기사: DARPA 그랜드 챌린지
2007 DARPA Urban Challenge를 위해 개발 중인 차량

DARPA Grand Challenge의 세 번째 운전자 없는 자동차 대회는 흔히 DARPA Urban Challenge로 알려져 있다.[1] 2007년 11월 3일 미국 서부 캘리포니아주 빅터빌(구글맵)에 있는 현재 폐쇄된 조지 공군기지(현재 남캘리포니아 물류공항으로 사용됨)의 부지에서 열렸다.[2] 디스커버리호의 사이언스 채널은 몇몇 팀들을 따라갔고 로보카 시리즈에서 어반 챌린지를 다루었다.[3]

개요

200만 달러의 우승자는 카네기 멜론 대학과 제너럴 모터스 사가 공동으로 노력한 타탄 레이싱으로, 그들의 차량인 "보스"를 많이 개조된 쉐보레 타호에게 주었다. 100만 달러의 상금을 받은 2위는 2006년 폴크스바겐 파사트인 '주니어'로 스탠포드 레이싱 팀이었다. 3위는 버지니아 공대의 빅터 탱고 팀이 2005년 포드 이스케이프 하이브리드 '오딘'[2]으로 50만 달러의 상금을 받았다.

이 코스에는 96km(60mi)의 도시지역 코스가 포함되었으며, 6시간 이내에 완료되었다. 규칙에는 모든 교통 법규를 준수하면서 다른 교통 및 장애물과 협상하고 교통으로 통합하는 것이 포함되어 있다. 2004년과 2005년 이벤트가 차량에게 더 육체적으로 어려웠으며, 로봇은 고립된 채 운행되었고 코스에서 다른 차량과 마주치지 않았지만, Urban Challenge는 설계자들이 코스에서 다른 차량을 감지하고 피하면서 모든 교통 법규를 준수할 수 있는 차량을 만들도록 요구하였다. 다른 경쟁하는 로봇과 인간 프로.사고 운전자들이 그 코스를 점령했다.[4] 차량이 다른 차량의 행동에 따라 실시간으로 "지능적" 결정을 내려야 하기 때문에 차량 소프트웨어에는 특히 어려운 일이다. 이번 대회는 차량 간 상호작용이 거의 없는 고속도로 주행 등 구조적인 상황에 초점을 맞춘 이전의 자율주행차 노력 이외에도, 더욱 어수선한 도시환경에서 운영되었으며, 4방향 정차간에서 우선권을 유지하는 등 정교한 상호작용을 실시하도록 요구되었다.영감[5]

이 기술의 장점은 잠재적으로 엄청나다. 잘 조정된 완전 자동 운전은 훨씬 더 효율적일 것이며, 미국에서만 연간 수조원의 비용이 드는 교통 체증과 도로 사고가 줄어들 것이다. 효율성은 또한 에너지 소비와 오염과 기후 변화를 줄일 것이다.

과거 두 가지 도전과 달리, DARPA는 DARPA에 제출된 제안에 근거하여 일부 팀이 개발 자금을 지원받게 된다고 발표했다. 11개 팀이 이 특별 프로그램 트랙(트랙 A)을 통해 한 개에 100만 달러까지 받을 수 있다.[6] 이들 11개 팀은 주로 GM, 스탠퍼드, 브라운슈바이그 공대와 폴크스바겐, 버지니아 공대와 토르크로보틱스, 오슈코쉬 트럭, 허니웰, 레이시온, 칼텍, 자율 솔루션, 코넬, MIT 등 주요 대학과 대규모 기업 이익을 대표한다. A 트랙에는 골렘 그룹이 있었다.

