테슬라 오토파일럿

Tesla Autopilot은 Tesla가 개발한 고급 운전자 지원 시스템(ADAS)으로, 부분 차량 자동화(SAE International 정의에 따라 레벨 2 자동화)에 해당합니다. 테슬라는 모든 차량에 차선 센터링과 교통 인식 크루즈 컨트롤을 포함한 "베이스 오토파일럿"을 제공합니다. 소유자는 제한된 진입로에서 반자율 내비게이션, 자체 주차 및 차고 또는 주차 지점에서 차량을 호출할 수 있는 기능이 추가된 "향상된 자동 조종 장치"(EA) 업그레이드를 구입할 수 있습니다. 이 회사는 이 기능이 운전자 과실과 장시간 운전으로 인한 피로로 인한 사고를 줄여준다고 주장합니다.^[1][2] 오토파일럿과 관련된 테슬라 자동차의 충돌과 사망은 언론과 정부 기관의 관심을 끌었습니다.^[3]

완전 자율 주행(FSD)은 완전 자율 주행(SAE Level 5)을 달성하기 위한 테슬라의 베타 테스트 프로그램 브랜드입니다. FSD에 따라 작동하는 차량은 레벨 2 자동화 상태를 유지하므로 "완전 자율 주행"이 아니며 적극적인 운전자 감독이 필요하기 때문에 명명에 논란이 있습니다. FSD는 도시 거리의 반자율 내비게이션과 신호등이나 정지 표지판에 대응하는 기능을 추가합니다. 2023년^[update] 2월 현재 테슬라는 베타 프로그램에 약 36만 명의 참여자를 보유하고 있습니다.^[4] 업계 관찰자들과 학계는 베타 기능을 검증하기 위해 훈련되지 않은 소비자를 사용하기로 한 테슬라의 결정이 위험하고 무책임하다고 비판했습니다.^[5][6][7][8]

이 목표를 달성하기 위해서는 기술적, 규제적 장애물을 극복해야 한다는 점을 인정하면서 미래 시점에 완전 자율주행을 제공하겠다는 것이 회사의 명시된 의도입니다.^[9] 2013년부터 일론 머스크 테슬라 최고경영자(CEO)는 테슬라가 1~3년 안에 레벨 5 자치를 달성할 것이라는 부정확한 예측을 반복해 왔으며,^[10] 가장 최근에는 2023년 말을 예측했습니다.^[11]

역사

일론 머스크는 2013년 테슬라 오토파일럿 시스템에 대해 처음 공개적으로 논의하면서 "오토파일럿은 비행기에 두는 것이 좋고, 우리는 자동차에 두어야 한다"고 언급했습니다.^[12] 그 후 10년 동안 오토파일럿은 일련의 하드웨어 및 소프트웨어 개선을 거쳐 2024년^[update] 1월 현재 진행 중인 완전한 자율성 목표에 점차 다가갔습니다. 2014년 처음 도입된 오토파일럿은 Mobileye가 개발한 센서 및 컴퓨팅 하드웨어를 ^[13]사용하여 사유지에 대한 자동 주차 및 저속 소환을 의미합니다. 2016년까지 Mobileye 기반 오토파일럿은 Tesla와 Mobileye가 그해 7월 파트너십을 해체하면서 자동 긴급 제동, 적응형 크루즈 컨트롤 및 차선 센터링 기능을^[14] 추가했습니다.^[15] 강화된 오토파일럿(EA)은 2016년 후반에 테슬라가 개발한 새로운 하드웨어 제품군을 사용하는 추가 비용 옵션으로 발표되었습니다.^[16] EA의 핵심 특징인 "자동조종 탐색"은 새로운 하드웨어 제품군을 사용하여 차량을 온램프에서 오프램프까지 제어 가능한 도로에서 안내하는 것으로 2018년까지 지연되었습니다.^[17] 테슬라는 EA 도입과 동시에 2016년 EA 업그레이드 옵션으로 FSD(Full Self-Driving)를 제공해 머신 가이드 주행 기능을 지방도로까지 확장했습니다.^[16] FSD 베타 테스트는 2020년 10월에 시작되었습니다.^[18]

하드웨어 1 및 오토파일럿(Mobileye)

2014년 10월, 테슬라는 고객들에게 자율주행을 위해 설계되지 않은 오토파일럿을^[13][19][20] 사전 구매할 수 있는 기능을 제공했습니다.^[21] 초기 버전은 Mobileye와 협력하여 제작되었지만,^[22] Mobileye는 2016년 7월 Tesla가 "안전 측면에서 봉투를 밀고 있었기" 때문에 파트너십을 종료했습니다.^[23][24]

2014년 9월 이후 생산된 테슬라 자동차는 오토파일럿을 지원하는 초기 하드웨어(하드웨어 버전 1 또는 HW1)를 갖추고 있었습니다.^[25] 최초의 오토파일럿 소프트웨어 릴리스는 2015년 10월 테슬라 소프트웨어 버전 7.0의 일부로 출시되었습니다.^[26] 버전 7.1은 위험 운전을 방지하기 위해 일부 기능을 제거했습니다.^[27]

버전 8.0은 레이더 신호를 처리하여 라이다와 유사한 포인트 클라우드를 생성하여 낮은 가시성에서 탐색을 돕습니다.^[28][29] 2016년 11월, 오토파일럿 8.0은 운전자들이 운전대를 잡도록 권장하기 위해 업데이트되었습니다.^[30][31] 2016년 11월까지 오토파일럿은 3억 마일(5억 km)을 운행했습니다.^[32]

하드웨어 2 및 3, 자동 조종 장치 탐색

2016년 10월, 오토파일럿 센서와 컴퓨팅 하드웨어는 신차용 하드웨어 버전 2(HW2)로 전환되었고,^[33] 업그레이드된 하드웨어는 원래의 오토파일럿/HW1 차량과 구별하기 위해 오토파일럿 2.0으로 통칭되었습니다.^[34] 출시 당시 HW2가 탑재된 오토파일럿 2.0 차량은 실제로 HW1 차량보다 기능이 적었고, 예를 들어 2016년에는 HW2 차량을 소환할 수 없었습니다.^[35][36]

Tesla는 또한 HW2 차량에 제공될 계획된 기능을 언급하기 위해 EA(Enhanced Autopilot)라는 용어를 사용했습니다. 2016년 12월에 발표된 EA의 특징은 "Navigate on Autopilot"으로 온 램프에서 오프 램프까지 제어되는 고속도로에서 기계 제어로 주행할 수 있습니다. 운전자의 입력 없이 차선을 변경하고, 한 고속도로에서 다른 고속도로로 전환하고, 나가는 기능을 포함합니다.^[37] HW2 차량은 2017년 1월과 2월에 소프트웨어 버전 8.0으로 업데이트되었으며, 여기에는 분할 고속도로의 교통 인식 크루즈 컨트롤 및 오토스티어(차선 중심)와 시속 45마일(72km/h)의 '지방도로'가 포함되었습니다.^[38][39] HW2용 소프트웨어 버전 8.1은 2017년 3월에 출시되었으며, HW2 자동차는 HW1 자동차와 동등한 기능을 제공하지만 "자동 조종 장치의 탐색"은 제공하지 않습니다.^[40]

2017년 8월, Tesla는 온보드 프로세서를 업그레이드하고 중복 시스템을 추가한 하드웨어 버전 2.5(HW2.5)를 발표했습니다.^[42] 소프트웨어 버전 9.0은 2018년 10월에 출시되었으며,^[43] EA를 탑재한 HW2/HW2.5 차량용 "자동 조종 장치에 대한 탐색"이 출시될 예정입니다.^[44] 이와 함께 테슬라는 '완전 자율주행' 업그레이드를 구매할 수 있는 옵션을 삭제했습니다.^[45] 2018년 11월 시승에서 더 버지 기자 앤드류 J. 호킨스는 베타 "자동 조종 장치에 대한 탐색" 시스템에 대해 "테슬라가 틈새 회사에서 글로벌 강자로 성장하면서 우위를 점할 수 있는 기능"이라고 말했습니다.^[46] 처음에 공개된 것처럼 "자동 조종 장치의 탐색"은 차선 변경을 제안하지만 방향 지시등을 통해 운전자가 제안을 확인하기 전까지는 차선을 변경할 수 없습니다.^[47]

2019년 3월 테슬라는 신차용 하드웨어 버전 3(HW3)으로 전환했습니다.^[48] "자동 조종 장치의 탐색"을 사용하여 운전자 확인을 요구하지 않고 완전히 자동화된 차선 변경은 4월 소프트웨어 업데이트에서 옵션으로 추가되었지만,^[49] 컨슈머 리포트는 "인간 운전자보다 훨씬 덜 유능하다"고 평가했습니다.^[50] 자동으로 명령되는 조향 기능과 관련된 새로운 유엔 유럽 경제 위원회 규정을 준수하기 ^[51]위해 테슬라는 5월에 유럽에 국한된 업데이트된 오토파일럿을 제공했습니다.^[52] 지난 9월, 테슬라는 운전 시각화 및 자동 차선 변경의 개선을 이유로 소프트웨어 버전 10을 EAP(Early Access Program) 테스터에 공개했습니다.^[53]

