MATLAB용 로보틱스 도구 상자

Robotics Toolbox for MATLAB
MATLAB용 로보틱스 도구 상자
개발자피터 코크
안정된 릴리스
10.4 / 2019년 10월
엔진매트랩
운영 체제없음
유형로보틱스 스위트
면허증.LGPL
웹 사이트http://www.petercorke.com/robot

Robotics Toolbox는 MATLAB 툴박스 소프트웨어로 팔 타입 및 모바일 로봇에 대한 연구와 교육을 지원합니다.Robotics Toolbox는 무료 소프트웨어이지만 실행하기 위해서는 독점적인 MATLAB 환경이 필요합니다.일부 함수는 GNU 옥타브와 파이썬으로 이식되었습니다.도구 상자는 여러 교과서에 있는 연습의 기초를 형성합니다.

목적

도구 상자는 3차원 위치 및 방향을 표현하는 데 필요한 벡터, 균질 변환, 롤 피치 요 및 오일러 각도, 축 각도 표현, 단위 쿼터니언 및 트위스트와 같은 데이터 유형을 조작하고 변환하는 기능을 제공합니다.또한 좌표 프레임을 표시하고, 선을 나타내기 위해 플뤼커 좌표를 지원하며, 스큐-대칭 매트릭스 형식으로의 로그, 지수화 및 변환과 같은 Lie 그룹 연산을 지원합니다.

여러 교과서의 연습의 기초로서 도구 상자는 다음 사항을 [1][2][3][4][5]연구하고 시뮬레이션하는 데 유용합니다.

  • 고전적인 팔 타입 로보틱스: 운동학, 역학 및 궤도 생성.도구 상자는 Denavit-Hartenberg 매개 변수 또는 수정된 Denavit-Hartenberg 매개 변수를 사용하여 직렬 링크 조작기의 운동학 및 역학을 표현하는 매우 일반적인 방법을 사용합니다.이들 파라미터는 MATLAB 오브젝트에 캡슐화되어 있습니다.로봇 오브젝트는 사용자가 모든 시리얼 링크 조작기에 대해 만들 수 있습니다.Puma 560이나 Stanford 암과 같은 잘 알려진 로봇에 대해 많은 예가 제공됩니다.연산에는 순방향 운동학, 분석 및 수치 역운동학, 그래픽 렌더링, 조작자 야코비안, 역방향 역학, 순방향 역학 및 단순한 경로 계획이 포함됩니다.숫자뿐만 아니라 기호값으로도 작동할 수 있으며 Simulink 블록셋을 제공합니다.
  • 지상 로봇 및 다음을 포함한다: 표준 경로 계획 알고리즘(버그, 거리 변환, D* 및 PRM), 격자 계획, 운동학적 계획(RT), 위치 결정(EKF, 파티클 필터), 지도 구축(EKF), 동시 위치 결정 및 매핑(EKF 또는 그래프 기반 방법을 사용), 비홀로노믹 차량의 Simulink 모델.
  • 비행 쿼드로터 로봇으로, 상세한 Simulink 모델이 포함되어 있습니다.

Toolbox를 작동하려면 MathWorks의 상용 소프트웨어인 MATLAB이 필요합니다.

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ Straanowicz, Aaron; Gian Luca Mariottini (2011). A Survey and Comparison of Commercial and Open-Source Robotic Simulator Software. Proceedings of the 4th International Conference on Pervasive Technologies Related to Assistive Environments. p. 1. CiteSeerX 10.1.1.369.3980. doi:10.1145/2141622.2141689. ISBN 9781450307727. S2CID 247128.
  2. ^ Nourdine, Aliane (September 2011). "Teaching fundamentals of robotics to computer scientists". Computer Applications in Engineering Education. 19 (3): 615–620. doi:10.1002/cae.20342. S2CID 19389930.
  3. ^ Corke, Peter (2017). Robotics, Vision & Control (2nd ed.). Springer. ISBN 978-3-319-54412-0.
  4. ^ Corke, Peter (2011). Robotics, Vision & Control. Springer. ISBN 978-3-642-20143-1.
  5. ^ Craig, John (2004). Introduction to Robotics (3rd ed.). Prentice-Hall.

외부 링크