2007년 기본 규칙

  • 차량은 재고가 있거나 안전 기록이 문서화되어야 한다.
  • 자동차는 캘리포니아 주 운전법을 준수해야 한다.
  • 차량은 센서와 GPS와 같은 공공 신호로 감지되는 정보만을 사용하여 완전히 자율적이어야 한다.
  • DARPA는 경기 시작 24시간 전에 노선망을 제공할 것이다.
  • 차량들은 지정된 검문소 사이를 운행하여 경로를 완성할 것이다.
  • DARPA는 경기 시작 5분 전까지 체크포인트를 운전해야 하는 순서를 상세히 기록한 파일을 제공할 것이다.
  • 차량은 최대 10초 동안 "정지하고 응시"할 수 있다.
  • 차량은 GPS가 차단된 상태에서 비와 안개 속에서 작동해야 한다.
  • 차량은 차량 및 카트, 자전거, 교통통, 전신주와 같은 환경 내의 물체와 충돌을 피해야 한다.
  • 차량은 주차 구역에서 작동할 수 있어야 하며 상황에 따라 U턴을 수행해야 한다.

초기 사이트 방문수

2007년 6월/7월, 53개 팀(아래 목록 참조)에게 DARPA 현장 방문 자격이 있음을 통보했다. 이 평가에서 성공한 팀들은 2007년 10월에 열린 전국 예선전으로 이동했다.

준결승 진출자

2007년 8월 9일, 현장 방문을 완료한 후, DARPA는 2007년 10월 26~31일에 개최된 도시 챌린지 국가 자격 심사 이벤트(NQE)에 참가하기 위해 선발된 36명의 준결승 진출자를 발표했다[7]. 당초 해당 종목 상위 20개 팀은 11월 3일 최종 대회까지 진행할 예정이었으나 11개 팀만 최종 선발됐다. 36명의 준결승전 진출자는 다음과 같다.

전국 예선 이벤트

A 자격 영역 다이어그램

2007년 챌린지 국가 예선전은 2007년 10월 26일부터 31일 사이에 개최되었으며, 35개 팀이 이번 준결승전에 참가하도록 선정되었다. 예선전에는 A, B, C의 3개 영역이 포함되었다. A 영역은 로봇들의 병합 능력을 시험하는 영역이었다. 인간 교통의 2방향 루프(전문 스턴트 드라이버가 제공)가 루프의 한쪽에서 다른 쪽으로 이어지는 일방통행 도로를 에워쌌다. 로봇은 일방통행에서 좌회전을 하여 교통체증으로 만들고, 고리를 180도 따라가다가 다시 일방통행로로 좌회전을 해야 했다. 로봇은 주어진 시간 안에 최대한 많은 랩을 자유롭게 할 수 있었다. B 구역은 출발과 결승점을 제외하고는 대부분 관중에게 접근하지 않았으며, 로봇들이 긴 교외 루트를 항해하면서 주차, 항법, 그리고 도중에 멈춰 있는 차들을 피하는 것을 보여주었다. 영역 B는 최종 이벤트 코스의 일부였다. 영역 C에서 로봇은 4방향 정지 구현을 테스트하기 위해 두 개의 4방향 교차로에 여러 루프를 수행했다. 각각의 루프, 인간 운전자들은 점진적으로 더 어려운 교차로 상황을 제공할 것이다. C구역의 일부 지점에서는 도로를 차단하여 로봇의 경로 재계획 능력을 시험할 수 있다.

2007년 11월 1일, 어반 챌린지에 11개 팀만 출전한다고 발표되었다.[2][8] 경기에 선발된 11개 팀은 다음과 같다.

  1. 애니웨이
  2. 벤 프랭클린
  3. 팀 카롤로
  4. 코넬
  5. 지능형 차량 시스템
  6. MIT
  7. 스탠퍼드 레이싱
  8. 타탄 레이싱
  9. 오슈코시 팀
  10. 팀 UCF
  11. 빅터 탱고

예선 11개 팀만을 위한 DARPA의 논거는 주로 안전과 관련된 것이었다. DARPA는 DARPA 관계자들이 로봇 성능을 평가하는 것은 물론, 교통 차량에 탑승한 로봇 근처에 진짜 인간이 있을 것이기 때문에 안전이 무엇보다 중요하다고 생각했다.[9]

팀들은 로보카들이 따라갈 코스 도표를 작성하는 희박하게 정의된 웨이포인트를 제공받았다. 그러나 다른 팀들은 예선 트랙의 세부 지도를 작성했다. DARPA가 제공한 코스를 그림으로 나타낸 팀 중 한 팀이 발표한 보고서 보고서는 우승 팀이 사용한 코스와 대조되었다.[10]

결승전

스탠포드 레이싱과 빅터 탱고가 DARPA Urban Challenge 결승전의 교차로에서 함께 한다.