완전 자율주행 영상 프로모션

2016년 10월,^[54] Tesla는 HW2 출시와 동시에 "모든 테슬라의 완전 자율 주행 하드웨어"^[55]라는 제목의 비디오를 공개했는데, 이 비디오는 자율 주행을 지방 도로로 확장하기 위해 설계된 시스템인 완전 자율 주행을 시연한다고 주장했습니다.^[56][57] (2016년 11월 CEO Elon Musk는 더 긴 버전에 대한 링크를 트위터에 올렸습니다.)^[58] 영상에서 운전석에 앉은 사람은 시연 중에 운전대나 페달을 만지지 않습니다. 비디오는 또한 차량의 카메라와 이미지 인식 시스템의 관점을 보여줍니다.^[59] 머스크의 제안에 따라 타이틀 카드에는 "운전석에 탑승한 사람은 법적인 이유로 그곳에 있을 뿐입니다. 그는 아무것도 하지 않습니다. 차 자체가 주행하고 있습니다."^[60] 1966년 Rolling Stones의 노래가 사운드트랙으로 사용된 이후 "Paint It Black" 비디오라는 별명이 붙었습니다.^[56]

2016년 영상 제작을 도운 전직 직원들은 2021년 뉴욕타임즈와 인터뷰를 했습니다.^[61] 인터뷰에서 그들은 차량이 상세한 스캔 카메라와 매핑된 경로를 따르고 있다고 말했습니다. 이 기술은 테슬라 생산 자동차에서 사용할 수 없었고 사용할 수도 없는 기술입니다. 이러한 증강이 이루어졌음에도 불구하고, 사람 운전자가 통제를 하기 위해 개입해야 했고, 차량은 촬영 중에 테슬라 지면의 "도로변 장벽"을 들이받아 차량을 수리해야 했으며, 자동 주차를 시도할 때 차가 울타리에 충돌했다고 합니다.^[62] 2024년 1월, 블룸버그는 테슬라 내부 이메일을 기반으로 머스크가 직접 영상 편집과 사후 제작을 감독했다는 폭로를 발표했습니다.^[63]

모터트렌드와 잘롭니크는 테슬라가 선보인 것을 실제로 중력으로 구동되는 니콜라 원 전기차 트럭을 묘사한 기만적인 비디오와 비교했습니다.^[64] 잘롭니크는 "(테슬라 비디오는) 실제 사람들의 손에 배치되고 공공 도로에서 사용되는 시스템의 기능을 기만적으로 제안하는 데 사용되었기 때문에 더 나쁠 수 있습니다.^[65] 2022년 6월, 오토파일럿 소프트웨어 이사인 아쇼크 엘루스와미는 캘리포니아 마운틴뷰에서 오토파일럿을 사용하여 운전하던 모델 X가 콘크리트 장벽에 충돌한 후 2018년 사망한 운전자의 가족이 테슬라를 상대로 제기한 민사 소송에 대한 증언에서 성명을 발표했습니다. Elluswamy는 이 비디오가 원래 "2016년에 고객이 사용할 수 있는 것을 정확하게 묘사하기 위한 것이 아닙니다"라고 말했습니다. 그것은 시스템에 구축할 수 있는 것을 묘사하기 위한 것이었습니다." 반면, 최종 비디오에는 그러한 면책 조항이 없었습니다.^[66] 플로리다의 한 순회법원 판사는 또한 2019년 사망에 대한 테슬라의 소송 기각 동의를 기각하기 위한 테슬라의 마케팅 전략의 일환으로 최종 비디오에 주목하면서 "이 비디오에 대한 부재는 비디오가 열망적이거나 이 기술이 현재 시장에 존재하지 않는다는 것을 나타내는 것"이라고 썼습니다.^[67]

완전 자율주행 옵션

2016년 "Paint it Black" 비디오가 공개되었을 때, FSD는 "미래의 어떤 방식"이라고 인정받았습니다.^[37] 2018년 10월 테슬라 웹사이트에서 EA로 FSD 업그레이드를 구매할 수 있는 옵션이 삭제되었습니다. 일론 머스크는 업그레이드가 "너무 많은 혼란을 야기하고 있다"고 트윗했습니다. 기술 분석가 롭 엔덜은 업그레이드 옵션을 제거한 것에 대해 "믿을 수 없을 정도로 어리석다"며 "작동하지 않고 주문하기 어렵게 만드는 시스템을 출시하지 말라"고 말했습니다.^[68] 2019년 1월 실적 발표에서 일론 머스크는 "완전한 자율주행 기능이 있다"고 거듭 강조하며, 통제 접근 고속도로에 국한된 EA 기능인 "오토파일럿에 대한 탐색"을 언급했습니다.^[45] EA 옵션은 2019년에 지방 도로를 위한 "자동 조종기 탐색"과 같은 기능을 제공하지 않고 FSD로 대체되었습니다. 오토스티어와 교통 인식 크루즈 컨트롤은 모든 새로운 테슬라에서 표준화된 기본 자동 조종 기능 세트로 이전되었습니다.^[69][70]

2020년 9월, 테슬라는 고속도로 주행 및 저속 주차 및 소환을 포함하는 기존 기능 하위 집합을 중속 도시 도로 주행을 추가하는 FSD와 구별하기 위해 강화된 오토파일럿이라는 용어를 다시 도입했습니다.^[71] Tesla는 2020년 10월 미국에서 기계 제어 주행 및 내비게이션과 같은 FSD 소프트웨어의 "베타" 버전을 EAP 테스터에 출시했습니다.^[72][73] EA 옵션 계층은 2022년 6월까지 모든 구매자에게 제공되었으며,^[69] FSD 베타는 9월까지 미국과 캐나다에서 약 16만 명의 테스터로 확대되었습니다.^[74] 지난 11월, FSD 베타는 북미 지역에서 해당 옵션을 구매한 모든 소유자에게 확대 적용되었습니다.^[75] 2023년^[update] 2월 현재 테슬라는 이 프로그램에 약 36만 명의 참가자를 보유하고 있습니다.^[4]

2023년 2월 미국 도로교통안전국(NHTSA)이 FSD 베타를 장착한 362,758대의 차량을 리콜했으며, 회사는 신규 참가자 추가를 중단했습니다.^[76][77] 테슬라는 규제 당국이 확인한 문제를 해결하기 위해 소프트웨어 업데이트를 발표할 예정입니다.^[78] FSD 베타 v11은 이 문제를 해결하기 위해 3월에 출시되었으며, 이는 오토파일럿과 FSD를 병합하기도 했습니다.^[79] 지난 7월 NHTSA는 테슬라에 어떤 변경 사항이 있었는지, 언제 시행되었는지 명확히 해달라고 요청했습니다.^[80]

2023년 10월 머스크는 사용자가 FSD 베타에서 5억 마일을 주행했다고 발표했습니다.^[81]

가격결정

2016년 오토파일럿("Enhanced Autopilot"이라고 함)의 초기 가격은 5,000달러였으며, FSD는 3,000달러에 추가되었습니다.^[82] 2019년 4월 기본 오토파일럿은 모든 테슬라 자동차에 포함되었고 ^[83]FSD는 5,000달러로 2020년 10월 1만 달러, 2022년 9월 1만 5,000달러로 성장했습니다.^[84] FSD의 가격이 상승함에 따라 FSD를 구매한 구매자의 비율은 2019년 37%에서 2020년 22%, 2021년 12%로 꾸준히 감소했습니다.^[85] 2021년부터는 고객이 이미 Enhanced Autopilot을 구입한 경우 월 199달러 또는 월 99달러에 FSD 구독을 제공합니다.^[86]

팀임원회전율

오토파일럿 주연급에서 높은 이직률을 보였습니다.^[87] 떠나는 임원 중 일부는 다음과 같습니다.

• 2015-2016: 스털링 앤더슨(^[88]Autopilot Director)이 경쟁 회사를 설립하기 위해 떠났습니다.
• 2017-2017: Chris Latner(Autopilot Software 부사장)가 문화적 적합성 문제로 6개월 만에 떠났습니다.^[89]
• 2017-2018: 짐 켈러(오토파일럿 하드웨어 엔지니어링 부사장)가 인텔에 합류하기 위해 떠났습니다.^[90]
• 2018-2022: Andrej Karpathy(인공지능 수석 이사)는 "AI, 오픈 소스 및 교육 분야의 기술 작업에 대한 장기적인 관심"을 다시 검토하기 위해 떠났습니다.^[91][92]
• 2016-2023: Ganesh Venkataraman(오토파일럿 하드웨어 수석 이사)^[93]

2022년^[update] 11월 기준 경영진은 다음을 포함합니다.

