휴머노이드 로봇

Humanoid robot
Honda P 시리즈: P1(1993), P2(1996), P3(1997), P4(2000)

휴머노이드 로봇은 인간의 몸을 형상화한 로봇이다. 설계는 인간 도구 및 환경과의 상호작용과 같은 기능적 목적을 위한 것일 수도 있고, 두발 이동 연구와 같은 실험 목적을 위한 것일 수도 있으며, 다른 목적을 위한 것일 수도 있다. 일반적으로 휴머노이드 로봇은 몸통, 머리, 두 팔, 그리고 두 다리를 가지고 있지만, 일부 휴머노이드 로봇은 예를 들어 허리 위와 같은 신체 일부만 복제할 수 있다. 일부 휴머노이드 로봇들은 눈과 입과 같은 인간의 얼굴 모습을 복제하도록 고안된 머리도 가지고 있다. 안드로이드는 인간을 미적으로 닮도록 만들어진 휴머노이드 로봇이다.

역사

휴머노이드 로봇의 개념은 전 세계의 많은 다른 문화에서 유래되었다. 휴머노이드 오토마타 사상에 대한 가장 초기 설명 중 일부는 기원전 4세기 그리스 신화나 중국의 다양한 종교 및 철학 문헌에서 유래한다. 휴머노이드 오토마타의 물리적 프로토타입은 나중에 중동, 이탈리아, 일본, 프랑스에서 만들어졌다.

그리스

그리스의 대장경의 신 헤파이스토스는 다양한 신화에서 몇 개의 다른 인형 오토마타를 창조했다. 호머의 일리아드에서 헤파이스토스는 황금색 하녀들을 만들어 그들에게 말하는 도구나 악기 역할을 할 사람 같은 목소리를 불어넣었다.[1] 또 다른 그리스 신화는 헤파이스토스가 어떻게 침입자들로부터 크레타 섬을 보호하기 위해 탈로스라는 이름의 거대한 청동 오토매틱을 만들었는지 자세히 설명하고 있다.[2]

중국

기원전 3세기에 중국의 철학자 리 유쿠가 쓴 <리지>라는 도교 철학적 문헌에 휴머노이드 오토매틱의 사상이 상세히 기록되어 있다. 본문에는 중국 주나라 제5대 왕 무왕을 위해 실물 크기의 사람 같은 로봇을 만든 옌시라는 엔지니어에 대한 언급이 담겨 있다.[3] 그 로봇은 주로 가죽과 나무로 만들어졌다. 그것은 걷고, 노래하고, 몸의 모든 부분을 움직일 수 있었다.[3]

중동

13세기에 이슬람 기술자인 이스마일 알자지리는 다양한 휴머노이드 오토마타를 디자인했다. 그는 액체 저장소에서 음료를 나눠주고 자동문 밖으로 나타나 그것들을 대접하는 웨이트리스 로봇을 만들었다.[4] 그가 만든 또 다른 오토매틱은 물기를 뺀 후 대야에 물을 채우기 위해 손으로 씻는 데 사용되었다.[5]

이탈리아

내공이 있는 레오나르도의 로봇 모형.

1400년대에 레오나르도 다빈치는 갑옷을 입은 복잡한 기계 로봇을 개념화했는데, 앉아서 서 있고 독립적으로 팔을 움직일 수 있다.[6] 전체 로봇은 도르래와 케이블로 구성된 시스템에 의해 작동되었다.

일본.

17세기에서 19세기까지, 일본인들은 카라쿠리 인형이라고 불리는 인형 오토마타를 만들었다. 이 인형들은 인형을 닮았고 극장, 가정, 종교 축제에서 오락에 사용되었다.[7] 연극에 사용된 카라쿠리 인형들은 부타이 카라쿠리라고 불렸다.[8] 자시키 쿠라쿠리라고 불리는 집에서 발견된 작은 카라쿠리 인형들은 춤을 추거나, 드럼을 치거나, 음료를 대접하기 위해 테이블에 올려졌다.[8] 종교 축제에 사용된 인형들은 다시 가라쿠리라고 알려져 있으며, 신화와 전설을 재현하는 역할을 했다.[9]

프랑스.

