모바일 조작기
Mobile manipulator |
모바일 머니퓰레이터는 모바일 플랫폼에 장착된 로봇 머니퓰레이터 암으로 만들어진 로봇 시스템입니다.이러한 시스템은 모바일 플랫폼과 로봇 조작기의 장점을 통합하고 단점을 줄입니다.예를 들어, 모바일 플랫폼은 암의 작업 공간을 확장하는 반면, 암은 몇 가지 작동 기능을 제공합니다.
묘사
모바일 조작 시스템은 모바일 플랫폼에 의해 제공되는 이동성과 조작자에 의해 제공되는 손재주의 두 가지 이점을 제공한다.모바일 플랫폼은 조작자에게 확장된 작업 공간을 제공합니다.모바일 플랫폼의 자유도가 높아 사용자에게 선택의 폭이 넓어집니다.그러나 이러한 시스템의 운영은 많은 자유도와 시스템이 수행하는 구조화되지 않은 환경 때문에 어렵습니다.
일반적인 시스템 구성:
- 모바일 플랫폼
- 로봇 조작기
- 비전.
- 툴링
동기
현재 모바일 조작은 개발 및 연구 환경에서 주요 초점이 되고 있으며, 자율 또는 원격 작동 방식의 모바일 조작기는 우주 탐사, 군사 작전, 가정 관리 및 의료 등 많은 분야에서 사용되고 있다.그러나 산업 분야에서는 모바일 조작기의 구현이 제한적이지만 지능적이고 유연한 자동화에 대한 요구가 존재한다.또한 필요한 기술 실체(모바일 플랫폼, 로봇 조작기, 비전 및 툴링)는 대부분 기성 [1]부품입니다.
그 이유는 제조업이 전통적으로 행동하기 때문에 새로운 기술을 도입함으로써 위험을 감수하는 것을 꺼리기 때문이다.또한 산업용 모바일 조작 분야에서는 통합, 사용 및 응용이 소홀한 반면 개별 기술, 특히 로봇 조작기와 [3]툴링의 최적화에 관심이 집중되어 왔습니다.즉, 실제 환경에서 모바일 로봇의 구현은 거의 보고되지 않았습니다(예:[4] [5]및
타임라인
| 연도 | 로봇명 | 회사/연구소 |
|---|---|---|
| 1996 | 힐라레 2비스 | LAAS-CNRS, 프랑스 |
| 2000 | 자움 | 스페인 Jaume I 대학교 로봇 인텔리전스 랩 |
| 2004 | FAUStO | 이탈리아 베로나 대학교 |
| 2006 | MM-500 | Neobotix GmbH(독일) |
| 2009 | 리틀 헬퍼 | 덴마크 올보르 대학교 생산학과 |
| 2012 | G-WAM | Robotnik Automation & Barrett Technologies(스페인 및 미국) |
| 2013 | UBR-1 | Unbounded Robotics, 미국 |
| 2013 | X-WAM | Robotnik Automation & Barrett Technologies(스페인 및 미국) |
| 2015 | 카로스 | AIMEN, 스페인 |
| 2015 | RB-1 | Robotnik Automation & Kinova Robotics, 스페인 및 캐나다 |
| 2016 | 티아고[6] | PAL 로보틱스(스페인) |
| 2018 | MuR 205 | 독일 하노버 라이프니츠 대학교 조립기술연구소 |
최첨단
최근의 예로는 올보르 [7]대학 생산학과에서 온 모바일 조작기 "리틀 헬퍼"가 있다.
참고 항목
주 및 참고 자료
- ^ M. Hvilshöj, S. Bögh, O. Madsen 및 M. Kristiansen:모바일 로봇 "리틀 도우미": 개념, 아이디어, 작업원칙, 제14회 IEEE 국제신흥기술 및 공장자동화에 관한 컨퍼런스, 2009
- ^ A. 알부-셰퍼, S. 하다딘, C.Ott, A.슈템머, T. 윔뵈크, G.히징거:DLR 경량 로봇: 인간 환경에서 로봇을 위한 설계 및 제어 개념, 산업용 로봇, vol. 34, no. 5, 페이지 376–385, 2007
- ^ H. 류, P.Meusel, G. Hirzinger, M. Jin 및 Y. X. Liu: 모듈러형 멀티센서리 DLR-HIT-Hand: 하드웨어 및 소프트웨어 아키텍처, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 13, no, 461~469, 2008.
- ^ A. 정지, S.Horstmann, S. Kristensen 및 F.로너트:제조 보조를 위한 인터랙티브 학습, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 705-707, 2003 페이지
- ^ E. Helms, R.D. Schraft 및 M.Hégele: rob@work: 산업 환경의 로봇 보조, 로봇 및 인간 인터랙티브 커뮤니케이션에 관한 IEEE 국제 워크숍 진행, 페이지 399–404, 2002
- ^ Pages, Jordi; Marchionni, Luca; Ferro, Francesco (15 April 2016). "TIAGo: the modular robot that adapts to different research needs" (PDF). Retrieved 15 April 2016.
- ^ 리서치 프로젝트: 모바일 머니퓰레이터의 산업 성숙과 이용– 상세 정보 : MachineVision.dk
