웹 사이트

Webots
웹 사이트
Wbinterface.png
웹 사이트의 오토노마스
개발자사이버보틱스
안정된 릴리스
Webots R2022a / 2021년 12월 21일
저장소깃헙
운영 체제Windows 10, Linux 64비트, Mac OS X 10.14, 10.13
유형로봇 시뮬레이터
면허증.아파치 2
웹 사이트Cyberbotics 웹 페이지

Webots는 산업, 교육 및 연구에 사용되는 무료 오픈 소스 3D 로봇 시뮬레이터입니다.

웨봇 프로젝트는 1996년에 시작되었으며, Dr.에 의해 최초로 개발되었습니다.스위스 로잔에 있는 스위스 연방 공과대학(EPFL)의 Olivier Michel을 거쳐 1998년부터 Cyberbotics Ltd.에 의해 특허 라이선스가 부여된 소프트웨어입니다.2018년 12월부터 무료 오픈 소스 Apache 2 라이선스로 [1]출시되었습니다.

웹 사이트에는 자유롭게 수정할 수 있는 로봇, 센서, 액추에이터 및 물체의 많은 모형이 포함되어 있습니다.또한 새로운 모델을 처음부터 제작하거나 3D CAD 소프트웨어에서 가져올 수도 있습니다.로봇 모델을 설계할 때 사용자는 개체의 그래픽 및 물리적 속성을 모두 지정합니다.그래픽 속성에는 객체의 모양, 치수, 위치와 방향, 색상 및 텍스처가 포함됩니다.물리적 특성에는 질량, 마찰 계수 및 스프링 및 댐핑 상수가 포함됩니다.소프트웨어에는 간단한 유체 역학이 있습니다.

웹봇은 ODE(Open Dynamics Engine)의 포크를 사용하여 충돌을 감지하고 강체 역학을 시뮬레이션합니다.ODE 라이브러리를 사용하면 속도, 관성 및 마찰과 같은 물체의 물리적 특성을 정확하게 시뮬레이션할 수 있습니다.

웹봇에는 로봇 실험에서 자주 사용되는 센서와 액추에이터 세트(예: 라이더, 레이더, 근접 센서, 광 센서, 터치 센서, GPS, 가속도계, 카메라, 이미터 및 수신기, 서보 모터(회전 및 선형), 위치 및 힘 센서, LED, 그리퍼, 자이로, 나침반, IMU 등)가 포함됩니다.

로봇 컨트롤러 프로그램은 간단한 API를 사용하여 C, C++, Python, ROS, Java 및 MATLAB의 Webot 외부에서 작성할 수 있습니다.

웹 사이트에서는 스크린샷을 찍고 시뮬레이션을 기록할 수 있습니다.Webots 월드는 VRML 언어에 기반한 형식의 크로스 플랫폼 *.wbt 파일에 저장됩니다.웹 사이트 월드와 개체를 VRML 형식으로 가져오거나 내보낼 수도 있습니다.사용자는 마우스로 로봇과 다른 물체를 움직여 실행 시뮬레이션과 상호작용할 수 있습니다.웹 사이트에서는 WebGL을 사용하여 웹 브라우저에서 시뮬레이션을 스트리밍할 수도 있습니다.

Robotis-Op3in 웨봇 시뮬레이션
웹봇에 SICK LMS 291을 탑재한 파이오니어 3-AT(Adept 모바일 로봇) 시뮬레이션
웨봇에서의 파이어니어 3-DX(Adapt 모바일 로봇) 시뮬레이션
웹 사이트의 PR2 로봇 시뮬레이션 모델입니다.
웨봇에 그리퍼가 있는 Khepera III 로봇의 시뮬레이션 모델입니다.
변형 가능한 피부를 가진 웨봇의 도롱뇽 로봇 시뮬레이션 모델.
Webots에 있는 Boston Dynamics Atlas 로봇의 시뮬레이션 모델입니다.

웹 인터페이스

2017년 8월 18일 이후, robotbenchmark.net 웹사이트는 Webots 웹 인터페이스를 통해 Webots 시뮬레이션을 기반으로 한 일련의 로봇 벤치마크에 대한 무료 액세스를 제공하고 있습니다.웹 사이트 인스턴스가 클라우드에서 실행 중이며 사용자 브라우저에 3D 보기가 표시됩니다.이 웹 인터페이스를 통해 사용자는 Python에서 로봇을 프로그래밍하고 단계별로 로봇 제어를 배울 수 있습니다.