18세기에, 프랑스의 발명가 자크 드 바칸슨은 플루트 플레이어라고 불리는 중요한 휴머노이드 오토매틱을 만들었다. 이 나무로 만든 사람 크기의 로봇은 플루트로 다양한 멜로디를 연주할 수 있었다. 그것은 플루트를 연주하는 데 필요한 근육에 모의실험을 할 수 있도록 벨로우즈, 파이프, 웨이트, 그리고 다른 기계적인 요소들로 구성된 시스템으로 구성되었다.[10]

적용들

2009년 이탈리아 제노바 과학축제에서 iCub로봇

휴머노이드 로봇은 현재 여러 과학 분야에서 연구 도구로 사용되고 있다. 연구원들은 휴머노이드 로봇을 만들기 위한 인간의 신체 구조와 행동(생물역학)을 연구한다. 다른 한편으로 인체를 시뮬레이션하려는 시도는 인체를 더 잘 이해하도록 이끈다. 인간의 인식은 지각과 운동 기술을 습득하기 위해 인간이 감각 정보로부터 어떻게 배우는지에 초점을 맞춘 연구 분야다. 이 지식은 인간 행동의 컴퓨터 모델을 개발하는 데 사용되며, 시간이 지남에 따라 향상되고 있다.

매우 진보된 로봇 공학이 평범한 인간의 발전을 촉진시킬 것이라고 제안되었다. 트랜스휴머니즘을 보라.

의학 및 연구

휴머노이드 로봇은 생체역학, 인지과학과 같은 다른 연구 분야뿐만 아니라 의학, 생명공학 분야에서도 귀중한 자원이다.[11] 휴머노이드 로봇은 팔다리가 빠지는 등 신체적 장애가 있는 사람들을 위한 복잡한 의족을 개발하는데 사용되고 있다.[12] WABIAN-2는 환자의 하퇴부 재활을 돕기 위해 만들어진 새로운 의료용 인형 로봇이다.[12]

휴머노이드 연구의 초기 목적은 인간을 위해 더 나은 정사와 보형물을 만드는 것이었지만, 지식은 양 학문 간에 이전되어 왔다. 신경근육장애를 위한 전동 다리 보형물, 발목-발 정형화, 생물학적 사실적 다리 보형물, 팔뚝 보형물 등이 그 예다.

발키리,[13] 나사 출신

휴머노이드 로봇은 개인 맞춤형 의료 보조 기구의 연습과 개발을 위한 테스트 대상으로 사용될 수 있으며, 기본적으로 노인들과 같은 인구 통계학을 위한 로봇 간호사의 역할을 한다.[12] 휴머노이드는 접수 데스크 관리자나 자동차 제조 라인 직원과 같은 일부 절차적 기반 직업에도 적합하다. 본질적으로, 그들은 도구를 사용할 수 있고 인간의 형태를 위해 고안된 장비와 차량을 운영할 수 있기 때문에, 휴머노이드들은 적절한 소프트웨어를 가지고 있는 한 이론적으로 인간이 할 수 있는 어떤 일도 수행할 수 있다. 그러나, 그렇게 하는 것의 복잡성은 엄청나다.

엔터테인먼트

휴머노이드 로봇은 프로메테우스 이야기의 개념과 아이디어에서부터 테마파크에 사용되는 현대 애니매트로닉스의 응용과 물리적 구축에 이르기까지 오락의 영역에서 오랜 역사를 가지고 있다.[14] 현재 테마파크에서 휴머노이드 로봇의 사용과 개발은 스턴트로닉스 개발에 초점이 맞춰져 있다.[15] 스턴트로닉스는 스턴트 복식 역할을 하기 위해 만들어진 휴머노이드 로봇으로, 생활밀착형, 길들이지 않고 역동적인 움직임을 시뮬레이션하도록 설계되었다.[15] 몇몇 디즈니 테마파크 쇼는 인간과 비슷하게 보이고 움직이고 말하는 애니매트로닉 로봇을 이용한다. 이런 로봇들은 현실적으로 보이지만 인식이나 물리적 자율성이 없다. 2010년 개봉한 독립 다큐멘터리 영화 '플러그 앤 기도(Plug & Pray)'에 다양한 휴머노이드 로봇과 일상생활에서의 응용이 등장한다.

실증적

휴머노이드 로봇에 대한 많은 실제 애플리케이션은 아직 개발되지 않았지만, 그들의 주된 용도는 새로운 기술을 보여주는 것이다.[16] 걷기와 등반, 악기 연주 등 운동 기술의 새로운 기술 진보를 보여주기 위해 혼다 아시모와 같은 휴머노이드 로봇의 현대적인 예가 대중에게 공개된다.[16] 다른 휴머노이드 로봇들은 가정용으로 개발되었지만, 단일한 목적 기술에만 뛰어나고 자율성과는 거리가 멀다.[16] 휴머노이드 로봇, 특히 인공지능 알고리즘을 탑재한 로봇은 임무 완료 후 다시 돌아오고 지구로 돌아올 필요 없이 미래의 위험하고 먼 우주 탐사 임무에 유용할 수 있다.

센서스

센서는 세계의 어떤 속성을 측정하는 장치다. 로봇의 세 가지 기본 요소 중 하나가 되는 것(계획과 제어 외에도)은 로봇 패러다임에서 중요한 역할을 한다.