• 아쇼크 엘루스와미(^[94]오토파일럿 소프트웨어 책임자)
• Milan Kovac (오토파일럿 소프트웨어 엔지니어링 디렉터)^[94]
• Pete Bannon(하드웨어 엔지니어링 부사장)^[95]

지역별 가용성

영국과 유럽

영국(UK)의 오토파일럿 제품 기능은 미국에서 사용할 수 있는 것과 다릅니다. 영국 제품은 다른 유럽 차량에서 사용할 수 있는 것과 유사하게 ACC, LKA 및 AEB와 같은 기술이 포함된 제품군입니다.^[96]

EuroNCAP은 Tesla Model 3 Autopilot ADAS 제품군을 다른 유럽 차량에서 사용할 수 있는 것과 비교했습니다. EuroNCAP은 유포된 오해의 소지가 있는/혼동적인 정보에 대해 논평합니다. 또한 과도한 의존의 위험에 대해 언급합니다.^[97]

핸드북에는 시스템 기능의 한계가 정확하게 표시되어 있습니다.

— EuroNCAP^[97]

기타국가

중국에서는 Basic Autopilot, Enhanced Autopilot 및 FSD를 사용할 수 있는 경우 ^[98][99]Basic Autopilot 및 FSD를 사용할 수 없을 수 있습니다.^{[99][100][98]}

호주에서는 기본 오토파일럿과 강화 오토파일럿을 사용할 수 있지만 FSD는 사용할 수 없습니다. 차선 변경은 향상된 자동 조종 장치의 일부로 사용할 수 있습니다.^[101] 호주에서는 미국 베타와 다른 FSD 서비스를 이용할 수 있습니다. 예를 들어, 호주 Tesla FSD에서는 시내 도로 진입이 불가능할 수 있습니다.^[102] 호주에서는 테슬라 FSD가 정지 표지판에서 멈출 수도 있습니다.^[103]

완전 자율주행

FSD(Full Self-Driving) 기능은^[104] 신호등 인식과 같은 추가 ADAS 기능을 제공하는 오토파일럿의 사전 릴리스 업그레이드 패키지입니다.

접근

SAE 레벨 5를 달성하기 위한 테슬라의 접근 방식은 주로 가시 광선 카메라를 사용하는 300만 명 이상의 테슬라 운전자의^[105] 행동과 자동차의 다른 용도로 사용되는 구성 요소(내비게이션에 사용되는 거친 입자의 2차원 지도, 주차에 사용되는 초음파 센서 등)의 정보를 사용하여 신경망을 훈련하는 것입니다.^[106][107] 테슬라는 의도적으로 라이더를 사용하지 않기로 결정했는데, 일론 머스크는 이를 "멍청하고 비싸고 불필요하다"고 말했습니다.^[108] 이로 인해 테슬라의 접근 방식은 고도로 훈련된 소수의 운전자의 행동을 사용하여 신경망을 훈련하고 ^[109][110]자율 주행 차량에서 고도로 상세한(센치미터 규모) 3차원 지도와 라이더에 추가로 의존하는 웨이모와 크루즈와 같은 다른 회사의 접근 방식과 현저하게 다릅니다.^{[107][111][112][113][114]}

Elon Musk에 따르면, 완전한 자율성은 "정말로 소프트웨어의 한계입니다. 하드웨어는 완전한 자율성을 만들기 위해 존재하기 때문에 자동차가 작동할 수 있는 고급의 좁은 AI를 개발하는 것이 중요합니다."^[115][116] 오토파일럿 개발의 초점은 "자동차의 합리적인 크기의 컴퓨터에서 작동할 수 있는 점점 더 정교한 신경망"에 있습니다.^[115][116] 머스크(Musk)에 따르면, "자동차는 시간이 지남에 따라 다른 자동차를 포함하여 배울 것입니다."^[117]

Tesla의 소프트웨어는 2020년^[update] 4월 현재 공공 도로에서 Tesla 차량이 운전하는 30억 마일을 기반으로 훈련되었습니다.^[118][119] 공공 도로에서 수천만 마일과 ^[120]더불어 경쟁사들은 2020년^[update] 1월 현재 수백억 마일에 달하는 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 소프트웨어를 교육했습니다.^[121] 컴퓨팅 하드웨어 측면에서 테슬라는 2019년^[122] 3월부터 자동차에 탑재된 자율주행 컴퓨터 칩을 설계하고 자체적으로 신경망 훈련 슈퍼컴퓨터("Tesla Dojo")^[123][124]를 설계 및 구축했으며 웨이모와 같은 다른 차량 자동화 회사들도 정기적으로 맞춤형 칩셋과 신경망을 사용합니다.^[125][126]

예측 및 구축

2015년 12월, 머스크는 2018년까지 "완전한 자율화"가 시행될 것이라고 예측했습니다.^[128] 2016년 말 테슬라는 2017년 말까지 완전한 자율성을 발휘할 것으로 예상했고,^[129][130] 2017년 4월 머스크는 약 2년 안에 운전자들이 스스로 운전하는 동안 차량에서 잠을 잘 수 있을 것이라고 예측했습니다.^[131] 2018년 테슬라는 2019년 말까지 완전한 자율성을 보여주기 위해 날짜를 수정했습니다.^[132]

2019년과^[135][136] 2020년 ^[137]테슬라의 "완전 자율주행 기능" 주문 페이지에는 다음과 같은 내용이 있습니다.

올해 말 출시 예정:

• 신호등 및 정지표지판 인식 및 대응
• 도심 거리에서의 자동 주행.

2020년 1월 머스크는 FSD 소프트웨어가 2020년 말까지 "기능 완성"될 것이라고 주장하면서 기능 완성이 "기능이 잘 작동한다는 것을 의미하지 않는다"고 덧붙였습니다.^[138] 2020년 8월 머스크는 200명의 소프트웨어 엔지니어, 100명의 하드웨어 엔지니어 및 500명의 "라벨러"가 오토파일럿 및 FSD에서 작업하고 있다고 말했습니다.^[139] 2021년 초 머스크는 테슬라가 2021년 말까지 SAE 레벨 5의 자율성을 제공할 것이라고 밝혔습니다.^[140][141] 2021년 3월 테슬라와 캘리포니아 자동차부(DMV)의 컨퍼런스 콜에서 테슬라의 오토파일럿 소프트웨어 책임자는 머스크의 발언이 "엔지니어링 현실을 반영하지 않았다"고 밝혔습니다. 통화 내용은 PlainSite의 정보자유법 요청을 통해 공개되었습니다.^[142] 머스크는 상하이에서 열린 2023년 인공지능 컨퍼런스에서 화상 통화를 통해 자신의 이전 예측이 지나치게 낙관적이라는 점을 인정하고, 테슬라가 "올해 말" 어느 시점에서 마침내 완전 자율주행차를 실현할 것이라고 전망했습니다.^[143]

완전 자율주행 베타

2020년 10월, 테슬라는 미국의 소규모 사용자 그룹인 얼리 액세스 프로그램 테스터에 FSD 소프트웨어의 베타 버전을 처음 출시했습니다.^{[144][72][73]} 머스크는 FSD 베타의 테스트가 "매우 느리고 신중할 것"이라며 "전문가인 소수의 사람들과 신중한 운전자들로 제한될 것"이라고 말했습니다.^[72] 베타 프로그램의 출시는 이 기술이 공공 도로에서 테스트할 준비가 되었는지에 대한 우려를 다시 불러일으켰습니다.^[145][146] 2021년 1월 베타 FSD 소프트웨어를 테스트하는 직원 및 고객 수는 "1,000명에 육박"^[147]했으며 2021년 5월에는 수천 명의 직원 및 고객으로 확대되었습니다.^[148]

2021년 10월, Tesla는 미국 내 약 1,000명의 운전자에게 FSD 베타의 광범위한 출시를 시작했고, 독점적인 안전 점수 시스템에서 100/100을 달성한 Tesla 운전자가 베타에 액세스할 수 있게 되었습니다.^[149] 2021년 11월까지 약 11,700명의 FSD 베타 테스트기와^[150] 테슬라의 안전 점수 시스템을 사용하는 약 15만 대의 차량이 있었고,^[151] 이후 2022년 1월까지 60,000명의 사용자가 FSD 베타에 참여했으며,^[152] 2022년 4월까지 100,000명의 사용자가 참여했습니다.^[148] 2022년 11월, FSD 베타는 안전 점수에 관계없이 옵션을 구입한 모든 북미 소유자에게 공개되었습니다.^[75] 2023년 8월, 머스크는 사람이 작성한 코드가 아닌 신경망만 사용한다고 주장하는 FSD 버전 12의 45분 데모를 생중계했습니다.^[153] 한 가지 수동 개입이 있었습니다. 중간에 녹색 좌회전 화살표를 전방 통행을 허용하는 것으로 잘못 해석하고 머스크가 개입하기 전에 거의 빨간불이 켜질 뻔했습니다.^[153]

2024년 3월, FSD 버전 12.3은 긍정적인 피드백을 받으며 초기 미국 고객층에 출시되기 시작했습니다.^[154][155] 이후 테슬라는 FSD 1개월 무료 시험을 발표했고,^[156] 머스크는 미국 내 모든 구매 희망자에게 FSD 시연을 의무화한 것으로 알려졌습니다.^[156]

테슬라 도조

Tesla Dojo는 Tesla가 컴퓨터 비전 비디오 처리 및 인식을 위해 처음부터 설계한 슈퍼컴퓨터입니다. FSD 개선을 위한 테슬라의 머신러닝 모델을 훈련하는 데 사용될 예정입니다.

