모바일 로봇 프로그래밍 툴킷

Mobile Robot Programming Toolkit
MRPT(Mobile Robot Programming Toolkit)
Logo of the MRPT project.png
MRPT 로고
개발자호세 루이스 블랑코 클라라코, 기부자
안정적 해제
2.3.2 / 2021년 7월 15일; 7개월 전(2021-07-15)[1]
기록 위치C++
운영 체제Linux, Windows, MacOS
플랫폼크로스 플랫폼
유형로보틱스 스위트
면허증새 BSD 라이센스
웹사이트www.mrpt.org

MRPT(Mobile Robot Programming Toolkit)는 로봇 연구자들이 SLAM(Synamic Localization and Mapping), 컴퓨터 비전 및 모션 계획(Obstacle Emprobe)과 관련된 알고리즘을 설계하고 구현할 수 있도록 하기 위한 크로스 플랫폼 및 오픈 소스 C+ 라이브러리다.여러 연구 단체들이 MRPT를 채택하여 주요 로봇 저널과 컨퍼런스에 보고된 프로젝트를 시행하고 있다.[2][3][4][5][6]

MRPT는 오픈 소스로, New BSD 라이선스에 따라 배포된다.1.0.0 이전 버전은 GPL에 따라 출시되었다.

사용자 애플리케이션으로 프로젝트에 포함된 몇 가지 기능:

MRPT가 제공하는 개별 라이브러리를 선택하면 사용자는 새로운 애플리케이션을 개발할 수 있다.[7]

MRPT는 2016~2018년 구글 서머 오브 코드(Summer of Code)에 참여했다.[8][9]

메트릭 맵의 표시

미터법 지도 클래스 설계에서 다형성을 통해 관측치(레이저 스캔 등)를 그리드 맵이나 포인트 맵에 삽입하거나 둘 다 동시에 사용자에게 투명하게 삽입할 수 있다.

다음과 같은 메트릭 맵의 표현을 구현한다.

  • 거주자 그리드 맵.
  • 포인트 맵.
  • 랜드마크 맵: 이산 요소는 범위와 베어링을 통해 감지되는 3D 지점이다.예를 들어 시각적 랜드마크를 참조하십시오.
  • 비콘 맵: 요소도 3D 지점이지만 범위 전용 장치를 통해 감지된다.
  • 컬러 포인트 맵.
  • 가스 농도 지도.
  • 단일 맵으로 작동하는 다른 맵의 모음인 "멀티 맵".

참고 항목

참조

  1. ^ "Releases · MRPT/mrpt". github.com. Retrieved 2021-12-07.
  2. ^ J.L. Blanco; J. Gonzalez; J. and J.A. Fernández-Madrigal (2006). "Consistent observation grouping for generating metric-topological maps that improves robot localization". IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). pp. 818–823. CiteSeerX 10.1.1.127.3097. doi:10.1109/ROBOT.2006.1641810.
  3. ^ A. Harris; J.M. Conrad (March 2011). "Survey of popular robotics simulators, frameworks, and toolkits". Proceedings of IEEE Southeastcon. pp. 243–249. doi:10.1109/SECON.2011.5752942.
  4. ^ Ryde, J.; Hu, H. (2010). "3D mapping with multi-resolution occupied voxel lists". Autonomous Robots. Springer. 28 (2): 169–185. CiteSeerX 10.1.1.153.5916. doi:10.1007/s10514-009-9158-3.
  5. ^ Tuza, Z. and Rudan, J. and Szederkényi, G (Oct 2010). "Developing an integrated software environment for mobile robot navigation and control". International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation. pp. 1–6. doi:10.1109/IPIN.2010.5647506.{{cite conference}}: CS1 maint : 복수이름 : 작성자 목록(링크)
  6. ^ MRPT가 결과를 생성하는 데 사용된 과학 논문 목록.
  7. ^ MRPT.ORG (2013-10-08). "List of MRPT libraries". Retrieved 2014-04-19.
  8. ^ GSOC (2018-08-07). "MRPT page in GSOC 2016". Archived from the original on 2020-10-26. Retrieved 2018-08-07.
  9. ^ GSOC (2018-08-07). "MRPT page in GSOC 2017". Retrieved 2018-08-07.

외부 링크


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