시작 영역: 34°35′05″N 117°22′08″w / 34.5846°N 117.369°W / 34.5846; -117.369[11]

2007년 11월 3일에 열린 DARPA Urban Challenge 결승전은 준결승 국가 예선전을 통과한 11개 팀이 모두 참가하였다. 이 이벤트는 DARPA 어반 챌린지 웹사이트를 통해 생방송으로 중계되었으며, 마티 리드(경주 스포츠 캐스터)와 이마하라 그랜트(신화 버스터즈 찬사)가 내레이션을 맡았으며, 제이미 하이네먼(신화 버스터즈)의 "보조 보고"와 함께 방송되었다.[2]

최종 이벤트는 각 팀에 주어지는 총 약 55마일(89km)의 3개의 미션으로 구성되었다. 미션별 팀 점수는 미션 완료에 걸리는 총 시간을 두고 페널티와 보너스를 더하고 빼서 계산했다. 과도한 지연, 교통법규 위반, 위험행위 표시 등에 대한 벌칙이 평가됐다. 안전상의 이유로 차량을 수동으로 정지하는 경우가 많았다. 차량이 이러한 정지의 근본 원인이 아닌 경우 정지의 지속 시간은 최종 점수에 반영되지 않았다. 공식적으로 레이스를 완주하기 위해서는 세 가지 임무에 대한 차량의 조정 시간이 6시간 미만이어야 한다.[12]

카네기 멜론, 스탠퍼드, 버지니아 공대, 벤 프랭클린 레이싱, MIT, 코넬 등 6개 자율주행차 팀이 행사를 마쳤다. 11월 4일 CMU의 보스가 수상자로 선정되었고, 스탠포드 주니어, 당시 버지니아 공대 오딘, MIT의 탈로스 등이 그 뒤를 이었다.[13] 6대의 차량에 대한 최종 조정 점수는 발표되지 않았다.

레이스 참가자 및 결과

팀 이름 ID# 차량 유형 팀 위치 Time Time Taken
(h:m:s) 		결과
타탄 레이싱 19 보스 2007년 쉐보레 타호 펜실베이니아 주 피츠버그 카네기 멜론 대학교 4:10:20 1위, 코스 전체에서 평균 시속 14마일
스탠퍼드 레이싱 03 주니어 2006년 폭스바겐 파사트 왜건 캘리포니아 팔로 알토, 스탠퍼드 대학교 4:29:28 2위, 코스[14][16] 전체에서 평균 시속 약 13.7마일(22.0km/h)
빅터 탱고 32[17] 오딘 2005년 포드 하이브리드 탈출 버지니아 공대, 블랙스버그, 버지니아 주 4:36:38 3위, 코스[14] 전체에서 평균 시속 13마일(21km/h) 미만
MIT 79 탈로스 Land Rover LR3(2004-08) MIT, 캠브리지, 매사추세츠 주 약 6시간 4위.[18]
벤 프랭클린 레이싱팀 74 리틀 벤 2006년 토요타 프리우스 펜실베이니아 대학교, 리하이 대학교, 필라델피아, 펜실베이니아 대학교 6시간 이상 제한 코스 종료 6개 팀 중 1개
코넬 26 스카이넷 2007년 쉐보레 타호 코넬 대학교, 이타카, 뉴욕 6시간 이상 제한 코스 종료 6개 팀 중 1개
팀 카롤로 62 캐롤라인 2006년 폭스바겐 파사트 독일 브라운슈바이그 DNF 결승전 1차 미션에서 5위 탈락.