Dojo의 목표는 Tesla의 자동차에서 실제 주행 상황에서 캡처한 수백만 테라바이트의 비디오 데이터를 효율적으로 처리하는 것입니다.^[157] 이러한 목표는 기존의 슈퍼컴퓨터 설계와는 상당히 다른 아키텍처로 이어졌습니다.^[158][159]

도조는 2019년^[160][161] 4월과 2020년 8월 머스크가 처음 언급했습니다.^[161] 2021년 8월 19일 테슬라의 AI 데이에서 머스크가 공식 발표했습니다.^[162] 2021년 9월 테슬라 도장 백서가 출시되었습니다. 2023년 8월, 테슬라는 10,000개의 엔비디아 칩으로 구성된 도조의 생산 사용을 시작했다고 밝혔습니다.^[163] 2024년 3월 머스크는 테슬라의 AI 교육이 더 이상 사용 가능한 컴퓨팅 리소스의 양에 제약을 받지 않는다고 말했습니다.^[164]

도장은 여러 개의 캐비닛으로 구성되어 있습니다. 각 캐비닛에는 수직으로 배열된 여러 개의 훈련 타일이 있습니다.^[165] 각 타일에는 관련 메모리와 함께 테슬라가 설계한 D1 처리 칩이 여러 개 들어 있습니다.^[166] Tesla의 오토파일럿 하드웨어 수석 이사인 Ganesh Venkataraman에 따르면, "Tesla는 이 칩들 중 25개를 하나의 '트레이닝 타일'에 배치하고, 이 타일들 중 120개를 결합합니다... 엑사플롭[백만 테라플롭] 이상의 전력을 보유하고 있습니다.^[167] (2021년^[update] 8월 기준, 엔비디아는 도조 테슬라 이전 AI 교육 센터에서 8개의 엔비디아 A100 텐서 코어 GPU(총 5,760 GPU)의 720개 노드를 사용하여 최대 1.8 엑사플롭의 성능을 제공했다고 밝혔습니다.)^[168] Dojo는 C, C++, CUDA 대신 PyTorch를 사용한 소프트웨어 프로그래밍을 지원합니다. SRAM(Static Random-Access Memory)은 단일 주소 공간으로 표시됩니다.^[165]

비평

테슬라의 자율주행 전략은 수년 전 다른 회사들로부터 버림받았기 때문에 위험하고 쓸모가 없다는 비판을 받아왔습니다.^{[169][170][171]} 대부분의 전문가들은 고화질 지도와 라이다를 회피해 자율주행차를 달성하려는 테슬라의 접근 방식은 실현 가능성이 없다고 보고 있습니다.^{[172][173][174]} 자동차 분석가 브래드 템플턴(Brad Templeton)은 "노맵 접근법은 이전에 배운 것을 잊어버리고 모든 것을 다시 하는 것을 포함합니다."라고 주장함으로써 테슬라의 접근법을 비판했습니다.^[175] 가이드하우스 인사이트(Guidehouse Insights)의 2021년 5월 조사에서 테슬라는 자율주행 부문에서 전략과 실행 부문에서 모두 꼴찌를 차지했습니다.^[176] 2019년의 일부 뉴스 보도에 따르면 "사실상 모든 사람들이 [레이더]를 자율주행 자동차의 필수 요소로 보고 있다",^[177] "전문가와 지지자들은 카메라와 레이더만으로는 부족한 깊이와 비전을 추가한다고 말합니다."^[178]

2021년 8월 미시 커밍스 등이 실시한 연구에 따르면 테슬라 모델 3 자동차 3 대는 "운전자 모니터링, 경보 및 기본 자율성의 안전한 작동과 관련된 여러 지표에서 차량 간 또는 차량 내에서 상당한 차이를 보였습니다... 기반이 되는 인공지능과 컴퓨터 비전 시스템의 성능이 매우 가변적임을 시사합니다."^[179]

2021년 9월, 법률 학자 윌리엄 와이드와 필립 쿠프만은 테슬라가 SAE 레벨 2 시스템으로 FSD를 광고하는 것은 "규제 감독을 피하고 고도로 자동화된 차량에 필요한 프로세스를 허용하는 것"으로 오해를 불러일으킨다고 주장했습니다.^[180] 대신, 그들은 FSD를 SAE 레벨 4 기술로 간주해야 한다고 주장했고, 공개된 비디오에서 "베타 테스트 운전자는 SAE 레벨 4(하이 드라이빙 오토메이션) 기능을 검증하는 것처럼 차량을 작동합니다."라고 보여주기 때문에, 미국 주 교통부는 FSD를 SAE 레벨 4 기술로 분류할 것을 촉구했습니다. 종종 이런 식으로 차량을 사용함으로써 극적으로 위험한 상황을 드러냅니다."^[180]

주행 기능

테슬라의 오토파일럿은 SAE 6단계(0~5단계)의 차량 자동화에 따라 레벨 2로 분류됩니다.^[181] 이 수준에서 자동차는 자율적으로 행동할 수 있지만 운전자는 항상 주행을 모니터링하고 순간적인 예고에 통제할 준비를 해야 합니다.^[182][183] 테슬라의 소유자 매뉴얼에는 오토파일럿을 도시의 거리나 교통 상황이 끊임없이 변화하는 도로에서 사용해서는 안 된다고 명시되어 있지만,^{[184][185][186]} 일부 FSD 기능("교통 및 정지 표지판 제어(beta))과 미래의 FSD 기능("도시의 거리에서 오토스티어")은 도시의 거리에 대해 광고됩니다.^[187]

기능^[187] 개요

이름. 특징	기본 오토파일럿	향상된 자동 조종 장치(EA)	완전 자율주행(FSD)
SAE 분류	레벨 2
교통 인식 크루즈 컨트롤	네	네	네
오토스테어	네	네	네
자동 조종 장치에서 탐색	아니요.	네	네
자동 차선 변경	아니요.	네	네
자동주차	아니요.	네	네
소환	아니요.	네	네
스마트 소환	아니요.	네	네
교통 및 정지표지제어	아니요.	아니요.	네
도시의 거리에 있는 오토스티어	아니요.	아니요.	네

피쳐 히스토리

하드웨어			연도	기능.	설명[188]	요구 사항들
HW1	HW2	HW3				AP	EA	FSD
			2014	방송 업데이트	반복되는 테슬라 소프트웨어 업데이트의 일부로 수신된 자동 조종 업데이트.
			2014	안전 기능	오토파일럿이 525피트(160m) 거리 내에서 다른 차량, 자전거 또는 보행자와의 전방 또는 측면 충돌 가능성을 감지하면 경고음이 울립니다.[189] 오토파일럿에는 자동차에 부딪힐 수 있는 물체를 감지해 브레이크를 밟는 자동 긴급 제동 기능도 있으며, 충돌을 방지하기 위해 자동차가 자동으로 길을 비켜줄 수도 있습니다.
			2014	시각화	시스템은 전방, 후방 및 양쪽(다른 차선)의 차선 및 차량을 포함하여 주변에서 보는 것을 시각화합니다. 또한 차선 표시 및 속도 제한을 표시합니다(카메라와 지도에서 알 수 있는 정보를 통해). HW3에는 정지 신호와 교통 신호가 표시됩니다. 보행자, 자전거/오토바이, 소형차, SUV, 픽업트럭, 버스, 대형 세미트럭 등을 구분합니다.
			2014	스피드 어시스트	전면 카메라는 속도 제한 표지판을 감지하고 지도 데이터와 비교하여 표지판이 감지되지 않더라도 대시보드 중앙 디스플레이에 이러한 제한을 표시합니다.[189]
			2018 [190]	장애물 인식 가속	저속 주행 중 이동 경로에서 장애물이 감지되면 가속도를 줄입니다.
			2019 [191]	사각지대 모니터링	차선 변경 중 장애물이 감지되면 경고음이 울립니다.
			2014 [21][192][187]	교통 인식 크루즈 컨트롤[187]	어댑티브 크루즈 컨트롤(adaptive cruise control)이라고도 하는 차량이 속도를 높이고 속도를 줄이면서 가속 및 제동을 함으로써 전방 차량과의 안전한 거리를 유지하는 기능입니다. 또한 좁은 커브길, 주간 경사로, 다른 차가 차 앞 도로에 진입하거나 나갈 때도 속도가 느려집니다. 0~90mph 사이의 모든 속도에서 활성화할 수 있습니다. 기본적으로 현재 제한 속도에서 제한을 설정하고 제한 속도의 변화에 따라 목표 속도를 조정합니다. 도로 상황이 보증되는 경우 오토스티어 및 크루즈 컨트롤이 해제되고 오디오 및 시각적 신호가 표시되어 운전자가 완전한 제어를 해야 함을 나타냅니다.
			2014 [21][192][187]	오토스테어	차가 어느 차선에 있든(차선 유지) 그대로 있도록 조향합니다. 운전자가 방향 지시등을 누르면 안전하게 차선을 변경할 수 있습니다.[193] 분할 고속도로에서 HW2 및 HW3 차량은 이 기능의 사용을 145km/h로 제한하고, 비분할 고속도로에서는 제한 속도가 제한 속도보다 5마일 초과하거나 제한 속도가 감지되지 않을 경우 제한 속도가 72km/h입니다.[194] 운전자가 1시간 이내에 스티어링 휠 제어에 대한 3가지 오디오 경고를 무시하면 새로운 주행이 시작될 때까지 오토파일럿이 비활성화됩니다.[195]
			2019 [196]	비상 차선 이탈 방지	충돌 가능성이 있는 차선에서 이탈하지 않도록 조향합니다.
			2019 [196]	차선 이탈 방지	차선 중심을 유지하기 위해 조향합니다.
			2014 [197][198][199]	차선 이탈 경고	차량이 차선 중심을 벗어나기 시작할 때 운전자에게 경고합니다.
			2016 [200][192][201][187]	자동 조종 장치에서 탐색	'특정 도로의 차선 변경'을 포함하여 자동으로 '고속도로 나들목 및 출구를 통한 안내'로 구성된 기능 세트.[202] 2019년 현재 자동 차선 변경을 포함하여 온램프에서 오프램프로 이어지는 고속도로 나들목을 완전히 탐색합니다.[201][203][204]
			2014 [204]	자동 차선 변경	운전자 개시 없이 차선 변경.[205][206]
			2015 [207][208][209][192][187]	자동주차	운전자의 감독 없이 자동차를 도로 양쪽의 수직 또는 평행 주차 공간에 주차합니다.[210][211]
			2014 [21][192][187]	소환	키포브 또는 테슬라 앱을 사용하여 좁은 공간에서 운전자 없이 자동차를 전진 또는 후진시킵니다.[212][213]
			2019 [214]	스마트 소환	키포브 또는 테슬라 전화 앱을 사용하여 사유지(주차장)에서 150피트(46m)의 원격 차량 검색을 가능하게 합니다.[215][216][217]
			2019 [218]	교통표지판 인식	신호등, 정지표지판, 양보표지판 인식.
			2020 [187][219]	신호등과 정지표지 제어[187][219]	교통 인식 크루즈 컨트롤 또는 오토스티어를 사용할 때 이 기능은 정지 표시 및 적색 신호등에 대해 정지하고 [220]녹색 신호등을 통해 진행됩니다.[221] 오토파일럿이 작동하지 않을 때도 신호등이 녹색으로 바뀌면 시스템이 차임벨을 울릴 수 있습니다.[222]
			2023	도심 거리의 오토스티어	FSD에서 도심 내 내비게이션을 활성화합니다.[223]

