아치(로봇)

Archie (robot)

아치는 오스트리아의 TUW와 캐나다의 [1][2]매니토바 대학에서 개발된 휴머노이드 로봇이다.Archie의 개발은 2004년 Peter Kopacek 교수의 감독 하에 Institute of Handling Robots and Devices (IHRT)에서 시작되었다.아치는 10대 사이즈의 휴머노이드이고 키는 120cm가 넘는다.Archie의 하체는 변속기 출력 후 50Nm의 모멘트를 제공할 수 있는 브러시리스 모터를 사용하여 설계 및 구동됩니다.Archie의 조인트에는 설계의 크기를 줄이고 로봇의 효율성을 높이기 위해 고조파 드라이브가 사용됩니다.각 조인트는 개별적으로 제어되며 고성능 모션 컨트롤을 제공할 수 있습니다.모든 조인트는 맞춤형 고속 네트워크를 사용하여 중앙 컨트롤 유닛에 연결됩니다.아치의 중앙 제어 장치는 척추 시스템이라고 불리며 로봇 전체를 제어하고 로봇의 균형을 유지하도록 설계되었습니다.로봇의 밸런스를 위해 "척추 시스템"은 조인트의 피드백과 IMU(관성 측정 장치)의 데이터를 사용합니다.Archie의 전자 설계 및 구현은 박사 논문 필수로 Ahmad Byagowi에 의해 수행되었습니다.

제어 시스템

Archie의 제어 시스템은 중앙 제어 장치가 있는 계층 구조를 기반으로 합니다.HydraXC50(Xilinx Virtex 4 FPGA)을 사용할 수 있는 중앙 컨트롤러는 일부 애플리케이션 기반 하드웨어와 함께 Real Time Linux(RT-Linux)를 실행하도록 설계되었습니다.예를 들어 중앙 컨트롤러와 로봇의 관절 사이의 통신(좌우)을 애플리케이션 기반 하드웨어의 태스크로 지정한다.대략적으로 설명하자면, 중앙 컨트롤러에서 사용되는 통신 하드웨어는 그래픽 카드와 같은 역할을 한다.자세한 설명은 관련 [3][4]참고 자료에서 찾을 수 있습니다.

메모들

  1. ^ Byagowi, Ahmad; Peter Kopacek; Jacky Baltes (August 28 – September 2, 2011). ""Archie": A Cost Oriented Humanoid Robot" (PDF). IFAC World Congress Milano (Italy).
  2. ^ Baltes, Jacky; Peter Kopacek; Ahmad Byagowi; John Anderson (2009). "Teen sized Humanoid Robot: Archie". Robocup 2009, Humanoid League.
  3. ^ Byagowi, Ahmad (2010). Control System for a Humanoid Robot. Austria: University of Manitoba. p. 190.
  4. ^ Byagowi, Ahmad; Peter Kopacek (14 June 2010). "INTELLIGENT ROBOTS AND COMPUTER VISION: Contributions to the 1st Austrian-Taiwanese-Canadian Workshop" (PDF). International Journal Automation Austria. 18. ISSN 1562-2703.



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