센서는 작업하는 물리적 프로세스 또는 출력물로 제공하는 측정 정보의 유형에 따라 분류할 수 있다. 이 경우, 두 번째 접근법이 사용되었다.[17]

자기 기만

자기 기만 센서는 다른 내부 값과 함께 인체 및 관절의 위치, 방향, 속도를 감지한다.[18]

인간에서는 이석과 반원형 운하(내이)를 사용하여 균형과 방향을 유지한다.[19] 또한, 인간은 자기자신감 센서(예: 촉각, 근육 확장, 사지 위치)를 사용하여 방향을 조절한다. 인간 같은 로봇 사용의 가속계에서 속도 적분으로 계산될 수 있는 가속을 측정하기;[20]기울기 센서 기울기를 측정하며 로봇의 실제 위치를 가리킨다 힘 센서 로봇의 손과 발 환경과 접촉력에 놓여;[21]위치 센서(이것은 속도 c. 수 있alculat유도)[22] 및 속도 센서.

기만

전구를 들고 있는 인공 손

촉각 배열은 접촉한 것에 대한 데이터를 제공하는 데 사용될 수 있다. 섀도우 핸드는 손가락 끝마다 폴리우레탄 피부 밑에 배열된 34개의 촉수를 사용한다.[23] 촉각 센서는 로봇과 다른 물체 간에 전달되는 힘과 토크의 정보도 제공한다.

비전은 전자파 스펙트럼을 사용하여 이미지를 생성하는 모든 촬영장비에서 데이터를 처리하는 것을 말한다. 휴머노이드 로봇에서는 물체를 인식하고 그 특성을 결정하는 데 사용된다. 시각 센서는 인간의 눈과 가장 유사하게 작용한다. 대부분의 휴머노이드 로봇은 시력센서로 CCD 카메라를 사용한다.

음향 센서는 휴머노이드 로봇들이 인간의 귀와 비슷한 음성과 환경적인 소리를 들을 수 있게 해준다. 마이크는 보통 로봇들이 말을 전달하는 데 사용된다.

액츄에이터

액추에이터는 로봇의 모션을 담당하는 모터다.[24]

휴머노이드 로봇은 인간의 몸을 모방하는 방식으로 만들어진다. 그들은 다른 구조를 가지고 있지만 근육과 관절처럼 작동하는 액추에이터를 사용한다.[24] 휴머노이드 로봇의 작동기는 전기, 공압 또는 유압식일 수 있다.[25][26] 이러한 액추에이터는 높은 출력, 낮은 질량 및 작은 치수를 갖는 것이 이상적이다.[26]

전기

전기 액츄에이터는 휴머노이드 로봇에서 가장 인기 있는 유형의 액츄에이터다.[25] 이 액추에이터들은 크기가 더 작고, 하나의 전기 액추에이터가 사람 크기의 관절에 충분한 전력을 생산하지 못할 수 있다.[25] 따라서 휴머노이드 로봇에서는 하나의 관절에 여러 개의 전기 액츄에이터를 사용하는 것이 일반적이다.[25] 전기 액츄에이터를 사용하는 휴머노이드 로봇의 예는 HRP-2이다.[26]

유압

유압 액추에이터는 전기 액추에이터와 공압 액추에이터보다 더 높은 전력을 생산하며, 다른 유형의 액추에이터보다 더 잘 발생하는 토크를 제어할 수 있는 능력이 있다.[26] 하지만, 그것들은 크기가 매우 부피가 될 수 있다.[25][26] 크기 문제에 대응하기 위한 한 가지 해결책은 정전기식 액츄에이터(EHA)이다.[26] 유압 액츄에이터를 사용하는 휴머노이드 로봇의 가장 인기 있는 예는 보스턴 다이내믹스가 만든 ATLAS 로봇이다.[26]

공압

공압식 액츄에이터는 가스 압축성에 기초하여 작동한다.[25][26] 팽창하면서 축을 따라 팽창하고, 수축하면서 수축한다. 한쪽 끝이 고정되면 다른 한쪽 끝이 선형 궤적으로 움직인다. 공압식 작동기의 대표적인 예는 맥키벤 근육이다.[26]

계획 및 제어

로봇에서의 계획은 로봇이 수행할 동작과 궤적을 계획하는 과정이다.[27] 제어는 이러한 계획된 움직임과 궤적의 실제 실행이다.[27] 휴머노이드 로봇에서, 계획은 반드시 두발로 된 동작을 수행해야 하는데, 이것은 로봇이 인간과 유사한 동작을 계획해야 한다는 것을 의미한다.[28] 휴머노이드 로봇의 주요 용도 중 하나는 인간과 상호작용하는 것이기 때문에 휴머노이드 로봇의 계획과 제어 메커니즘이 다양한 지형 및 환경에서 작동하는 것이 중요하다.[28]