하드웨어

요약

하드웨어명	하드웨어 1	하드웨어 2.0[a]	하드웨어 2.5[b]	하드웨어[c] 3			하드웨어 4
최초가능일자	2014	2016년10월	2017년8월	2019년4월	2021년 5월	2022년10월	2023년2월
컴퓨터
플랫폼	모빌아이아이Q3[227]	Nvidia DRIVE PX 2 AI 컴퓨팅 플랫폼[228]	보조 노드가 활성화된[225] Nvidia DRIVE PX 2	Tesla에서 설계한 동일한 "FSD 1 칩" 프로세서 2개(코어 12개)			Tesla에서 설계한 동일한 "FSD 2 칩" 프로세서[229] 3개(코어 20개)
센서
전방 레이더	160 m (525 ft)[188]		170 m (558 ft)[188]		없음[230][d]		모델 S&X: 300m (984ft) 모델 3 & Y: 없음
전면/측면 카메라 컬러 필터 배열	무차입증	RCCC[188]	RCCB[188]
정방향 카메라	범위를 알 수 없는 단색 1개	3: 협폭(35°): 250m(820ft) 주(50°): 150m(490ft) 와이드(120°): 60m(195피트)					모두: 주(50°): 150m(490ft) 와이드(120°): 60m(195피트) 모델 S&X: 범퍼 카메라
전방 주시 사이드 카메라	무차입증	좌측(90°): 80m(260ft) 우측(90°): 80m(260ft)					500만 화소
후방 주시 사이드 카메라	무차입증	좌측: 100m (330ft) 우측: 100m (330ft)					500만 화소
음파 탐지기	5m(16ft) 범위의 12개 주변	8m(26ft) 범위의 12개 주변				없음[234]

메모들

하드웨어 1

2014년 9월 말 이후 제작된 차량에는 앞유리 상단에 장착된 카메라와 하부 그릴의 전방 주시 레이더^[235][236], 전후방 범퍼에 장착된 12개의 초음파 음향 위치 센서가 장착되어 있어 차 주변을 360도로 볼 수 있습니다.^[237] 컴퓨터는 Mobileye EyeQ3입니다.^[238] 이 장비를 사용하면 적합하게 장착된 Tesla Model S 및 Model X 차량이 차선 표시, 장애물 및 기타 차량을 감지할 수 있으므로 고급 운전자 보조 기능(오토스티어(자동 차선 유지), 자동 차선 변경, 자동 주차(평행 주차 로봇) 및 측면 충돌 경고 기능이 가능합니다.^[237]

자동 차선 변경은 운전자가 안전할 때 차선 변경 신호를 켜고(초음파 센서의 16피트 제한 범위 기능으로 인해), 시스템이 차선 변경을 완료함으로써 시작될 수 있습니다.^[206] 2016년에는 이 시스템이 보행자나 자전거를 감지하지 ^[239]못했고 오토파일럿이 오토바이를 감지하는 동안 ^[240]HW1 자동차가 후행하는 사례가 두 번 있었습니다.^[241]

2016년 9월 테슬라는 물체 감지 알고리즘을 변경하여 레이더 센서를 보다 완벽하게 사용할 수 있도록 변경한 새로운 버전의 오토파일럿을 출시했습니다. 이전에는 1차 장애물 감지 기능이 카메라에 넘어갔고 레이더는 2차 역할로 사용되어 존재를 확인했습니다. 하지만 비상제동만 할 수 있는 권한은 주어지지 않았습니다. 업데이트 후 레이더 데이터는 물체 감지에 동일한 역할을 부여받았고 "다른 차량, 무스 또는 심지어 외계 우주선"을 포함한 "밀도 높은 장애물"을 식별할 수 있게 되었다고 머스크는 말했습니다. 그는 테슬라가 2016년 5월 플로리다주 윌리스턴에서 발생한 치명적인 지하차도 사고를 "그것이 그렇게 되었을 것이라고 믿는다"고 덧붙였습니다. 이 사고에서 오토파일럿은 하늘을 배경으로 한 흰색 트레일러를 감지하지 못했습니다.^[242]

모빌아이는 2016년 테슬라와의 파트너십을 종료하고, 테슬라가 "우리의 명성을 가진 회사가 안전 측면에서 봉투를 밀어내는 이러한 유형과 계속 연관된다면 [모빌아이]의 이익을 해치고 산업 전체의 이익을 해치게 될 것"이라고 말했습니다.^[243] 테슬라는 테슬라가 자체 비전 기반 센서 시스템을 개발하고 있다는 사실을 알고 모빌아이가 한 발 물러섰다고 반응했습니다.^[244] 하드웨어 1에서 하드웨어 2로 업그레이드하는 것은 상당한 작업과 비용이 필요하기 때문에 제공되지 않습니다.^[245]

하드웨어 2

2016년 10월 이후 제작된 차량에 포함된 HW2는 CUDA 기반 GPGPU 계산을 위한 Nvidia Drive PX 2^[246] GPU를 포함합니다.^[247][248] 테슬라는 이 하드웨어가 초당 200프레임을 처리할 수 있다고 주장했습니다.^[249] 일론 머스크는 HW2를 "기본적으로 자동차 안에 있는 슈퍼컴퓨터"라고 부르며 초당 최대 12조 번의 작업을 할 수 있는 능력을 언급했습니다.^[250] 글로브박스 바로 위에 장착된 오토파일럿 컴퓨터 하드웨어는 향후 업그레이드가 가능하도록 교체할 수 있습니다.^[251][252] Tesla는 HW2 센서 제품군과 연산이 SAE 레벨 5에서 FSD를 허용하는 데 필요한 장비를 제공했다고 주장했습니다.^[253]

이 하드웨어에는 차량 주변 360°의 총 시야를 커버하는 8개의 카메라와 12개의 초음파 센서가 포함되어 있으며, 처리 기능이 향상된 전방 레이더도 포함되어 있습니다.^[253] 레이더는 테슬라 앞 차량의 아래와 앞을 관찰할 수 있습니다.^[254] 레이더는 폭우, 안개 또는 먼지를 통해 차량을 볼 수 있습니다.^[255] 8개의 카메라가 차량 주변의 다양한 위치에 장착되어 있습니다. 프론트/사이드 카메라 2개, 좌측 및 우측 B-필러에 각각 하나씩 장착되어 있습니다. 리어/사이드 카메라 2개, 좌측 및 우측 프론트 펜더 방향 지시등 리피터에 장착되어 있습니다. 번호판 ^[250]위에

2017년 2월 v8.0(17.5.36) 소프트웨어 업데이트로 "Enhanced Autopilot"이 활성화되었을 때 테스트 결과 시스템이 8개의 온보드 카메라 중 하나인 메인 전면 카메라를 사용하는 것으로 제한되었습니다.^[256] 한 달 뒤 공개된 v8.1 소프트웨어 업데이트를 통해 두 번째 카메라인 협각 전방 카메라가 가능해졌습니다.^[257] 8대의 카메라가 모두 활성화된 상태에서 디버깅 모드에서 오토파일럿에서 추출한 데이터에 따르면 카메라는 흑백 피드를 컴퓨터에 제공하여 이미지 처리 속도를 향상시킬 수 있습니다.^[258]

