로봇을 흔들다

Shakey the robot
모바일 로봇 흔들기
Shakey.png
컴퓨터 역사 박물관의 디스플레이 케이스에서 로봇을 흔듭니다.
제조원SRI 인터내셔널
생성년도1966 - 1972
대체 순서로봇 플레이키

Shakey the Robot은 자신의 행동을 추론할 수 있는 최초의 범용 모바일 로봇이었다.다른 로봇들은 더 큰 작업을 완료하기 위한 각각의 단계별로 교육을 받아야 하지만, 셰이키는 명령을 분석해서 그것들을 스스로 기본적인 덩어리로 나눌 수 있었다.

그 특성상, 이 프로젝트는 로봇 공학, 컴퓨터 비전, 그리고 자연 언어 처리의 연구를 통합했습니다.이 때문에 논리적인 추론과 물리적인 액션을 결합한 최초의 프로젝트였다.셰이키는 스탠포드 연구소(현재의 SRI International)의 인공지능 센터에서 개발되었습니다.

이 프로젝트의 가장 주목할 만한 결과에는 A* 검색 알고리즘, Hough 변환 및 가시성 그래프 방법이 있습니다.

역사

Shakey는 1966년부터 1972년까지 Charles Rosen, Nils Nilsson 및 Peter Hart와 함께 프로젝트 매니저로 개발되었습니다.다른 주요 기여자들로는 알프레드 브레인, 스벤 월스트롬, 버트람 라파엘,[1] 리처드 두다, 리처드 파이크스, 토마스 가비, 헬렌 챈 울프, 마이클 윌버가 있었다.이 프로젝트는 국방고등연구계획국(DARPA)의 자금 지원을 받았다.

현재 현역에서 은퇴한 셰이키는 현재 [2]캘리포니아 마운틴 뷰에 있는 컴퓨터 역사 박물관에서 유리 진열장에 전시되어 있습니다.이 프로젝트는 다른 수많은 로봇 프로젝트, 특히 Centibots에 영감을 주었습니다.

소프트웨어

Shakey 1972년
주요 기사:스탠포드 연구소 문제 해결자다.

그 로봇의 프로그래밍 주로 리스프에서 이루어졌다.그 스탠포드 연구소 문제 해결자(STRIPS)기획자가 활용한 소프트웨어를 위한 주요 계획 구성 요소로 마음먹었다.그건 논리적인goal-based제 첫번째 로봇으로서, Shakey 한정된 세계를 경험했다.Shakey의 세계의 버전 방 복도로 연결되어의 문과 전등 스위치에 대한 로봇과의 상호 작용을 위한 이용 가능한 많은 막을 수는 없었다[3]

Shakey는 플래너에 사용 가능한 액션의 짧은 목록을 가지고 있었다.이러한 행동에는 한 곳에서 다른 곳으로 이동, 전등 스위치 켜기/끄기, 문 열기/닫기, 단단한 물체에서 오르내리기, 그리고 움직이는 물체를 이리저리 [4]밀기 등이 포함됩니다.STRIPs 자동 플래너는 Shakey 자신이 계획 내의 모든 조치를 개인적으로 실행할 수 있는 능력이 없음에도 불구하고 사용 가능한 모든 조치를 제정할 계획을 고안할 수 있었다.

Shakey의 미션 예는 다음과 같습니다.

오퍼레이터가 컴퓨터 콘솔에서 "플랫폼에서 블록을 밀어내기" 명령을 입력합니다.Shakey는 주위를 둘러보고 블록이 있는 플랫폼을 식별한 후 플랫폼에 도달하기 위해 램프를 찾습니다.그런 다음 Shakey는 램프를 플랫폼에 밀어넣고 램프를 플랫폼 위로 말아 올린 후 블록을 플랫폼에서 밀어냅니다.임무를 완수했습니다.

하드웨어

실제로 로봇은 특히 키가 컸고 무선 링크용 안테나, 음파 탐지 장치, 텔레비전 카메라, 온보드 프로세서 및 충돌 감지 센서("범프 감지기")[5]를 가지고 있었습니다.로봇의 큰 키와 흔들림 경향 때문에 다음과 같은 이름이 붙었습니다.

우리는 그리스 이름에서부터 다른 것까지 그것에 대한 좋은 이름을 찾기 위해 한 달 동안 일했고, 우리 중 한 명이 말했어요, '이봐, 그것은 지옥처럼 흔들리고 움직인다. 그냥 쉐이키라고 부르자.'