두 발로 걷는 로봇이 수면 위로 안정화되는 문제는 매우 중요하다.[29] 안정적 위치 제공을 위한 베어링 영역 중앙 위에 로봇의 무게중심을 유지하는 것은 제어의 목표로 선택할 수 있다.[29]

보행 중 동적 균형을 유지하기 위해, 로봇은 접촉력과 그것의 현재 및 원하는 움직임에 대한 정보가 필요하다.[28] 이 문제의 해결책은 주요 개념인 ZMP(Zero Moment Point)에 의존한다.[28]

휴머노이드 로봇의 또 다른 특징은 '실제 세계'에서 움직이고, (센서를 이용해) 정보를 수집하고, 그것과 상호작용을 한다는 것이다.[30] 그들은 고도로 구조화된 환경에서 일하는 공장 조작자와 다른 로봇들처럼 가만히 있지 않는다.[30] 복잡한 환경에서 휴머노이드가 움직일 수 있도록 계획과 통제는 자기 충돌 탐지, 경로 계획 및 장애물 회피에 초점을 맞춰야 한다.[30][31]

휴머노이드 로봇은 아직 인체의 일부 특징을 가지고 있지 않다.[32] 여기에는 (로봇 자체와 사람들에게) 안전을 제공하는 가변 유연성이 있는 구조와 이동의 중복성, 즉 더 많은 자유도와 넓은 작업 가용성이 포함된다.[32] 이러한 특성이 휴머노이드 로봇에게는 바람직하지만, 그것들은 계획과 통제에 더 많은 복잡성과 새로운 문제를 가져올 것이다.[33] 전신 통제 분야는 이러한 문제들을 다루며, 예를 들어 주어진 우선순위를 따르는 동시에 여러 통제 업무를 동시에 실현하는 등, 수많은 자유도의 적절한 조정을 다룬다.[34][35]

