가변 어셈블리 언어

Variable Assembly Language

VAL(Variable Assembly Language)은 Unimation Inc. 산업용 로봇에 사용하도록 특별히 설계된 컴퓨터 기반 제어 시스템 및 언어입니다.

VAL 로봇 언어는 VAL 시스템의 일부로 영구적으로 저장됩니다.여기에는 개별 응용 프로그램을 위해 시스템을 지시하는 데 사용되는 프로그래밍 언어가 포함됩니다.VAL 언어에는 알기 쉬운 구문이 있습니다.이 명령어는 명확하고 간결하며 일반적으로 자기 설명적인 명령어 세트를 사용합니다.로봇과의 모든 명령 및 통신은 이해하기 쉬운 단어 및 숫자 시퀀스로 구성됩니다.제어 프로그램은 로봇을 제어하는 동일한 컴퓨터에 작성됩니다.실시간 시스템으로서 VAL의 연속 궤적 계산을 통해 복잡한 모션을 신속하게 실행하고 시스템 메모리를 효율적으로 사용하여 전체 시스템 복잡성을 줄일 수 있습니다.VAL 시스템은 로봇 제어 명령을 지속적으로 생성하고 동시에 인간 조작자와 상호 작용할 수 있으므로 온라인 프로그램 생성 및 수정이 가능합니다.

편리한 기능 또는 VAL은 라이브러리 또는 조작 루틴을 사용할 수 있는 기능입니다.따라서 미리 정의된 하위 작업을 결합하여 복잡한 작업을 쉽고 빠르게 프로그래밍할 수 있습니다.

VAL 언어는 모니터 명령과 프로그램 명령으로 구성됩니다.monitor 명령어는 사용자가 작성한 프로그램의 실행을 위해 시스템을 준비하는 데 사용됩니다.프로그램 지침은 로봇 동작을 제어하기 위한 VAL 프로그램을 만드는 데 필요한 레퍼토리를 제공합니다.

용어.

다음 용어는 VAL 관련 작업에서 자주 사용됩니다.

모니터

VAL 모니터는 시스템 동작을 감시하는 관리 컴퓨터 프로그램입니다.사용자 입력을 받아들여 적절한 응답을 시작하고, 사용자가 작성한 프로그램의 지침에 따라 로봇을 지시하며, 로봇을 제어하는 데 필요한 계산을 수행합니다.

에디터

VAL 편집기는 컴퓨터 시스템에 정보를 입력하고 기존 텍스트를 수정하는 데 도움이 됩니다.로봇 제어 프로그램을 입력하고 수정하는 데 사용됩니다.그것은 컴퓨터에 무언가를 어떻게 해야 하는지를 알려주는 지시사항 목록을 가지고 있다.VAL 프로그램은 로봇이 수행할 작업을 설명하기 위해 시스템 사용자가 작성합니다.

위치

위치는 공간 내 물체의 위치와 물체의 방향입니다.위치는 프로그램 실행 중에 로봇 도구가 가정할 위치와 방향을 정의하는 데 사용됩니다.

VAL 프로그래밍

VAL 명령 및 명령에 제공되는 수치에는 몇 가지 규칙이 적용됩니다.각 monitor-command 설명 앞에는 사용자가 명령어를 입력할 수 있는 시기를 나타내는2개의 기호가 있습니다.점(.)은 VAL이 최상위 모니터 모드이고 실행 중인 사용자 프로그램이 없는 경우(즉, 시스템프롬프트가 점인 경우) 명령어를 실행할 수 있음을 나타냅니다.아스타리스크(*)는 VAL이 프로그램을 실행하는 동시에 명령을 실행할 수 있음을 나타냅니다(즉, 시스템프롬프트가 아스타리스크인 경우).두 기호가 모두 있는 경우 명령을 실행할 수 있습니다.대부분의 모니터 명령 및 프로그램 명령은 생략할 수 있습니다.모니터 명령 또는 프로그램 명령을 입력할 때 함수 이름을 원하는 만큼 줄여서 이름을 만들 수 있습니다.

명령어 및 명령어에서는 표시되는 실제 인수를 나타내는 항목을 둘러싸기 위해 꺽쇠 괄호 < > 를 사용합니다.따라서 프로그래머는 명령 또는 명령을 입력할 때 해당 위치에 적절한 항목을 제공할 수 있습니다.여기서 사용하는 이 괄호는 설명을 위한 것이며 명령 또는 명령의 일부로 포함되지 않습니다.

