스카라
SCARA |
SCARA는 산업용 로봇의 일종이다.약자는 Selective Compliance Assembly Robot[1] Arm 또는 Selective Compliance 관절형 로봇 [2]암의 약자입니다.
SCARA의 평행 축 조인트 레이아웃에 의해 암은 X-Y 방향에서는 약간 준수되지만 Z 방향에서는 강성이므로 선택적 준수라는 용어를 사용할 수 있습니다.이는 바인딩 없이 둥근 구멍에 둥근 핀을 삽입하는 등 많은 유형의 조립 작업에 유용합니다.
SCARA의 두 번째 속성은 인간의 팔과 유사한 관절형 2링크 암 레이아웃으로, 따라서 자주 사용되는 용어인 관절형이다.이 기능을 통해 암이 제한된 영역으로 확장되었다가 접히거나 "접혀서" 방해가 되지 않도록 할 수 있습니다.이는 셀 간에 부품을 이동하거나 밀폐된 프로세스 스테이션을 로드 또는 언로드할 때 유용합니다.
SCARA는 일반적으로 동등한 데카르트 로봇 시스템보다 빠릅니다.1개의 받침대 마운트는 작은 설치 공간을 필요로 하며, 쉽게 설치할 수 있습니다.반면 SCARA는 동등한 데카르트 시스템보다 더 비쌀 수 있으며 제어 소프트웨어는 선형 보간 이동을 위해 역운동학을 필요로 한다.단, 이 소프트웨어는 일반적으로 SCARA에 포함되어 최종 사용자에게 투과적입니다.
산쿄 세이키, 펜텔, NEC는 1981년에 SCARA 로봇을 완전히 새로운 개념의 조립 로봇으로 선보였다.이 로봇은 야마나시 [2]대학의 마키노 [3]히로시 교수의 지도 하에 개발되었습니다.Z축은 단단하고 XY축은 유연하여 XY축 [4][5]구멍에 적응할 수 있었습니다.
애니메이션
출처:
SCARA 로봇의 직접 운동학
5R 병렬 로봇의 역운동학
5R 병렬 로봇의 직접 운동학
참고 항목
레퍼런스
- ^ "SCARA Robots - Fanuc". www.fanuc.eu. Retrieved 2021-05-27.
- ^ a b "The Robot Hall of Fame - Powered by Carnegie Mellon University". www.robothalloffame.org. Retrieved 2021-05-27.
- ^ Wu, Guanglei; Shen, Huiping (2020-08-08). Parallel PnP Robots: Parametric Modeling, Performance Evaluation and Design Optimization. Springer Nature. ISBN 978-981-15-6671-4.
- ^ 조립 로봇 미국 페이지 4,341,502 https://docs.google.com/viewer?url=patentimages.storage.googleapis.com/pdfs/US4341502.pdf
- ^ Westerland, Lars (2000). The Extended Arm of Man, A History of the Industrial Robot. ISBN 91-7736-467-8.
- ^ Simionescu, P.A. (2014). Computer Aided Graphing and Simulation Tools for AutoCAD users (1st ed.). Boca Raton, Florida: CRC Press. ISBN 978-1-4822-5290-3.
외부 링크
- 왜 SCARA일까요? 사례연구 – Ocean Bay와 Lake Company의 부문 Innovative Robotics의 3축 r-theta 로봇과 4축 SCARA 로봇 비교