개발 연표

연도 제목 메모들
기원전 250년 오토마톤 휴머노이드 오토매틱은 중국의 철학자 리 유쿠가 쓴 리지(李 lie)[3]에 자세히 실려 있다.
서기 50년 오토마타 그리스의 수학자 히어로 오브 알렉산드리아는 파티 손님들을 위해 자동으로 와인을 따르는 기계를 묘사했다.[36]
1206 이스마일 알자지리는 인간형 오토마타로 구성된 밴드를 묘사했는데, 샤를 B에 따르면, 파울러는 "각 음악 선곡 동안 50가지 이상의 얼굴 및 신체 활동을 했다"[37]고 말했다. 알자지리는 또한 자동 인형 하인들로 손 씻는 오토마타를 만들었다.[38] 그의 프로그램 가능한 "캐슬 시계"는 또한 물레바퀴에 부착된 숨겨진 캠축에 의해 작동되는 레버에 의해 움직이면 자동으로 음악을 재생하는 5개의 음악가 오토마타를 특징으로 했다.[39]
1495 레오나르도의 로봇 레오나르도 다빈치는 기사의 갑옷 한 벌을 입고 도르래와 케이블로 작동하는 휴머노이드 오토매틱을 디자인한다.[6]
1738 플루트 연주자 자크 드 바우칸슨은 플루트에서 다른 멜로디를 연주할 수 있는 실물 크기의 오토매틱인 플루트 플레이어를 만든다.[10]
1774 피에르 자켓 드로즈와 그의 아들 앙리 루이는 드로츠만, 음악가, 그리고 작가라는 메시지를 40자까지 쓸 수 있는 소년의 모습을 창조했다.[40]
1898 니콜라 테슬라는 스페인-미국 전쟁이 한창일 때 뉴욕 매디슨 스퀘어 가든에서 열린 전기 박람회에서 모델 보트를 무선으로 조종하는 등 '자동화' 기술을 공개적으로 선보인다.[41]
1921 체코 작가 카렐 차페크는 자신의 희곡 R.U.R(로썸의 유니버설 로봇)에서 '로봇'이라는 단어를 소개했다. "로봇"이라는 단어는 체코와 폴란드어로 "labour, drudgy"라는 뜻의 "로보타"라는 단어에서 유래되었다.[42]
1927 마스치넨멘슈 "파로디", "후투라", "로보트릭스" 또는 "마리아 사칭자"(독일 여배우 브리짓 헬름)라고도 불리는, 가느다란 휴머노이드 로봇인 ("기계-인간")이 프리츠 랑의 영화 메트로폴리스에 묘사되어 있다.
1928 에릭. 한 전기 로봇이 런던 왕립 원예회관에서 모델 엔지니어 협회 전시회를 열고 전 세계를 순회한다.[43]
1939 엘렉트로 웨스팅하우스 전기공사가[44] 만든 휴머노이드 로봇
1941-42 로봇공학 3법칙 아이작 아시모프는 로봇 공상과학 소설에서 사용되는 로봇공학의 삼 법칙을 공식화하고, 그 과정에서 로봇공학이라는 단어에 동전을 부여한다.[45]
1948 사이버네틱스 노르베르트 비너(Nobert Wiener)는 실용적인 로봇의 기초인 사이버네틱스의 원리를 형성한다.[46]
1961 유니메이트 최초의 디지털 작동 및 프로그램 가능한 비 휴머노이드 로봇은 제너럴 모터스 조립 라인에 설치돼 다이 캐스팅 기계에서 뜨거운 금속 조각을 들어 올려 쌓는다. 조지 데볼이 만들고 최초의 로봇 제조 회사인 유니메이션이 시공했다.[47]
1967년부터 1972년까지 와봇-1 와세다 대학은 1967년 와보트 프로젝트를 시작했으며, 1972년 세계 최초의 실물 크기의 휴머노이드 지능형 로봇인 와보트-1을 완성했다.[48][49] 걷기, 일본어로 사람과의 의사소통(인공 입), 외부 수용체(인공 귀와 눈), 손으로 물체를 잡고 운반할 수 있는 최초의 안드로이드였다.[50][51][52]
1969 D.E. Whitney는 "조작자와 보형물의 동작 속도 제어"라는 기사를 발표한다.[53]
1970 제로 모멘트 포인트 미오미르 부코브라토비치(Miomir Vukobratovich)는 두발 달린 운동을 설명하는 이론적 모델을 제안했다.[54]
1972 동력 외골격 Miomir Vukobratovich와 Mihajlo Puppin Institute의 그의 동료들은 최초의 능동형 인간형 외골격을 구축한다.[55]
1980 마크 레이버트는 MIT 레그랩을 설립했는데, 이 연구소는 다리가 움직이는 운동을 연구하고, 다이나믹 레그 로봇을 만드는 데 전념하고 있다.[56]
1983 그린맨 '그린맨'은 MB 어소시에이츠(MB Associates)의 팔을 이용해 샌디에이고의 우주해군시스템센터에서 개발했다. 그것은 몸통, 팔, 머리의 운동학적 동등성과 공간적 대응성을 가진 외골격계 마스터 컨트롤러를 가지고 있었다. 비전 시스템은 각각 35도 시야를 갖춘 525라인 비디오 카메라 2대와 비행사 헬멧에 장착된 비디오 카메라 아이피스 모니터로 구성됐다.[57]
1984 와봇-2 와세다 대학에서는 사람과 의사소통이 가능한 음악가 휴머노이드 로봇인 WABOT-2가 만들어지고, 눈으로 정상 악보를 읽고, 전자 오르간에서 평균 난이도의 가락을 연주한다.[50]
1985 WHL-11 히타치(Hitachi Ltd)가 개발한 WHL-11은 발걸음당 13초면 평지에서 정적인 보행이 가능한 두발 달린 로봇으로 회전도 가능하다.[50]
1986 혼다 E 시리즈 혼다는 E0(실험 모델 0)로 지정된 2중형 로봇 7대를 E6까지 개발했다. E0는 1986년, E1 – E3는 1987년에서 1991년 사이에, E4 - E6는 1991년에서 1993년 사이에 수행되었다.[58]
1989 매니 워싱턴 리치랜드에 있는 바텔스 퍼시픽 노스웨스트 연구소에서 유타주 미군 더그웨이 증명장을 위해 42도의 자유를 지닌 본격적인 의인형 로봇이 개발됐다. 스스로 걸을 수는 없었지만 기어 다닐 수 있었고, 인공 호흡기를 가지고 있어 호흡과 땀을 시뮬레이션 할 수 있었다.[50]
1990 태드 맥기어는 무릎이 있는 두발 달린 기계 구조물이 경사진 표면을 수동적으로 걸어 내려갈 수 있다는 것을 보여주었다.[59]