2017년에 선보인 테슬라 모델3와 2019년에 선보인 관련 모델Y에는 운전자 대면형 기내 카메라가 추가로 장착되어 있습니다. 이는 출시 당시 비활성화되었으며 소유자가 차량을 자율 로봇 택시로 운행하는 동안 객실을 원격으로 모니터링하기 위한 ^[259]것이었지만 2021년 5월 레이더 센서가 없는 차량에서 오토파일럿을 사용하면서 운전자 주의력을 모니터링하기 위해 활성화되었습니다.^[260]

하드웨어 2.5

2017년 8월, Tesla는 HW2.5에 더 많은 컴퓨팅 성능과 신뢰성을 약간 향상시키기 위한 추가 배선 이중화를 제공하기 위한 보조 프로세서 노드가 포함되어 있다고 발표했습니다.^[261] 이 기간 동안 시스템의 레이더 구성 요소에 대한 공급업체는 ARS4-B 장치를 ^[262]사용하여 Bosch에서 Continental로 변경되었습니다.^[263]

하드웨어 3

Andrej Karpathy Tesla의 인공지능(AI) 책임자에 따르면 2018년 3분기 기준으로 Tesla는 대규모 신경망을 훈련시켰지만 연산 자원이 부족하여 그때까지 구축된 Tesla 차량에 배치할 수 없었습니다. HW3는 이러한 신경망을 실행하도록 설계되었습니다.^[264] 전반적으로 Tesla는 HW3가 HW2.5에 비해 2.5배 향상된 성능과 1.25배 향상된 전력 및 0.2배 낮은 비용을 제공한다고 주장합니다.^[265]

HW3는 삼성이 14nm 공정을 사용하여 제작한 ^[266]"FSD 칩"이라는 칩에 테슬라가 설계한 맞춤형 시스템을 기반으로 합니다.^[267] 짐 켈러(Jim Keller)와 피트 배넌(Pete Bannon)은 다른 건축가들 중에서도 2016년 2월부터 이 프로젝트를 이끌고 있습니다.^[268] FSD 칩은 2.6GHz에서 작동하는 12개의 ARM Cortex-A72 CPU, 2GHz에서 작동하는 2개의 신경망 어레이, 1GHz에서 작동하는 말리 GPU를 갖추고 있습니다.^[265] 테슬라는 FSD칩이 초당 2,300프레임(fps)으로 이미지를 처리한다고 주장했는데, 이는 HW2.5의 110fps 이미지 처리 능력보다 21배 향상된 수치입니다.^[268][269] 이 회사는 FSD 칩을 테슬라 AI 처리를 위해 맞춤형으로 설계된 "신경망 가속기"라고 설명했습니다.^[249] 단일 FSD 칩에 있는 두 개의 신경망 어레이는 각각 초당 36조 개의 연산이 가능하며 ^[266]이중화를 위한 두 개의 FSD 칩이 있습니다.^[270]

HW3가 공급되는 8대의 카메라는 온세미가 공급하는 동일한 AR0136A 이미지 센서를 사용하며, 최대 해상도는 1280×960(120만 화소), 픽셀 크기는 3.75μm입니다.^[271] HW3의 초기 버전에는 콘티넨탈 ARS4-B 레이더 모듈도 포함되어 있습니다.^[271]

이 회사는 HW3가 FSD에는 필요하지만 "강화된 오토파일럿" 기능에는 필요하지 않다고 주장했습니다.^[272] HW3는 2019년 4월에 처음 출시되었습니다.^[273] FSD 패키지를 구입한 HW2 또는 HW2.5가 있는 고객은 비용 없이 HW3로 업그레이드할 수 있습니다.^[274] HW3용 시스템 보드는 HW2.5 보드와 동일한 물리적 크기이지만 더 많은 구성 요소를 운반합니다.^[271]

테슬라 비전

2021년 5월 말, 일론 머스크는 트위터에 "퓨어 비전 오토파일럿"이 구현되기 시작했다고 게시했습니다.^[275] 테슬라가 "테슬라 비전"이라고 브랜드화한 이 시스템은 북미 시장을 위해 제작된 모델 3 및 모델 Y 차량의 오토파일럿 하드웨어 패키지에서 2021년 5월부터 전방 레이더를 제거합니다.^[276] 워싱턴 포스트는 2023년 3월에 즉각적인 결과가 "테슬라 차량이 갑자기 중요한 센서를 빼앗긴 충돌, 실수에 가까운 사고 및 기타 당혹스러운 실수의 증가"라고 보도했습니다.^[277] 전방 레이더가 없는 차량의 경우 오토스티어와 같은 특정 기능에 일시적인 제한이 적용되었으며, 다른 기능(스마트 소환 및 비상 차선 이탈 방지)은 비활성화되었지만, 테슬라는 "앞으로 몇 주 안에 기능을 복원할 것"이라고 약속했습니다. 일련의 방송 소프트웨어 업데이트를 통해."^[231]

이에 대해 컨슈머 리포트는 2021년 모델 3을 탑 픽에서 상장 폐지했고, 고속도로 안전 보험 연구소(IIHS)는 모델 3을 탑 세이프티 픽+^[278][279]로 상장 폐지할 계획을 발표했지만, 추가 테스트 후 두 기관 모두 해당 지정을 복원했습니다.^[280] 또한 NHTSA는 2021년 4월 27일 이후에 제작된 Model 3 및 Model Y 차량에 적용되는 전방 충돌 경고, 자동 긴급 제동, 차선 이탈 경고 및 다이내믹 브레이크 지원에 대한 기관의 체크 마크를 취소했지만 2022년^[update] 10월 현재 해당 체크 마크는 복원되었습니다.^{[281][282][283]}

2021년 12월, 뉴욕 타임즈는 머스크가 카메라 전용 접근 방식을 추구하기로 일방적인 결정을 내렸고, "오토파일럿 팀 구성원들에게 인간은 두 눈만으로 운전할 수 있으며, 이는 자동차가 카메라만으로 운전할 수 있어야 한다는 것을 의미한다"고 반복적으로 말했다고 보도했습니다. 몇몇 자율주행차 전문가들은 이 비유를 비난했습니다.^[61] 전직 직원들에 따르면 테슬라 엔지니어들은 카메라가 가려지면 레이더를 제거하면 충돌이 발생할 수 있다고 머스크를 설득하려고 했지만 머스크는 자신들의 반대를 "불신의하고 무시했다"고 말했습니다.^[277] 브래드 템플턴(Brad Templeton)은 라이더가 "그것이 무엇인지 몰라도 기차나 트럭을 보는 것은 결코 실패하지 않을 것입니다. 앞에 물체가 있다는 것을 알고 있고 그 이상은 모른 채 차량이 멈출 수 있습니다."^[277] 이와는 대조적으로 테슬라 비전은 "오토파일럿 라벨링 팀"^[284]에 의존하며, 카메라가 녹화한 짧은 비디오 클립을 보고 눈에 보이는 표지판과 물체에 라벨을 붙이며, 이는 기계 비전 통역사를 훈련시킵니다.^[277][285]

처음에는 데이터 라벨링을 사마소스(Samasource)라는 비영리 아웃소싱 회사가 담당했는데, 사마소스는 2016년까지 나이로비에서 400명의 근로자를 제공했지만, 안드레이 카르파시(Andrej Karpathy)는 나중에 "그들의 일의 질이 놀랍지 않다"고 말했고, 테슬라는 대신 캘리포니아 샌 마테오(San Mateo)에서 데이터 라벨링을 위해 직원을 고용하기 시작했습니다.^[286] 2023년 4월, 샌 마테오 오토파일럿 직원들이 내부적으로 주차장, 충돌, 도로에서 발생하는 사고, "캡션이나 해설을 사용하는 것"으로 주석이 달린 밈 비디오와 같은 개인 소유 지역의 녹화 영상을 포함한 클립을 공유한 것으로 밝혀졌습니다. 전 테슬라 직원들은 샌 마테오 사무실 분위기를 "무임승차"라고 표현하고 "주임직으로 승진한 사람들은 이런 재미있는 [클립]을 많이 공유했고 재미있다는 것으로 악명을 얻었다"고 언급했습니다. 2013년 일론 머스크가 구입해 차고에 보관해온 제임스 본드 영화 '나를 사랑한 스파이'에 등장하는 잠수식 로터스 에스프리트 소품이 오토파일럿 데이터 라벨링 팀원들에 의해 녹음되고 공유된 사례가 있습니다. 이러한 클립을 공유하는 것은 분명히 엔터테인먼트를 위한 것이었고 오토파일럿 교육과 관련이 없었기 때문에 데이터 개인 정보 보호 변호사인 Carlo Plitz는 이에 대한 "법적 정당성을 찾기 어려울 것"이라고 언급했습니다.^[286] 2022년 6월 샌 마테오 사무실이 문을 닫은 후 오토파일럿 데이터 라벨링 팀은 뉴욕 버팔로로 이동했으며,^[285] 테슬라는 약 675명을 고용하고 있습니다.^[286]

