로보넛

Robonaut
로보넛 2 로봇 2대

로보넛은 휴머노이드 로봇으로 NASA 린든 B의 덱스터러스 로보틱스 연구소에서 진행하는 개발 프로젝트의 일부이다. 텍사스 휴스턴에 있는 존슨 우주 센터(JSC).로보넛은 현재 우주를 여행하는 다른 로봇들과는 다른데, 대부분의 현재 우주 로봇 시스템은 큰 물체를 움직이도록 설계되어 있지만 로보넛의 작업은 더 능숙한 솜씨를 필요로 한다.

로보넛 시리즈의 핵심 아이디어는 우주 비행사와 함께 인간형 기계를 작동시키는 것이다.그것의 폼 팩터와 능숙한 솜씨는 로보넛이 우주 도구를 사용하고 우주 비행사에 적합한 비슷한 환경에서 작업할 수 있도록 설계되었다.즉, "EVA에 적합한 [1]승무원이 필요로 하는 모든 작업을 수행할 수 있다."

미 항공우주국(NASA)은 "로보넛은 지구 [2]저궤도를 넘어 나사의 미래에 필수불가결한 존재"라고 밝히고 있으며, R2는 로봇이 우주비행사와 [3]함께 어떻게 일할 수 있는지에 대한 성능 데이터를 제공할 것이다.

2011년 [2]2월 STS-133에 의해 국제우주정거장(ISS)에 Robonaut의 최신 버전인 R2가 배달되었다.ISS에 탑재된 최초의 미국 제작 로봇 R2는 승무원 EVA를 지원하기 위해 설계된 로봇 몸통으로 [3]승무원이 사용하는 도구를 장착할 수 있습니다.그러나 로보넛 2호는 우주정거장 밖에서 존재하기 위해 필요한 충분한 보호장치가 없으며 우주정거장 [3]내부로 이동하기 위해서는 개선과 개조가 필요할 것이다.

2018년 현재 NASA는 수리를 위해 R2를 반환한 후 다시 [needs update]발사할 계획입니다.

로보넛 1

로보넛 1(기준선 R1)은 첫번째 모델이다.두 로보넛 버전(R1A과 R1B)DARPA는 포함한 많은 파트너가 있다.아무도 우주로 날려 졌다.로보넛의 다른 디자인는 동안 위에 우주 비행사들 궤도에서 명령이 접수되는 로보넛은 행성 표면을 검토할 수 있는 행성 표면에 원격 조종에 사용을 제안한다.[4]로보넛 B2002년, 기준선 R1의 R1B할 수 있는 휴대용 버전에서 소개되었습니다.[5]기준선 R1몇 더 낮은 몸집을 가지고 있었다.이것들 중 하나는 제로지 레그, 그것은 그가 외부 손잡이를 사용하여 역은 WIF 소켓을 사용하여를 이해하려고 그의 무중력 다리를 쓸 오르는 것은 우주 정거장에서 작동하고 있지. 만약 로보넛다.또 다른 것은 Robotic 모바일 플랫폼(최대 정격 압력), 2003,[6]에 두개의 바퀴 세그웨이 PT를 이용하여 그것은 야비한 발달되어 있다.[7]그리고 4개의 바퀴 달린 켄타우로스 12006년에 개발되었다.[8][9]로보넛 나사의 사막 연구와 기술 연구 분야 재판에서 아리조나 사막에 참가해 왔다.[10]

2006년, 자동차 회사인 제너럴 모터스는 이 프로젝트에 관심을 표명하고 NASA와 협력할 것을 제안했다.2007년 우주법 협정이 체결되어 GM과 NASA가 차세대 로보넛 [11]개발에 협력할 수 있게 되었다.

  • Robonaut with zero-g leg

    다리 0g의 로보넛

  • Robonaut attached to RMP

    RMP에 연결된 Robonaut

  • Robonaut attached to Centaur 1

    켄타우르 1호에 딸린 로보넛

로보노트 2

R2가 ISS에서 처음으로 이동하다

2010년 2월, Robonaut 2(R2)가 일반에 공개되었습니다.R2는 R1보다 4배 이상 빠른 속도를 낼 수 있으며, 보다 콤팩트하고 손재주가 뛰어나며,[12] 보다 깊고 광범위한 감지를 포함하고 있습니다.팔을 최대 2m/s까지 움직일 수 있으며, 적재 용량은 40파운드이며, 손은 손가락 한 개당 약 5파운드의 힘을 가지고 있다.로봇에는 [13]350개 이상의 센서와 38개의 PowerPC 프로세서가 있습니다.