1993 혼다 P 시리즈 Honda는 E시리즈에서 진화한 P1(Prototype Model 1)부터 P3까지 상지를 가지고 개발했다. 1997년까지 개발되었다.[58]
1995 하달리 인간과 로봇 통신을 연구하기 위해 와세다 대학에서 개발되었으며, 헤드아이 서브시스템, 일본어로 듣고 말하기 위한 음성 컨트롤 시스템, 팔을 사용하여 캠퍼스 목적지를 가리키는 모션 컨트롤 서브시스템 등 3개의 서브시스템을 갖추고 있다.[60]
1995 와비안 와세다 대학에서 온 사람 크기의 보행로봇.[60]
1996 사이카 가벼운 무게, 사람 크기, 저렴한 가격의 휴머노이드 로봇이 도쿄 대학에서 개발되었다. Saika는 2-DOF 목, 이중 5-DOF 상부 팔, 몸통과 머리를 가지고 있다. 몇몇 종류의 손과 팔뚝도 개발 중에 있다. 1998년까지 개발되었다.[50]
1997 하달리-2 와세다 대학에서 고안된 휴머노이드 로봇으로 인간과 상호작용하는 커뮤니케이션을 실현한다. 그것은 정보적으로뿐만 아니라 물리적으로도 의사소통한다.[60]
2000 아시모 Honda는 달릴 수 있는 11번째 두발 인형 로봇을 만든다.[58]
2001 큐리오 소니가 소니 드림로봇(SDR)으로 불리는 소형 휴머노이드 엔터테인먼트 로봇을 공개한다. 2003년에 Qrio로 개명.[61]
2001 HOAP 후지쯔는 HOAP-1이라는 이름의 상업용 휴머노이드 로봇을 최초로 개발했다. 후계자인 HOAP-2와 HOAP-3는 각각 2003년과 2005년에 발표되었다. HOAP는 로봇 기술의 연구개발을 위한 광범위한 응용을 위해 설계되었다.[62]
2002 HRP-2 도쿄에 있는 제조 과학기술 센터(MSTC)가 만든 두 발로 걷는 로봇.[63]
2003 조니 뮌헨 공과대학에 세워진 자율 보행로봇. 인간다운 역동적인 안정된 걸음걸이로 의인적인 보행기를 실현하는 것이 주된 목표였다.[64]
2003 액트로이드 오사카대학이 코코로 컴퍼니(주)와 공동으로 개발한 실감 실리콘 '피부'를 탑재한 로봇.[65]
2004 페르시아 이란 최초의 휴머노이드 로봇은 ISTT와 연계해 이스파한 공대 연구진이 실제 시뮬레이션을 이용해 개발했다.[66]
2004 KHR-1 2004년 6월 일본 기업 곤도 카가쿠가 선보인 프로그램 가능한 두발 인형 로봇.
2005 PKD 안드로이드 공상과학 소설가 필립 K 딕의 닮은 대화형 휴머노이드 로봇은 한슨 로보틱스, 페덱스 공과대학교, 멤피스 대학교의 공동 작업으로 개발되었다.[67]
2005 와카마루 미쓰비시 중공업이 만든 일본 국내 로봇으로, 주로 노인과 장애인에게 동반자 관계를 제공하기 위한 것이었다.[68]
2005 액트로이드 제미노이드 시리즈는 ATR의 이시구로 히로시와 도쿄의 고코로가 개발한 초현실적인 휴머노이드 로봇 시리즈다. 기존의 Geminoid HI-1은 그 이미지에서 만들어졌다. 2010년에는 Geminoid-F, 2011년에는 Geminoid-DK에 이어.[69]
2006 나오 프랑스 알데바란 로보틱스가 개발한 소형 오픈소스 프로그램 가능한 휴머노이드 로봇. 연구 플랫폼 및 교육 도구로서 전 세계 대학에서 널리 사용된다.[69]
2006 로보터크 발리케시르 대학의 Davut Akdas 박사와 Sabri Bicakci 박사에 의해 설계되고 실현되었다. 2006년 터키 과학기술연구회(TUVITAK)가 후원한 이 연구 프로젝트. 로보터크는 영국 살포드 대학에서 '살포드 레이디'와 '곤잘레스'라는 이름의 두발 달린 로봇의 후계자다. 터키 정부가 지원하는 최초의 휴머노이드 로봇이다.[70]
2006 렘-A 히드라 체스 엔진으로 체스를 두드리도록 고안된 최초의 완전 자율 유럽식 두발 인형 로봇. PAL로보틱스가 최초로 개발한 로봇으로 보행, 조작, 음성, 시력 개발 플랫폼으로도 활용됐다.[71]
2006 아이큐브 인지 연구를 위한 두발 달린 휴머노이드 오픈 소스 로봇.[72]
2006 마흐루 네트워크 기반의 두발 인형 로봇이 한국에서 개발되었다.[73]
2007 토피오 토시 로보틱스 JSC가 개발한 탁구 놀이 로봇.[74]
2007 트웬디원 와세다 대학 스가노 연구소가 가정 지원 서비스를 위해 개발한 로봇. 전방향 이동 메커니즘을 사용하기 때문에 두발로 다니지 않는다.[75]
2008 저스틴 독일항공우주센터(DLR)가 개발한 휴머노이드 로봇.[76]
2008 KT-X 로보컵 5회 연속 우승팀인 오사카팀과 쿠모텍로보틱스가 협업해 개발한 최초의 국제 휴머노이드 로봇이다.[77]
2008 넥시 모바일 최초로 손재주가 뛰어나고 소셜 로봇인 타임지가 올해 최고의 발명품 중 하나로 대중에게 선보인다.[78] 이 로봇은 MIT 미디어 랩 퍼스널 로봇 그룹,[79] UMass Amherst, Meka Robotics의 협업을 통해 만들어졌다.[80][81]
2008 살비우스 미국에서 만들어진 최초의 오픈소스 휴머노이드 로봇이 탄생했다.[82]
2008 렘-B PAL로보틱스가 개발한 두 번째 두발 달린 휴머노이드 로봇. 다양한 센서를 이용해 환경을 자율적으로 학습하고 자체 무게의 20%를 탑재할 수 있는 능력을 갖췄다.[83]
2008 수레나 키 165cm, 무게 60kg으로 사전 정의된 텍스트대로 말할 수 있다. 리모컨과 추적 기능도 갖췄다.[84]
2009 HRP-4C 국립산업기술원이 만든 일본 국산 로봇은 두 발로 걷는 것 외에도 인간의 특성을 보여준다.[85]
2009 수랄프 터키 최초의 역동적으로 걷는 휴머노이드 로봇은 사반치 대학이 투비탁과 연계해 개발했다.[86]