2022년 10월 테슬라는 2023년까지 초음파 센서를 제거할 것이라고 발표했습니다. 초음파 센서가 없는 차량은 초기에 오토파크, 파크 어시스트, 소환 및 스마트 소환 기능이 없는 상태로 출고될 것입니다. 하지만 테슬라는 향후 소프트웨어 업데이트를 통해 이러한 기능이 복원될 것이라고 약속했습니다.^[234]

하드웨어 4

삼성은 한국 화성에서 하드웨어 4용 프로세서를 7nm 공정으로 생산할 예정입니다. 사용자 정의 SoC는 "FSD Computer 2"라고 불립니다.^[287]

2022년 6월 테슬라는 미래 차량에 새로운 레이더를 사용하기 위해 FCC에 신청서를 제출했습니다.^[288] 중국 정부에 제출한 서류와 2022년 12월 산타크루즈에서 테스트를 진행하던 중 발견된 프로토타입 테슬라 모델 3를 기반으로 HW4에는 고해상도 카메라와 레이더가 포함될 것으로 보입니다. 또한 김서림 방지를 위해 팬 및/또는 히터가 카메라에 장착되었습니다.^[289] 이전에 HW2.5 및 HW3와 함께 사용된 Continental ARS4-B는 총 8개의 송수신 채널 용량을 가지고 있었고, 업데이트된 자동차 레이더는 최대 200개의 채널을 가지고 있어 라이다와 유사한 기능을 제공합니다.^[263] 그러나 2023년 FCC에 업데이트된 서류에 따르면 HW4에 포함될 수 있는 새로운 레이더는 고해상도가 아닐 가능성이 높습니다.^[290]

비교

• 2018년 컨슈머 리포트는 테슬라 오토파일럿을 4개(GM, 테슬라, 닛산, 볼보) 중 두 번째로 "부분 자율 주행 시스템"으로 평가했습니다.^[291] 오토파일럿은 기능과 사용 편의성에서 높은 점수를 얻었지만, 다른 제조업체의 시스템보다 운전자와의 관계를 유지하는 데는 좋지 않았습니다.^[291] 컨슈머리포트는 오토파일럿의 자동차선 변경 기능에서도 다른 차들 앞에서 너무 바짝 베고 오른쪽으로 지나가는 등 여러 문제점이 발견됐습니다.^[292]
• 2018년, 고속도로 안전 보험 연구소(IIHS)는 테슬라, BMW, 메르세데스 및 볼보를 "첨단 운전자 보조 시스템"으로 비교한 결과, 테슬라 모델 3가 차선을 넘거나 차선을 터치하거나 이탈하는 사고가 가장 적었다고 밝혔습니다.^[293]
• 2020년 2월, Car and Driver는 GM의 Super Cruise, comma.ai 및 Autopilot을 비교했습니다. 그들은 오토파일럿을 "최고 중 하나"라고 부르며 사용자 인터페이스와 다용도성을 강조했지만 갑자기 전환했다고 비판했습니다.
• 2020년 6월, 디지털 트렌드는 GM의 슈퍼 크루즈 자율주행과 테슬라 오토파일럿을 비교했습니다.^[295] 결론: "슈퍼 크루즈는 더 발전된 반면 오토파일럿은 더 포괄적입니다."
• 2020년 10월, 유럽 신차 평가 프로그램은 테슬라 모델 3 오토파일럿에 "보통"의 점수를 부여했습니다.^[296]
• 또한 2020년 10월, 컨슈머 리포트는 17개의 운전자 보조 시스템을 평가한 결과, 테슬라 오토파일럿이 "능력 및 성능"과 "사용 편의성" 항목에서 1위를 차지했지만, GM의 슈퍼 크루즈에 비해 "멀리 떨어진 2위"라고 결론지었습니다.^[297][298]
• 2021년 2월, 모터트렌드 리뷰는 GM의 슈퍼 크루즈와 오토파일럿을 비교하여 슈퍼 크루즈가 더 낫다고 말했습니다. 주로 안전 때문입니다.^[299]
• 2021년 5월 컨설팅 회사인 가이드하우스 인사이트(Guidehouse Insights)는 테슬라 풀 자율주행을 15개 기업 중 전략 및 실행 부문에서 꼴찌로 평가했습니다.^[176]
• 2023년 1월, 컨슈머 리포트는 12개의 능동형 운전 보조 시스템을 평가하여 테슬라 오토파일럿을 7위로 선정했습니다. Full Self-Driving 패키지는 테스트되지 않았습니다.^[300]
• 2023년 10월, 컨슈머 리포트는 17개의 "능동 운전 보조 시스템"을 평가했으며, Tesla AutoPilot을 17개 시스템 중 8위로 평가했습니다.^[301]
• 2023년 12월, TechCrunch는 평가된 5개 시스템 중 Full Self-Driving을 마지막으로 순위를 매겼습니다. "패자를 선택하는 것은 꽤 쉽습니다. 최초 베타 출시 후 3년이 지난 지금도 테슬라의 완전 자율 주행은 여전히 그 이름에 걸맞지 않습니다."라고 덧붙이며, "FSD 베타 소프트웨어는 도시와 시골 거리에서 자주 혼란을 겪었습니다." 그리고 "테슬라의 운전자 모니터링은 테스트된 것들 중 단연코 가장 느슨했습니다."라고 덧붙였습니다.^[302]
• 2024년 3월, IIHS는 첫 번째 "부분 자동화 안전 등급"을 발표하여 테슬라 오토파일럿과 완전 자율 주행을 "불량"으로 평가했으며, 다른 12개 시스템 중 9개 시스템을 포함했습니다.^[303]

안전통계 및 우려사항

안전통계

2016년 4월, 일론 머스크는 아무런 언급 없이 오토파일럿을 사용할 때 사고 확률이 최소 50% 낮다고 말했습니다. 당시 테슬라는 오토파일럿 모드로 4700만 마일을 주행한 것으로 추정됐습니다.^[304] 2016년 5월 플로리다주 윌리스턴에서 발생한 첫 번째 치명적인 오토파일럿 충돌 사고 이후, 테슬라는 사망을 인정하고 6월에 미국의 평균 사망률을 비교하는 블로그를 게시했습니다. Tesla Autopilot(1억 3천만 마일당 1개)^[305]과 전 세계(6천만 마일당 1개)에서 Tesla Autopilot(1억 3천만 마일당 1개)까지. 테슬라는 지난 7월 "오토파일럿을 사용하는 고객은 전혀 사용하지 않는 고객보다 통계적으로 안전하다", "[오토파일럿] 시스템은 사회에 순 안전 혜택을 제공했다", "'인간보다 나은' 문턱을 넘었고 내부적으로 강력하게 검증됐다"고 밝혔습니다.^[306] Tesla의 통계적 접근 방식은 두 개의 서로 다른 데이터 세트를 비교한다는 비판을 받았습니다. 오토파일럿은 고속도로 주행에 국한되지만, 미국의 전체 사망률은 더 다양한 주행 조건을 포함합니다. 게다가 테슬라의 차량은 도로에 있는 대부분의 차량보다 크고 비쌌기 때문에 충돌 시 일반적으로 더 안전했습니다.^[307] 데이터에 영향을 미칠 수 있는 다른 요인으로는 기상 조건과 테슬라 소유자 인구 통계가 있습니다.^[308]

포춘은 테슬라 주식 20억 달러의 매각을 비판하면서, 5월 초 치명적인 추락 사고를 NHTSA에 "즉각적으로" 보고한 지 2주도 채 되지 않아 매각이 이루어졌다고 지적했습니다. 그러나 테슬라가 6월 말에 충돌에 대한 공개적인 인정을 게시하기 전에 기사는 "테슬라와 머스크는 테슬라가 고객에게 안전하고 중요하다고 강력하게 마케팅한 오토파일럿 기술을 사용하는 동안 한 남자가 사망했다는 매우 중요한 사실을 공개하지 않았습니다."라고 말했습니다. 머스크는 기자에게 보낸 이메일에서 통계적인 주장으로 이 기사에 답했습니다. "정말로, 만약 누군가가 그 수학을 하려고 한다면(분명히 당신은 그렇게 하지 않았습니다), 만약 테슬라 오토파일럿이 보편적으로 사용 가능했다면, 약 50만 명의 사람들을 구할 수 있었을 것이라는 것을 깨닫게 될 것입니다. 제발 5분의 시간을 갖고 국민을 호도하는 기사를 쓰기 전에 피비린내 나는 수학을 하세요."^[309]