지상의 관제사들과 마찬가지로 역무원들이 R2를 조작할 수 있게 될 것이며, 둘 다 텔레프레젠스를 사용하여 조작할 것이다.이전 Robonaut 세대보다 개선된 점 중 하나는 R2가 지속적인 감독을 필요로 하지 않는다는 것입니다.R2는 거리와 시간 지연으로 인해 지속적인 관리에 문제가 발생할 수 있는 미래 목적지에 대비하여 태스크에 설정한 후 정기적인 상태 [11]체크를 통해 자율적으로 수행하도록 설계되었습니다.인간의 움직임과 감도가 모두 재현된 것은 아니지만 로봇의 손은 자유도가 12도,[14] 손목의 자유도가 2도입니다.또한 R2 모델은 [15]손가락 끝에 터치 센서를 사용합니다.


R2는 지구에서 사용될 프로토타입으로 설계되었지만, 미션 매니저들은 R2에 감명을 받아 [11]ISS로 보내기로 결정했다.역내에서 사용할 수 있는 자격을 얻기 위해서, 여러가지 업그레이드가 행해졌다.외부 피부 재료는 스테이션의 가연성 요구 사항을 충족하기 위해 교환되었고, 전자파 간섭을 줄이기 위해 차폐가 추가되었으며, 로봇의 방사선 허용도를 높이기 위해 프로세서가 업그레이드되었으며, 원래 팬은 스테이션의 소음 요구 사항을 수용하기 위해 더 조용한 팬으로 교체되었으며, 전원 시스템은 다시 배선되었습니다.d [11]지면에 사용되는 교류 대신 발전소의 직류 시스템에서 작동한다.

Robonaut가 오르빗으로 업그레이드됨


R2 로봇 설계에서는 3D 비행 이미저가 스테레오 카메라 쌍과 함께 사용되어 깊이 정보와 가시적인 스테레오 이미지를 시스템에 제공합니다.이것에 의해, R2가 「표시」할 수 있게 됩니다.이것은 작업을 수행하기 위한 기본적인 전제 조건 중 하나입니다.다양한 센서 데이터 유형을 단일 개발 환경에 통합하기 위해 MVTec 소프트웨어(Munich, Germany [1])의 이미지 처리 소프트웨어 Halcon 9.0을 사용합니다.[16]

2011 ISS에서의 테스트

로보노트 2호는 2011년 2월 24일 STS-133으로 발사돼 ISS에 인도됐다.8월 22일, R2는 지구 [17]저궤도에 있는 동안 처음으로 전원이 켜졌다.이를 "전원 흡수"라고 불렀는데, 이는 움직이지 않고 전원 시스템만 테스트하는 것입니다.10월 13일,[18] R2는 우주에 있는 동안 처음으로 움직였다.우주정거장에서의 상황은 로봇이 초중력에서 사람들과 어깨를 나란히 할 수 있는 실험의 장을 제공한다.이것이 스테이션 내부에서 시연되면 소프트웨어 업그레이드 및 하체를 추가하여 R2가 스테이션 내부를 이동하고 진공 청소 또는 필터 [11]청소와 같은 유지보수 작업을 수행할 수 있습니다.한 쌍의 다리는 2014년 4월에 SpX-3으로 ISS에 인도되었다.배터리 백팩은 2014년 [19][needs update]여름/가을 이후 비행에서 출시될 예정이었습니다.

R2가 우주의 진공상태에서 바깥에서 작업할 수 있도록 추가 업그레이드가 추가될 수 있으며, 여기서 R2는 우주 유영자들이 수리 작업을 수행하거나 정거장에 추가 작업을 하거나 과학 실험을 수행하는 데 도움을 줄 수 있다.발사된 R2를 지구로 [11]되돌릴 계획은 당초 없었다.

2018년 보수, 가능한 것.

NASA는 2018년 4월 1일, R2가 2018년 5월에 CRS-14 드래곤과 함께 지구로 돌아와 수리를 받고 1년 [20]후에 다시 발사될 것이라고 발표했다.2018년 현재 NASA는 수리를 위해 R2를 반환한 후 다시 [needs update]발사할 계획입니다.

NASA가 우주정거장에서 R2를 사용한 경험은 그들이 가능한 심우주 임무에 대한 그것의 능력을 이해하는데 도움을 줄 것이다.

  • R2 aboard ISS with Dan Burbank

    Dan Burbank와 ISS 탑승 R2

  • R2 attached to Centaur 2

    Centaur 2에 첨부된 R2

  • R2 with proposed terrestrial legs

    제안된 지상 다리를 가진 R2

  • R2 with its 'climbing legs'

    '등반 다리'가 있는 R2

프로젝트 M(R2는 달에).