2009 코비안 와세다 대학이 개발한 로봇은 걷고, 말하고, 감정을 흉내 낼 수 있다.[87]
2009 다윈-OP 로보티스가 버지니아공대, 퍼듀대, 펜실베이니아대와 공동으로 개발한 오픈소스 로봇. 이 프로젝트는 NSF가 지원하고 후원했다.[88]
2010 로보넛 2 NASA와 제너럴 모터스가 개발한 매우 진보된 휴머노이드 로봇. 그것은 2011년 2월 24일 발사에 성공한 셔틀 디스커버리호의 탑재물의 일부였다. 이것은 나사를 위해 우주 유영을 하기 위한 것이다.[89]
2010 HRP-4C 국립산업기술원은 인간무용수들과 함께 노래하고 춤추는 휴머노이드 로봇을 시연한다.[90]
2010 HRP-4 국립산업기술원은 인간과 유사한 매우 자연스러운 움직임을 보이는 것으로 알려진 휴머노이드 로봇 HRP-4를 시연한다.[91]
2010 렘 바퀴 달린 모바일 베이스를 갖춘 휴머노이드 서비스 로봇. PAL로보틱스가 개발한 이 로봇은 다양한 환경에서 자율 항법을 수행할 수 있으며 음성 및 얼굴 인식 기능을 갖추고 있다.[92]
2011 오리가 알리 외즈귄 HIRLAK와 부락 외즈데미르가 2011년 쿠쿠로바 대학에서 개발한 로봇. 오리가는 터키에서 고안된 최초의 뇌 조종 로봇이다. 오리가는 환자의 생각에 의해 음식과 약을 마비시키기 위해 제공할 수 있다. EEG 기술은 로봇의 조작에 적합하다. 이 프로젝트는 터키 정부의 지원을 받았다.[93]
2011 아시모 11월 혼다는 2세대 혼다 아시모 로봇을 공개했다. 신형 아시모는 반자율 기능을 갖춘 로봇의 첫 번째 버전이다.[94]
2012 코만 이탈리아 공과대학교 첨단 로봇학과는 거친 지형에서 역동적인 보행과 균형 유지를 위해 고안된 코플리언트 휴마노이드 로봇(COMAN)의 첫 번째 버전을 발표했다.[95]
2012 님브로 독일 본대학의 자율지능시스템 그룹이 휴머노이드 틴즈사이즈 오픈 플랫폼 님브로-OP를 소개하고 있다.[96]
2013 토로 독일항공우주센터(DLR)는 휴머노이드 로봇 TORO(TORK 제어 휴머노이드 RObot)를 선보인다.[97]
2013 2013년 12월 20~21일, DARPA 로보틱스 챌린지는 200만 달러의 현금 상금을 놓고 경쟁하는 휴머노이드 로봇 상위 16개를 차지했다. 30점 만점에 27점으로 선두 팀인 샤프트는 구글이 사들였다.[98]
2013 렘-C PAL로보틱스는 로봇 연구 플랫폼인 100% ROS 기반으로 개발된 최초의 휴머노이드 2중 로봇 REEM-C를 출시한다.[99]
2013 양귀비 최초의 오픈 소스 3D 프린팅 휴머노이드 로봇. 생물학적으로 영감을 받은, 두 발로 뛰도록 설계된 다리를 가지고 있다. INRIA의 플라워 부서에서 개발.[100]
2014 마나브 Diwakar Vaish가 A-SET Training and Research Institute에서 개발한 인도 최초의 3D 프린팅 휴머노이드 로봇([101]Humanoid Robotics and Research Institute(Head Robotics and Research, A-SET Training and Research Institutes)
2014 후추로봇 알데바란 인수 후 소프트뱅크 로보틱스는 일반인이 사용할 수 있는 로봇을 출시한다.[102]
2014 나딘 싱가포르 난양공대(南陽工業大)에서 디자인하고 나디아 마그네나트 탈만(Nadia Magnenat Thalmann) 원장을 모델로 한 여성 휴머노이드 소셜 로봇. 나딘은 인사말을 돌려주고, 눈을 맞추고, 그동안 나눈 대화를 모두 기억하는 사회지능 로봇이다.[103][104]
2016 소피아 홍콩 '한슨 로보틱스'가 개발하고 오드리 헵번을 본떠 만든 휴머노이드 로봇. 소피아는 인공지능, 영상정보처리, 안면인식 등이 있다.[105]
2016 오션원 오우사마 카티브 컴퓨터과학 교수가 이끄는 스탠퍼드대 연구팀이 개발한 오션원은 100m 깊이의 프랑스 해안에서 난파선에서 보물을 찾아 잠수하는 첫 임무를 완수했다. 이 로봇은 원격으로 조종되고 손에 촉각 센서와 인공지능 기능이 있다.[106]
2017 탈로스 PAL로보틱스는 공동 토크 센서가 탑재된 완전 전기 인형 로봇 TALOS와 [107]각 그립에서 최대 6kg의 페이로드(payload)를 조작할 수 있는 EtherCAT 통신 기술을 출시한다.[108]
2018 래시미 로봇 인도에서 감성적 해석 능력을 갖춘 란지트 슈리바스타브에 의해 다국어 현실적인 휴머노이드 로봇이 출시되었다.
2020 비옴미트라 인도우주연구기구(Indian Space Research Organization)가 승무원이 탄 궤도 우주선 가간야안(Gaganyaan)을 탑재해 기능하기 위해 개발 중인 여성처럼 보이는 인간형 로봇.[110]
2020 에피 휴머노이드 로봇인 에피는 룬드 대학의 인지과학 로봇 그룹에 의해 개발되었다. Epi는 개발로봇 실험에 사용하기 위해 설계되었으며, 따라서 인지발달에 대한 연구를 허용하는 데 초점을 맞춘 기능성을 가지고 있다. 이 로봇은 이카로스 시스템에 의해 조종된다.[111]
2020 로봇 샬루 인도 켄드리야 비달라야 뭄바이 컴퓨터 사이언스 교사인 디네시 쿤와르 파텔이 개발한 9개의 인도어와 38개의 외국어(총 47개 언어)를 구사할 수 있는 폐자재 제작. 샬루는 사람을 알아보고 그것들을 기억할 수 있고, 많은 사물을 알아낼 수 있고, 수학 문제를 풀 수 있고, 별점과 기상 보고서를 주고, 교실에서 가르치고, 퀴즈를 내고, 다른 많은 일들을 할 수 있다.[112]