많은 VAL 명령 및 명령에는 옵션인수가 있습니다.표기의 경우 옵션의 인수는 대괄호로 둘러싸여 있습니다.[ ] 。이러한 인수 뒤에 쉼표가 있는 경우 인수를 생략한 경우 쉼표는 뒤에 아무것도 표시되지 않는 한 유지되어야 합니다.예를 들어 monitor BASE 명령어의 형식은 다음과 같습니다.

베이스 [<dx>], [<dy>], [<dz>], [<회전>]

Z 방향의 300mm 변화만 지정하려면 다음 방법 중 하나로 명령을 입력할 수 있습니다.

  • 베이스 0,0,300,0
  • 베이스 ,300,
  • 베이스 ,300

숫자를 Z 방향 변경과 올바르게 관련지으려면 숫자 300 앞에 쉼표가 있어야 합니다.꺾쇠 괄호와 마찬가지로 각 괄호는 명령 또는 명령의 일부로 입력되지 않습니다.

명령어 및 명령어에는 몇 가지 유형의 숫자 인수가 표시될 수 있습니다.각 유형에는 VAL에서 허용하는 값에 대한 제한이 있습니다.다음 규칙을 준수해야 합니다.

  1. 거리를 입력하여 로봇이 이동할 위치를 정의합니다.거리에 대한 측정 단위는 밀리미터이지만, 단위는 어떤 값에 대해서도 명시적으로 입력되지 않습니다.거리에 대해 입력되는 값은 양수 또는 음수일 수 있으며, 크기는 로봇의 최대 도달 거리를 나타내는 숫자로 제한됩니다(예: PUMA 500 및 PUMA 250 로봇의 경우 각각 1024mm 및 700mm).결과 범위 내에서 거리 값은 0.01mm 단위로 지정할 수 있습니다.단, 일부 값은 내부적으로 나타낼 수 없으며 가장 가까운 표시 가능한 값으로 저장됩니다.
  2. 지정된 위치에서 로봇이 가정할 방향을 정의 및 수정하고 로봇 조인트의 각도 위치를 설명하기 위해 각도(도)를 입력합니다.각도 값은 양수 또는 음수일 수 있으며, 그 크기는 용도에 따라 1800 또는 3600으로 제한됩니다.범위 내에서 각도 값은 0.01° 단위로 지정할 수 있습니다.값은 내부적으로 나타낼 수 없지만 다음과 같이 저장됩니다.

가장 가까운 대표값.

VAL 시스템

VAL의 기능은 사용자 명령 또는 지침에 따라 로봇 시스템을 조절하고 제어하는 것입니다.VAL은 콤팩트한 스탠드아론 시스템일 뿐만 아니라 프로그래밍 시간을 최소화하고 가능한 한 많은 프로그래밍 지원을 제공하도록 설계되어 있습니다.

외부 통신

표준 VAL 시스템은 조작자의 콘솔 단말기와 수동 제어 상자를 사용하여 사용자의 명령과 데이터를 입력합니다.오퍼레이터 콘솔은 기본 통신 장치로서 기능하며 다이렉트 플레이 터미널 또는 인쇄 터미널이 될 수 있습니다.자동 셀 내의 다른 장치와의 상호작용은 일반적으로 입력 채널을 감시하고 출력을 전환함으로써 처리됩니다.이를 통해 로봇은 프로그래밍 가능한 다른 장치 없이 적당한 셀을 제어할 수 있습니다.

VAL 운영 체제

컨트롤러에는 다음 두 가지 레벨 또는 동작이 있습니다.

  • 최상위 레벨은 VAL 운영체제 또는 모니터라고 불리는데, 사용자와의 상호작용을 포함한 시스템 조작을 관리하기 때문입니다.
  • 두 번째 레벨은 컨트롤러 하드웨어 진단 작업에 사용됩니다.시스템 모니터는 컴퓨터/컨트롤러에 VAL Programmable Read-Only Memory(PROM; 프로그램 가능 읽기 전용 메모리)가 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램입니다.

PROM 메모리는 콘텐츠를 완전히 유지하므로 컨트롤러의 전원을 켜면 바로 VAL을 사용할 수 있습니다.모니터는 로봇을 제어하는 역할을 하며, 수동 제어 장치, 시스템 터미널 또는 프로그램에서 명령을 받습니다.범용성과 유연성을 높이기 위해 VAL 모니터는 사용자 프로그램이 실행되는 동안에도 명령을 수행할 수 있습니다.이러한 방식으로 처리할 수 있는 명령에는 시스템 상태 제어, 로봇 위치 정의, 플로피 디스크 정보 저장 및 검색, 로봇 제어 프로그램 생성 및 편집 명령이 포함됩니다.

레퍼런스

  • PUMA 560 VAL 설명서