우회전하다가 상대방에게 피해를 입은 상태에서 교통 서클에서 충돌 헤드를 켠 후 당겨짐

팀 UCF 13 나이트 라이더 1996년 스바루 아웃백 레거시 4WD 플로리다 주 올랜도 중부 플로리다 대학교 DNF 1차 임무에서 4번째 탈락. 차량 대 건물 사건[19]
오슈코시 팀 21 테라맥스 해양 중형 전술 차량 교체(MTVR) 위스콘신 주 오슈코시 DNF 1차 임무에서 3번째 탈락. 차량 대 건물 사건[19]
Honeywell/지능형 차량 시스템 15 XAV-250 포드 F-250(2004–2008) 트로이, MI – 디어본, MI – 미니애폴리스, MN DNF 1차 미션에서 1, 2차 탈락. 교차로에서[19] 동결됨
애니웨이 54 애니웨이 파사트 변종 2.0 FSI(2005–2008) 독일 칼스루헤 DNF 1차 미션에서 1, 2차 탈락. 교통[19] 서클 입구에서 동결


참조

  1. ^ 그랜드 챌린지라고 불리며 국방첨단연구사업청(Darpa)이 후원한 이번 대회에는 로봇 충돌과 로봇 교통체증이 모두 담겼다. John Markoff (2007-11-05). "Crashes and Traffic Jams in Military Test of Robotic Vehicles". The New York Times.
  2. ^ a b c d Wayback Machine에 보관된 2007-10-31 환영
  3. ^ "Robocars". IMDb.com. Retrieved 22 June 2019.
  4. ^ "Archived copy". Archived from the original on 2014-03-05. Retrieved 2014-01-08.{{cite web}}: CS1 maint: 타이틀로 보관된 사본(링크)
  5. ^ "Archived copy" (PDF). Archived from the original (PDF) on 2007-10-31. Retrieved 2007-11-06.{{cite web}}: CS1 maint: 타이틀로 보관된 사본(링크)
  6. ^ "DARPA Announces Track A Participants for 2007 Urban Challenge" (PDF). DARPA. Archived from the original (PDF) on 2016-10-24. Retrieved 2015-02-11.
  7. ^ "Archived copy" (PDF). Archived from the original (PDF) on 2007-10-31. Retrieved 2007-11-06.{{cite web}}: CS1 maint: 타이틀로 보관된 사본(링크)
  8. ^ "TG Daily - DARPA only allows 11 teams into the Urban Challenge". Tgdaily.com. Archived from the original on 19 September 2009. Retrieved 22 June 2019.
  9. ^ "TG Daily - Video: "We really don't know what they're going to do" – DARPA Urban Challenge head". Tgdaily.com. Archived from the original on 19 September 2009. Retrieved 22 June 2019.
  10. ^ "Team Jefferson 2007 DARPA Urban Challenge Debrief" (PDF). Team Jefferson. Archived from the original (PDF) on 2015-02-11.
  11. ^ "DARPA Grand Challenge Site Resources page". Archived from the original on 6 October 2007. Retrieved 1 October 2007.
  12. ^ "Archived copy" (PDF). Archived from the original (PDF) on 2008-11-21. Retrieved 2007-11-06.{{cite web}}: CS1 maint: 타이틀로 보관된 사본(링크)
  13. ^ "MIT finishes fourth in DARPA challenge for robotic vehicles". News.mit.edu. Retrieved 22 June 2019.
  14. ^ a b c Belfiore, Michael (November 4, 2007). "Carnegie Takes First in DARPA's Urban Challenge". Wired.
  15. ^ "First-Place Finish - Carnegie Mellon University". Cmu.edu. Retrieved 22 June 2019.
  16. ^ "Stanford Racing Team". Cs.stanford.edu. Retrieved 22 June 2019.
  17. ^ 버지니아 공대 로봇은 2007년 4월 16일 캠퍼스 대학살에서 32명이 사망한 것을 기념하기 위해 32번을 운반했다[1].
  18. ^ "Contact". Darpa.mil. Archived from the original on 26 December 2007. Retrieved 22 June 2019.
  19. ^ a b c d Belfiore, Michael (November 3, 2007). "3 Teams Out of the Running at Auto-Bot Race – Danger Room from Wired.com". Archived from the original on November 6, 2007.

외부 링크

위키미디어 커먼즈 DARPA Urban Challenge 2007 관련 매체