공상과학소설에서

공상과학 소설에서 휴머노이드 로봇을 묘사하는 일반적인 주제는 그들이 어떻게 사회에서 인간을 돕거나 인류에 위협적인 역할을 할 수 있는지에 관한 것이다.[113] 이 주제는 근본적으로 인공지능이 인류에게 좋은 힘인지 나쁜 힘인지를 질문한다.[113] 사회에 좋고 인간에게 이익이 되는 것으로 묘사되는 휴머노이드 로봇은 스타트랙의 지휘관 데이터, 스타워즈의 C-3PO이다.[113] 휴머노이드 로봇이 인간에게 무섭고 위협적인 모습을 보여주는 상반된 묘사는 터미네이터의 T-800과 트랜스포머의 메가트론이다.[113]

휴머노이드 로봇에 관한 공상과학 소설에서 발견되는 또 다른 두드러진 주제는 인간성에 초점을 맞추고 있다. 특히 Blade Runner와 Blade Runner 2049와 같은 특정 영화들은 구성되고 합성된 존재들이 사람으로 여겨져야 하는지에 대해 탐구한다.[114] 이 영화에서, "반복제"라고 불리는 안드로이드는 인간과 구별할 수 없을 정도로 만들어졌지만, 그들은 외면당하고 인간과 같은 권리를 갖지 못한다. 이 주제는 관객들의 공감을 불러일으키는 동시에 휴머노이드 로봇이 인간을 너무 가까이서 흉내낸다는 생각에 불안감을 불러일으키기도 한다.[115]

참고 항목

메모들

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참조

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추가 읽기

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외부 링크