조립용 프로그래머블 유니버설 머신

Programmable Universal Machine for Assembly
Unimate 500 PUMA(1983년), 뮌헨 도이체스 박물관 제어 유닛 및 컴퓨터 단말기
NASA의 PUMA 팔

PUMA(Programmable Universal Machine for Assembly, 또는 Programmable Universal Manipulation Arm)는 선도적인 로봇 회사인 Unimination에서 Victor Sheinman이 개발산업용 로봇 암입니다.제너럴 모터스(GM)용으로 개발된 PUMA는 스텐포드 대학에서 샤인먼이 발명한 초기 디자인에 기초하고 있다.

Unimation은 수년 동안 PUMA를 생산하다가 Westinghouse(1980년 경)에 인수되었고 이후 스위스 회사 Stéubli(1988년)에 인수되었다.Nokia Robotics는 1980년대에 약 1500대의 PUMA 로봇을 제조했으며, PUMA-650은 고객에게 가장 인기 있는 모델이다.Nokia NS-16 Industrial Robot이나 NRS-15와[1] 같은 일부 노키아 로보틱스 제품도 설계되었으며, 노키아는 1990년에 로보틱스 사업부를 매각하였다.

2002년, 제너럴 모터스 컨트롤, 로보틱스 및 용접(CRW) 조직은 오리지널 PUMA 로봇을 스미스소니언 연구소의 국립미국사박물관에 기증했습니다.그것은 초기의 Unimate와 Odetics Odex [2]1을 포함한 역사적으로 중요한 로봇들의 컬렉션에 합류한다.

설계의 본질은 200 시리즈, 500 시리즈 및 700 시리즈의 세 가지 범주로 나타납니다.200 시리즈는 소형 데스크톱 유닛입니다.특히, 이 모델은 1985년 최초의 로봇 입체 뇌 조직 검사에 사용되었다.500시리즈 및 약 2m 높이까지 도달할 수 있습니다.이 모델은 가장 인기 있는 디자인으로 가장 눈에 띄는 구성입니다.700 시리즈는 조립 라인, 페인트 및 용접 작업을 위해 설계된 그룹 중 가장 큰 모델입니다.

모든 설계는 기계 암과 제어 시스템의 두 가지 주요 구성 요소로 구성됩니다.일반적으로 이들 케이블은 1개 또는2개의 대형 멀티컨덕터 케이블로 상호 접속됩니다.두 개의 케이블을 사용할 경우 하나는 서보 모터와 브레이크에 전원을 전달하는 반면, 두 번째는 각 조인트에 대한 위치 피드백을 제어 시스템으로 다시 전달합니다.

제어 컴퓨터는 PDP11 컴퓨터와 매우 유사한 LSI-11 아키텍처를 기반으로 합니다.시스템은 부트 프로그램과 기본 디버깅툴을 ROM 칩에 로드하고 있다.operating system은, 시리얼 포토(통상은 플로피 디스크로부터)를 개입시켜 외부 스토리지로부터 로드됩니다.

컨트롤 유닛에는 서보 전원 공급 장치, 아날로그 및 디지털 피드백 처리 보드, 서보 드라이브 시스템도 포함되어 있습니다.

그 팔은 영화 Innerspace에 등장한다.

모델 260

  • 3축이 구형 손목인 6축 암
  • 중심축에서 손목 중심까지 최대 도달 거리 400mm
  • 최대 페이로드: 2.2 kg
  • 암 중량: 13.2 kg
  • 반복성 ±0.05 mm
  • 최대속도: 1245mm/초 직진
조인트 최대값
허리 315
어깨 320
팔꿈치 300
손목 굽힘 236
손목 롤 575
공구 플랜지 525

모델 560 C

PUMA 560C 로봇 암 세그먼트 측정.[3]
  • 6 3축이 구형 [4]손목으로 구성된 축 암.
  • 중심축에서 손목 중심까지 최대 도달 거리 878mm
  • 4 kg ~ 2.5 kg의 소프트웨어 선택 가능한 페이로드
  • 팔 무게: 83 kg (약)[5]
  • 반복성 ±0[6].1mm
  • 2.5 kg 최대 속도: 500 mm/초 직진 이동
  • 최대 속도 4.0kg: 470mm/초 직진
조인트 최대값
허리 320
어깨 266
팔꿈치 284
손목 굽힘 200
손목 롤 280
공구 플랜지 532

모델 761 및 762

761 및 762 PUMA 암 세그먼트의 물리적 측정.이러한 측정에는 두 암이 동일하므로 하나의 영상만 필요합니다.[8]
  • 6 3축이 구형 손목으로 구성된 축 암.
  • 최대 도달 거리
761: 중심축에서 손목 중심까지 1.50m 762: 중심축에서 손목[9] 중심까지 1.25m
  • 암 질량:
761 : 600 kg 762[9] : 590 kg
  • 페이로드:
761: 10 kg[10] 762: 20 kg
  • 반복성 ±0.2mm[11]
  • 최대속도: 1000mm/sec 직진
761 및 762 PUMA 암 세그먼트의 물리적 측정으로, 두 포어 암 [8]세그먼트의 길이를 비교합니다.
조인트 최대값
허리 320
어깨 220
팔꿈치 270
손목 굽힘 200
손목 롤 532
공구 회전 600

제어 시스템

가변 어셈블리 언어

레퍼런스

  1. ^ "Nokia robotics". Fabryka robotow. Retrieved 8 May 2013.
  2. ^ 2008년 2월 28일 원본에서 보관된 스미스소니언 로보틱스 온라인의 미국 역사의 일부가 PUMA 로봇
  3. ^ "로봇 560C 암 매뉴얼" Staubli Unimation ltd.1990 {C340.005.05}A} 2장 3페이지
  4. ^ a b c "로봇 560C 암 매뉴얼" Staubli Unimation ltd.1990 {C340.005.05}A} 페이지 1
  5. ^ "로봇 560C 암 매뉴얼" Staubli Unimation ltd.1990 {C340.005.05}A} 1장 10
  6. ^ a b c "로봇 560C 암 매뉴얼" Staubli Unimation ltd.1990 {C340.005.05}A} 1장 12페이지
  7. ^ "로봇 560C 암 매뉴얼" Staubli Unimation ltd.1990 {C340.005.05}A} 1장 5페이지
  8. ^ a b "Unimate PUMA Mark III 로봇 700 시리즈 모델 761/762 장비 설명서 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.2 페이지 4
  9. ^ a b c "Unimate PUMA Mark III 로봇 700 시리즈 모델 761/762 장비 설명서 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 페이지 43
  10. ^ a b "Unimate PUMA Mark III 로봇 700 시리즈 모델 761/762 장비 설명서 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 페이지 44
  11. ^ a b "Unimate PUMA Mark III 로봇 700 시리즈 모델 761/762 장비 설명서 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 페이지 46
  12. ^ "Unimate PUMA Mark III 로봇 700 시리즈 모델 761/762 장비 설명서 398Z1" Unimation Westinghouse. 1986 ch.1 페이지 24 그림 1-13

PUMA 설계에 관한 서적

  • 메카트로닉스의 필수품 빌링슬리, 존John Wiley & Sons.Hoboken, NJ. 2006 ISBN 978-0-471-72341-7장 9장
  • "로봇 모델링과 운동학" 만수르, 라키드다빈치 엔지니어링 프레스보스턴, 매사추세츠, 2006 ISBN 1-58450-851-5장
  • 「로봇 테크놀로지와 플렉시블 오토메이션 제2판」S.R. Deb.맥그로 힐.뉴델리 2010 ISBN 0-07-007791-6

외부 링크