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조사 결과

Peter Hart는 2015년 2월 구글에서 Shakey의 첫 번째 이야기를 했다.

쉐이키의 개발은 로봇 공학 및 인공지능 분야뿐만 아니라 컴퓨터 과학 전반에 광범위한 영향을 미쳤다.보다 주목할 만한 결과로는 패스파인딩 및 그래프 트래버설에서 널리 사용되는 A* 검색 알고리즘의 개발, 포인트 간에 효율적으로 통과할 수 있는 경로를 그리는 프로세스, 이미지 분석, 컴퓨터 비전 및 디지털 이미지 처리에 사용되는 기능 추출 기술인 Hough 변환이 있습니다.평면 [6]내 장애물 중 유클리드 최단 경로를 찾기 위한 가시성 그래프 방법.

미디어 및 수상

2017년 2월 컴퓨터 역사 박물관에서 열린 IEEE 마일스톤 시상식에서 셰이키의 창작자: 리처드 오(왼쪽부터).Duda, Tom Garvey, Jim Jeffries IEEE 사장 당선자, Peter E.하트, 닐스 J. 닐슨, 리처드 파이크스, 헬렌 챈 울프, 클로드 페네마, 버트람 라파엘, 마이크 윌버

1969년 SRI가 24분짜리 비디오 "SHACKEY: Experimental in Robot Learning and Planning"[7]을 발표한 후 이 프로젝트는 언론의 큰 [2]관심을 받았습니다.여기에는 1969년 4월 10일자 뉴욕타임스에 실린 기사가 포함되어 있습니다.라이프는 1970년에 셰이키를 "최초의 전자인간"으로 언급했고, 1970년 11월에는 내셔널 지오그래픽 매거진이 셰이키와 컴퓨터의 미래를 [2]다루었습니다.인공지능진흥협회(Association for the Advanced of AI Video Competition)의 상은 1969년 비디오의 [8]큰 영향 때문에 "쉐이크"로 명명되었다.

셰이키는 2004년 카네기 멜론 대학의 로봇 명예의 전당에 아시모, C-3PO와 [9][10][11]함께 헌액되었다.

Shakey는 전기공학 및 [12][13]컴퓨팅 분야에서 권위 있는 IEEE 마일스톤의 영예를 안았습니다.

셰이키는 BBC – Torrow Tomorrow: Robot (1967) 다큐멘터리에 소개되었습니다.

레퍼런스

  1. ^ "Oral History: Bertram Raphael". IEEE Global History Network. Institute of Electrical and Electronics Engineers. Retrieved 2012-10-08.
  2. ^ a b c "Shakey". SRI International Artificial Intelligence Center. Retrieved 2012-10-07.
  3. ^ "Shakey the Robot". SRI International. Retrieved 2012-10-07.
  4. ^ Moravec, Hans (1998). "Caution! Robot Vehicle!". ROBOT: Mere Machine to Transcendent Mind. p. 27.
  5. ^ a b "Shakey". Exhibition: Artificial Intelligence & Robotics. Computer History Museum. Retrieved 2012-10-07.
  6. ^ 를 클릭합니다Lozano-Pérez, Tomás; Wesley, Michael A. (1979), "An algorithm for planning collision-free paths among polyhedral obstacles", Communications of the ACM, 22 (10): 560–570, doi:10.1145/359156.359164.
  7. ^ "Shakey Video (320x212 - 24 min - RealVideo - 91.7 MB)". SRI International. Retrieved 2012-10-07.
  8. ^ "AAAI Video Competition 2012". Association for the Advancement of Artificial Intelligence. Retrieved 2012-10-07.
  9. ^ "Shakey". Robot Hall of Fame 2004 Inductees. Carnegie Mellon University. Retrieved 2012-10-07.
  10. ^ Hanlon, Mike. "More inductees into the Robot Hall of Fame". Gizmag. Retrieved 2012-10-07.
  11. ^ "Carnegie Mellon Inducts Second Class into Robot Hall of Fame". Carnegie Mellon University. 2004-10-11. Retrieved 2012-10-07.
  12. ^ "SRI International's Shakey the Robot to be Honored with "IEEE Milestone" at the Computer History Museum". Retrieved 2017-02-17.
  13. ^ Perry, Tekla (17 February 2017). "SRI's Pioneering Mobile Robot Shakey Honored as IEEE Milestone". IEEE Spectrum. Retrieved 18 February 2017.

추가 정보

외부 링크