다관절 로봇

Articulated robot
용접하기 위해 고정장치에 닿는 6축 관절 용접 로봇.

관절형 로봇은 회전식[citation needed] 조인트가 있는 로봇(예: 다리 달린 로봇 또는 산업용 로봇)입니다.관절형 로봇은 단순한 두 개의 관절 구조에서 10개 이상의 상호 작용 관절과 재료가 있는 시스템에 이르기까지 다양할 수 있다.그것들은 전기 모터를 포함한 다양한 수단으로 구동된다.

로봇 팔과 같은 일부 유형의 로봇은 관절이나 비 관절이 될 수 있습니다.[1][2]

가동 중인 관절형 로봇

  • Robots palletizing food (Bakery)

    음식을 팔레트화하는 로봇(베이커리)

  • Manufacturing of steel bridges, cutting steel

    강교, 절삭강 제조

  • Flat-glass handling, heavy duty robot with 500 kg payload

    500kg 페이로드의 플랫 글라스 핸들링, 헤비듀티 로봇

  • Automation in foundry industry, heat resistant robot

    주조 업계 자동화, 내열 로봇

  • Spot Welding Robot

    스폿 용접 로봇

정의들

관절형 로봇:그림을 참조해 주세요.관절형 로봇은 세 개의 회전 관절을 모두 사용하여 작업 공간에 접근합니다.일반적으로 관절은 "사슬" 모양으로 배열되어 있어 한 관절이 체인에서 다른 관절의 위치를 더 지지합니다.

Continuous Path(연속 경로): 입력 또는 명령이 원하는 동작 경로를 따라 모든 점을 지정하는 제어 방식입니다.경로는 조작기 조인트의 조정된 움직임에 의해 제어됩니다.

자유도(DOF):엔드 이펙터가 이동할 수 있는 독립 모션의 수로, 조작기의 모션 축 수로 정의됩니다.

그리퍼: 마지막 조작기 링크의 자유단에 부착된 그립 또는 홀드 장치. 로봇의 손 또는 엔드 이펙터라고도 합니다.

페이로드:최대 페이로드(payload)는 정격 정밀도를 유지하면서 감소된 속도로 로봇 조작기에 의해 운반하는 무게의 양입니다.공칭 payload는 정격 정밀도를 유지하면서 최대 속도로 측정됩니다.이러한 등급은 payload의 크기와 모양에 따라 크게 달라집니다.

선택 및 배치 주기: 그림을 참조하십시오.Pick and place Cycle은 다음 동작 시퀀스를 실행하는 시간(초)입니다.1인치 아래로 이동하고, 정격 페이로드를 파악하며, 1인치 위로 이동하고, 12인치로 이동하고, 1인치 아래로 이동하고, ungasp하고, 1인치 위로 이동하고, 시작 위치로 돌아갑니다.

도달 거리: 로봇 베이스의 중심에서 손목 끝까지의 최대 수평 거리.

정확도:그림을 참조해 주세요.로봇이 달성하려는 지점과 실제 결과 위치 간의 차이입니다.절대 정확도는 로봇 제어 시스템에서 지시하는 지점과 조작기 암에 의해 실제로 달성되는 지점 간의 차이이며, 반복성은 동일한 지점을 목표로 할 때 조작기 암의 주기 간 변동입니다.

반복성:그림을 참조해 주세요.동일한 제어 신호가 표시될 때 동일한 동작을 반복하거나 동일한 지점을 달성하는 시스템 또는 메커니즘의 기능.특정 작업을 수행하려고 할 때 발생하는 시스템의 사이클 투 사이클 오류입니다.이 로봇의 반복성은 0.1~0.5mm, 페이로드 범위는 5kg~100kg입니다.

해상도:그림을 참조해 주세요.메커니즘의 제어 시스템에 의해 감지 또는 제어될 수 있는 움직임 또는 거리의 최소 증가량.조인트의 분해능은 공구 중심점과 조인트 축 사이의 거리에 따라 달라지는 회전당 인코더 펄스와 구동 비율의 함수입니다.

로봇 프로그램:IBM 및 호환되는 개인용 컴퓨터를 위한 로봇 통신 프로그램입니다.터미널 에뮬레이션 및 유틸리티 기능을 제공합니다.이 프로그램은 모든 사용자 메모리와 일부 시스템 메모리를 디스크 파일에 기록할 수 있습니다.

최대 속도:모든 조인트가 상호 보완적인 방향으로 동시에 움직이는 로봇 팁의 복합 최대 속도입니다.이 속도는 이론상 최대값이며 어떤 경우에도 특정 애플리케이션의 사이클 시간을 추정하기 위해 사용해서는 안 됩니다.실제 속도를 측정하는 더 좋은 방법은 표준 12인치 픽 앤 플레이스 사이클 시간입니다.중요한 애플리케이션의 경우 달성 가능한 사이클 타임을 나타내는 가장 좋은 지표는 물리적 시뮬레이션입니다.

서보 제어:메커니즘의 현재 위치와 원하는 출력 위치 사이의 오차에 의해 결정되는 구동 신호에 의해 제어됩니다.

Via Point: 로봇의 도구가 멈추지 않고 통과해야 하는 지점. Via Point는 장애물을 넘어서 이동하거나 모션의 일부 동안 암을 낮은 관성 자세로 만들기 위해 프로그래밍됩니다.

작업용 봉투:로봇 조작기가 도달할 수 있는 경계를 정의하는 3차원 모양. 도달 엔벨로프라고도 합니다.

참고 항목

레퍼런스

  1. ^ OSHA 기술 매뉴얼 – 섹션 IV: 4장
  2. ^ http://www.ssl.umd.edu/projects/rangertsx/data/spacerobotics-UNDSPST470.pdf Wayback Machine에서 2017-11-16 아카이브 완료, 페이지 9