2009년 말, 존슨 우주 센터에 의해 프로젝트 M이라고 불리는 제안된 임무가 승인되었다면 1,000일 [21][22]이내에 R2 로봇을 달에 착륙시키는 목표를 가지고 있었을 것이라고 발표되었다.

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ J. L. Rochlis, John-Paul Clarke, S. M. Goza. (2001). "SPACE STATION TELEROBOTICS: DESIGNING A HUMAN-ROBOT INTERFACE AIAA 2001-5110" (PDF).{{cite web}}: CS1 maint: 작성자 파라미터 사용(링크)
  2. ^ a b "Robonaut home page". Nasa. Retrieved 27 May 2011.
  3. ^ a b c "Robonaut Robonaut ISS Mission". NASA. Archived from the original on 31 May 2011. Retrieved 27 May 2011.
  4. ^ Wethington, Nicholos (December 3, 2007). "Future Mars Explorers Might Only See the Planet from Orbit". Universe Today. Retrieved 12 August 2009.
  5. ^ Ambrose, Robert. "Robonaut" (PDF). Johnson Space Center. Archived from the original (PDF) on 2011-07-21.
  6. ^ "Mobile Manipulation using NASA's Robonaut" (PDF). International Conference on Robotics & Automation. April 2004. Archived from the original (PDF) on 2010-06-24. Retrieved 26 June 2011.
  7. ^ Malik, Tariq (October 20, 2004). "Segway platform puts robots in motion". USA Today. Retrieved 2010-11-01. Segway's self-balancing robot platform takes up about 2 square feet and comes equipped with software and interface electronics necessary to receive, process and execute commands from an onboard robot payload.
  8. ^ "Robonaut". NASA. Retrieved 26 June 2011.
  9. ^ "Robonaut: Project M Whitepaper". NASA. Archived from the original on 2010-05-27.
  10. ^ Berger, Brian (November 27, 2006). "NASA auditions robots for lunar exploration". NBC News. Retrieved 2011-06-24.
  11. ^ a b c d e f "Robonaut 2: Fact Sheet" (PDF). NASA. Retrieved 25 June 2011.
  12. ^ "Robonaut 2". NASA. Retrieved 25 June 2011.
  13. ^ Joson, Imelda B.; Aguirre, Edwin L. (February 23, 2011). "NASA's First Robot Astronaut". Sky & Telescope.
  14. ^ Lovchik, C.S.; Diftler, M.A. (1999). The Robonaut hand: a dexterous robot hand for space. IEEE International Conference on Robotics and Automation. Vol. 2. pp. 907–912. doi:10.1109/ROBOT.1999.772420.
  15. ^ O'Malley, M.K.; Ambrose, R.O. (2003). "Haptic feedback applications for Robonaut". Industrial Robot: An International Journal. 30 (6): 531–542. doi:10.1108/01439910310506800. ISSN 0143-991X.
  16. ^ Kreutzer, Lutz (1 May 2012). "Vision Software Enables NASA Robonaut to See". Photonics Spectra.
  17. ^ "Welcome Aboard Robonaut 2". NASA. 2011-09-19. Archived from the original on 2021-12-12. Retrieved 3 November 2011.
  18. ^ "First Movement of Robonaut 2 on ISS". NASA. 2011-11-02. Archived from the original on 2021-12-12. Retrieved 3 November 2011.
  19. ^ "Twitter- AstroRobonaut". NASA. 12 March 2014. Retrieved 29 March 2014.
  20. ^ G., Chris (April 1, 2018). "Tweet from Managing Editor for NASA Spaceflight". #Robonaut stopped powering up. Crew troubleshooted. Electrical fault present. Coming back on CRS-14 next month for repair. Should be relaunched in about a year to go back to ISS. #SpaceX #Falcon9 #Dragon #CRS14
  21. ^ Atkinson, Nancy (5 February 2010). "Will NASA Send Robots to the Moon with "Project M?"". Universe Today.
  22. ^ Chang, Kenneth (November 1, 2010). "At NASA, a Quiet Quest to Send a Humanoid Robot to the Moon". New York Times. Retrieved 2010-11-01. A humanoid dextrous robot — at least the top half — already exists: Robonaut 2, developed by NASA and General Motors, is packed on the shuttle Discovery, scheduled for liftoff on Wednesday.

읽고 추가

외부 링크

Wikimedia Commons는 Robonaut와 관련된 미디어를 가지고 있다.

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