화성 탐사선 탑재 임베디드 컴퓨터 시스템 비교

Comparison of embedded computer systems on board the Mars rovers

NASA에 의해 보내진 화성 탐사 로봇에 내장된 컴퓨터 시스템은 높은 방사능 수치와 우주의 큰 온도 변화를 견뎌야 한다.이러한 이유로 계산 자원은 [1]지구에서 일반적으로 사용되는 시스템에 비해 제한됩니다.

가동중

지구와 화성 사이의 왕복 통신 시간은 8~42분이고, 딥 스페이스 네트워크 시스템은 화성 주간(솔)[1] 동안 몇 번만 사용 가능하기 때문에 화성 탐사선의 직접 원격 작동은 비현실적입니다.따라서, 로버 지휘 팀은 한 [1]번에 하나의 작동 명령을 계획한 후 로버에 전송합니다.

탐사로봇은 센서에서 [1]관찰한 정보를 바탕으로 자율 소프트웨어를 사용하여 결정을 내립니다.Sojourner Rover는 스테레오용 각 이미지 쌍으로 20개의 내비게이션 3D 지점을 생성할 수 있습니다(초기 소프트웨어 버전).MER 로버는 15,000([1]공칭)에서 40,000(조사 모드)의 3D 포인트를 생성할 수 있습니다.

퍼포먼스 비교

큐리오시티와 인티어런스를 제외하고, 화성 탐사선에는 각각 하나의 컴퓨터만 탑재되어 있습니다.큐리오시티와 인티어런스 모두 용장성을 위해 두 대의 동일한 컴퓨터를 가지고 있습니다.2013년 2월 현재 큐리오시티는 중복 컴퓨터에서 작동하고 있으며,[2] 프라이머리 컴퓨터는 장애가 발생하기 시작한 이유에 대해 조사 중입니다.

화성 탐사선 탑재 임베디드 컴퓨터 시스템 비교
Rover(임무, 조직, 연도) CPU 들이받다 플래시 EEPROM 운영 체제 Autonomy 소프트웨어에 사용 가능한 CPU 시간
Sojourner Rover (패스파인더, NASA, 1997년)[1][3][4][5] 2 MHz[6] 인텔 80C85 512 KB 176 KB 없음. 커스텀 사이클릭 이그제큐티브 Cyclic Executive에는 적용되지 않습니다.
패스파인더 랜더(NASA, 1997)[1]
(Sojourner 로버의 기지국)		 20 MHz MFC 128 MB 없음. 6 MB VxWorks[7](멀티태스킹) 75% 미만
Spirit and Opportunity (MAR, NASA, 2004)[1] 20 MHz BAE RAD6000 128 MB 256 MB 3 MB VxWorks(멀티태스킹) 75% 미만
큐리오시티 (Mars Science Laboratory (MSL), NASA, 2011)[1][8][9] 200 MHz BAE RAD750 256 MB 2 GB 256 KB VxWorks(멀티태스킹) 75% 미만
끈기 (Mars 2020, NASA, 2020)[10] 200 MHz BAE RAD750 256 MB 2 GB 256 KB VxWorks(멀티태스킹)[11] ?



마스 로버스

  • Size comparison of the Mars Exploration Rover (rear) and the Sojourner rover

    Mars Explorer(리어)와 Sojourner 로버의 크기 비교

  • Mars Science Laboratory (R); Mars Exploration Rover (L) and Sojourner rover (centre)

    Mars Science Laboratory(R), Mars Explorer(L) 및 Sojourner(중앙)

  • Mars Exploration Rover

    화성 탐사 로봇

「 」를 참조해 주세요.

레퍼런스

  1. ^ a b c d e f g h i Max Bajracharya, Mark W. Maimone, Daniel Helmick(2008) (제트 추진 연구소 및 캘리포니아 공과대학)화성 탐사로봇의 자율성:과거, 현재, 미래.IEEComputer Society 저널, Computer, 2008년 12월, Volume 41, No.12, 45페이지, ISSN0018-9162.
  2. ^ "Computer Swap on Curiosity Rover". NASA/JPL. February 28, 2013. Retrieved June 12, 2017.
  3. ^ "Mars Pathfinder Frequently Asked Questions: Sojourner Rover". NASA/JPL. April 10, 1997. Retrieved March 27, 2009.
  4. ^ Donna L. Shirley and Jacob R. Matijevic (May 10, 1997). "Mars Rovers: Past, Present, & Future". NASA/JPL. Retrieved April 18, 2009.
  5. ^ Larry Lange (February 18, 1998). "U.S. plays catch-up as robots crawl into new applications". EETimes.com. Retrieved April 18, 2009.
  6. ^ http://mars.jpl.nasa.gov/MPF/rover/faqs_sojourner.html#cpu
  7. ^ "Wind River Powers Mars Exploration Rovers—Continues Legacy as Technology Provider for NASA's Space Exploration". Wind River. June 6, 2003. Retrieved August 28, 2009.
  8. ^ "Mars Science Laboratory: Mission: Rover: Brains". NASA/JPL. Retrieved March 27, 2009.
  9. ^ "BAE SYSTEMS COMPUTERS TO MANAGE DATA PROCESSING AND COMMAND FOR UPCOMING SATELLITE MISSIONS". BAE Systems. June 17, 2008. Retrieved November 17, 2008.
  10. ^ mars.nasa.gov. "Brains - Mars 2020 Rover". mars.nasa.gov. Retrieved November 29, 2017.
  11. ^ "Prototyping an Onboard Scheduler for the Mars 2020 Rover" (PDF).

외부 링크