컨트롤러 프로그래밍 예시

Webot을 사용한 C/C++ 컨트롤러 프로그래밍의 간단한 예: 사소한 충돌 회피 동작입니다.처음에 로봇은 앞쪽으로 달리다 장애물이 감지되면 잠시 자신을 중심으로 회전한 다음 앞으로 모션을 재개합니다. 

#실패하다 <webots/webots.h> #실패하다 <webots/webots.h> #실패하다 <webots/distance_discloss.h>  #시간 정의_STEP 64  인트 주된() {   // Webot 초기화   wb_syslog_init();    // 핸들 가져오기 및 거리 센서 활성화   WbDeviceTag(WB디바이스태그) ds = wb_syslog_get_device("ds");   wb_distance_filename_enable(ds, 시간_스텝);      // 핸들을 가져와 모터를 초기화합니다.   WbDeviceTag(WB디바이스태그) 왼쪽_바깥쪽 = wb_syslog_get_device("left_param");   WbDeviceTag(WB디바이스태그) right_filename(오른쪽) = wb_syslog_get_device("right_filters");   wb_set_position(왼쪽_바깥쪽, 무한대);   wb_set_position(right_filename(오른쪽), 무한대);   wb_set_set_syslogs(왼쪽_바깥쪽, 0.0);   wb_set_set_syslogs(right_filename(오른쪽), 0.0);    // 제어 루프   하는 동안에 (1) {     // 센서 읽기     이중으로 하다 v = wb_distance_filength_get_value(ds);      // 장애물이 감지된 경우     한다면 (v > 512) {       // 뒤돌아보다       wb_set_set_syslogs(왼쪽_바깥쪽, -600);       wb_set_set_syslogs(right_filename(오른쪽), 600);     }     또 다른 {       // 직진       wb_set_set_syslogs(왼쪽_바깥쪽, 600);       wb_set_set_syslogs(right_filename(오른쪽), 600);     }          // 시뮬레이션 단계 실행     wb_module_step(시간_스텝);   }    wb_syslog_syslogs();   돌아가다 0; }

주요 응용 분야

포함된 로봇 모델

Webot 사용자 가이드에 완전하고 최신의 리스트가 기재되어 있습니다.

크로스 컴파일 및 리모트 컨트롤 지원

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ "Version R2019a - Webots Goes Open Source". Cyberbotics. 2018.
  2. ^ "Hand placement during quadruped locomotion in a humanoid robot: A dynamical system approach" (PDF). Biologically Inspired Robotics Group. 2007.
  3. ^ "Distributed Adaptation in Multi-Robot Search using Particle Swarm Optimization". Swarm-Intelligent Systems Group. 2008.
  4. ^ "Assembly of Configurations in a Networked Robotic System: A Case Study on a Reconfigurable Interactive Table Lamp" (PDF). DISAL - Distributed Intelligent Systems and Algorithms Laboratory. 2008.
  5. ^ Louis-Emanuel Martinet, Denis Sheynikhovich, Karim Benchenane, and Angelo Arleo (2011) 전두엽 피질 네트워크 모델에서의 공간 학습 및 행동 계획, PLoS Compute Biol 7(5) e1002045. doi:10.1371/20pcbi.
  6. ^ 마넬라 F., 미롤리 M., 발다사르 G. 편도체 핵이 2차 컨디셔닝에서 수행하는 역할에 대한 계산 모델.M. Asada et al. (ed.)에서 From Animals to Animats 10: 제10회 적응행동 시뮬레이션 국제회의 진행(SAB2008) 페이지 321-330.LNAI 5040 베를린: 스프링거.
  7. ^ "An active connection mechanism for modular self-reconfigurable robotic systems based on physical latching" (PDF). Biologically Inspired Robotics Group. 2008.
  8. ^ "Aibo and webots: Simulation, wireless remote control and controller transfer" (PDF). Biologically Inspired Robotics Group. 2006.
  9. ^ 바이오로이드

외부 링크

Wikimedia Commons에는 Webot 관련 미디어가 있습니다.