윌리스턴 추락 사고 이후, NHTSA는 2017년 1월에 "오토스티어 설치 후 테슬라 차량의 충돌률이 거의 40% 감소했다"는 예비 보고서를 발표했습니다.^{[310][311]: 10} NHTSA는 2018년 11월까지 데이터를 발표하지 않았습니다. 2019년 2월, 민간 기업인 Quality Control Systems는 NHTSA의 결론이 "근거가 충분하지 않다"는 내용의 동일한 데이터를 분석한 보고서를 발표했습니다.^[312] 데이터 검증의 일부에는 NHTSA가 오토스티어를 설치했다고 주장한 43,781대의 차량에 대한 정밀 조사가 포함되었습니다. 그 중, 오토스티어가 설치되었을 당시 정확한 주행 거리 측정기 수치와 에어백 전개 데이터가 있는 차량은 5,714대에 불과했습니다. 이 5,714대의 차량에 대한 데이터를 종합하면 42,001,217마일(67,594)에서 32대의 에어백 전개가 나타났습니다.407km)가 장착되기 전에 주행했고, 그 후 52,842, 182 mi(85,041,249km)에서 64개의 에어백이 전개되었습니다. 즉, 주행 마일당 에어백 전개 비율로 측정한 충돌률은 오토스티어 설치 후 0.76에서 1.21로 59%^[313] 증가했습니다.^{[314]: 9}

자체 발표 보고서에^[2] 따른 테슬라 사고율

오토파일럿 약혼한
연도/분기		(수백만 마일로 보고됨) 사고당 주행한 만큼 더 높은 숫자는 더 낮은 비율을 의미합니다. 사고.)
2018	Q3	3.35	1.92
	Q4	2.84	1.23
2019	Q1	2.88	1.24
	Q2	3.24	1.40
	Q3	3.85	1.56
	Q4	3.11	1.48
2020	Q1	4.86	1.45
	Q2	5.08	1.63
	Q3	5.09	1.78
	Q4	3.76	1.26
2021	Q1	4.64	0.984
	Q2	4.94	1.36
	Q3	5.54	1.58
	Q4	4.35	1.52
2022	Q1	6.57	1.21
	Q2	5.10	1.54
	Q3	6.26	1.71
	Q4	4.85	1.40

2018년부터 테슬라는 분기별로 안전 통계를 발표하기 시작했으며,^[315] 이 값을 사용하여 오토파일럿을 사용하는 동안 사고율이 감소했음을 보여줍니다.^[316] 실제 충돌 횟수, 기준 주행 거리 및 충돌에 대한 기본 정의를 사용할 수 없기 때문에 데이터를 해석하기가 어려웠습니다.^{[317]: 3} 이러한 정확한 보고가 부족하기 때문에 그린 카 리포트는 "오토파일럿에 대한 이러한 업데이트된 수치는 고무적이지만, 적어도 치명적인 사고 측면에서 테슬라의 광범위한 우수한 안전성에 대한 주장은 여전히 증기임이 분명합니다."라고 언급했습니다. 오토파일럿 안전에 대한 확실한 결론을 내리기에는 너무 이른 것 같습니다."^[316]

2020년 2월, 테슬라의 AI 및 컴퓨터 비전 책임자인 안드레이 카르파시(Andrej Karpathy)는 테슬라 자동차가 오토파일럿에서 30억 마일을 주행했으며, 이 중 10억 마일은 내비게이션 온 오토파일럿을 사용하여 주행했으며, 테슬라 자동차는 200,000번의 자동 차선 변경을 수행했으며, 120만 건의 스마트 소환 세션이 테슬라 자동차에서 시작되었다고 말했습니다.^[318] 그는 또한 테슬라 자동차가 하루에 수십에서 수백 건의 속도로 보행자 사고를 피하고 있다고 말했습니다.^[319] 이 회사는 2021년 이후 안전 통계 발표를 갑자기 중단하여 2021년 6월 NHTSA가 2021-01 스탠딩 일반 명령을 발표하여 제조업체가 상세한 충돌 통계를 보고하도록 한 후 보고된 충돌 건수가 "테슬라의 매출 성장보다 훨씬 빠르게" 증가하고 있다는 추측이 나왔습니다.^[315] Tesla는 2023년 1월 통계 발표를 재개했습니다.^[320] 2023년 3월에 완전 자율 주행을 사용한 최초의 유사한 안전 통계가 발표되었습니다. 테슬라는 약 0.6M 마일마다 발생하는 에어백 전개 충돌과 비교하여 FSD로 작동하는 차량이 약 320만 마일마다 에어백을 전개하는 충돌을 경험했다고 밝혔습니다.^[321]

또한 2021년^[317] 프리프린트로 처음 발표되고 2023년^[322] 최종 형태로 발표된 통계 분석에서는 자가 보고된 테슬라 충돌률 데이터가 오토파일럿이 운영되는 도로의 유형뿐만 아니라 차량 소유자 인구 통계를 고려하지 못했다고 비판했습니다.^{[317]: 3} 비교로 사용된 정부 기준 충돌률은 고속도로, 시골길, 도시 거리에 이르는 도로에서 운행되는 모든 연령대의 차량에서 도출되었지만, 테슬라 차량은 상대적으로 더 새롭고 오토파일럿은 고속도로와 고속도로에서 운행되는 것으로 제한됩니다.^[315] 운전자 연령과 도로 유형을 조정했을 때 오토파일럿 충돌률은 "능동 안전 기능"만 사용하는 것과 거의 동일한 것으로 나타났습니다.^{[317]: Fig.4}

2021년 9월에 발표된 MIT 연구에 따르면 오토파일럿은 테슬라가 주장하는 것만큼 안전하지 않으며 운전자가 부주의하게 되었습니다.^[323][324]

일반적인 관심사

미국 교통안전위원회(NTSB)는 2018년 캘리포니아에서 발생한 치명적인 오토파일럿 충돌 사고에서 테슬라의 시스템 안전 장치 부족과 ^[325]오토파일럿의 "예측 가능한 남용"을 예측하고 예방하지 못했다고 비판했습니다.^[326][327] 2021년 6월,^[328] ADAS 시스템, 특히 테슬라 오토파일럿에 대한 규제 조사가 증가하는 가운데 이러한 집단적인 비판이 있은 후, NHTSA는 자동차 제조업체가 미국에서 ADAS 기능이 장착된 차량과 관련된 충돌을 보고하도록 요구하는 명령을 발표했습니다.^[329]

운전자 모니터링

머스크는 2015년 10월 "우리는 운전자들에게 [오토파일럿이 작동할 때] 운전대에 손을 놓지 말라고 조언하고 있습니다."라고 말했습니다. 그럼에도 불구하고 당시 유튜브에는 머스크의 전 부인 탈룰라 라일리를 포함해 운전자들이 오토파일럿을 이용해 핸즈프리 운전을 하는 모습이 담긴 동영상이 여러 개 올라왔습니다.^[330] 다른 운전자들은 운전대에서 잠을 자고, 음주운전을 하고, 오토파일럿이 작동한 상태에서 다른 부적절한 업무를 수행하는 것으로 밝혀졌습니다.^[331][332] 처음 출시된 오토파일럿 시스템은 토크 센서를 사용하여 운전자의 손이 스티어링 휠에^[333][334] 있는지 감지하고 토크가 감지되지 않을 때 운전자가 휠을 가져가도록 청각 및 시각 경고를 제공하지만, 여러 소유자는 경고를 받기 전에 몇 분 동안 핸즈프리로 운전할 수 있음을 확인했습니다.^[330] NHTSA는 토크센서를 물리치도록 설계된 적어도 하나의 장치에 대해 2018년 판매 중단 명령을 내렸습니다.^[335] 처음에 Tesla는 운전자가 운전 작업에 계속 참여할 수 있도록 보다 고급 운전자 모니터링 옵션을 추가하지 않기로 결정했습니다.^[336]

2021년 5월 말, 이 소프트웨어의 새로운 버전은 새로운 모델 3 및 모델 Y 내부의 운전자 대면 카메라가 오토파일럿을 사용하는 동안 운전자 주의력을 모니터링할 수 있도록 했습니다.^[337] 2021년 이전에 만들어진 모델 S와 모델 X 자동차는 내부 카메라가 없기 때문에 물리적으로 이러한 기능을 제공할 수 없지만, 새로워진 버전에는 카메라가 있을 것으로 예상됩니다.^[338] 컨슈머 리포트의 기내 카메라 기반 모니터링 시스템을 검토한 결과 운전자는 도로에서 멀리 바라보거나 휴대폰을 사용할 때에도 여전히 오토파일럿을 사용할 수 있으며 "카메라가 가려진 상태에서" FSD 베타 소프트웨어를 사용할 수 있는 것으로 나타났습니다.^[339]

2022년 머스크는 트위터를 통해 "FSD 베타에서 10,000마일 이상 주행한 사용자에게 스티어링 휠 나그를 끌 수 있는 옵션을 제공해야 한다"^[340]는 제안에 동의하면서 시스템이 2023년 1월에 업데이트될 것이라고 말했습니다.^[341][342] 4월에 머스크는 잔소리가 점차 줄어들고 있음을 확인했습니다.^[343] 그 해 6월, 해커는 FSD 베타가 모든 운전자 모니터링을 비활성화하는 문서화되지 않은 모드를 가지고 있다는 것을 발견했습니다.^[344] NHTSA는 7월 26일 EA 22-002의 권한으로 Tesla에 서한을 보내 새로운 모드가 "운전자의 주의력 부족과 운전자의 적절한 오토파일럿 감독 실패로 이어질 수 있다"고 언급했습니다. 편지에는 소프트웨어가 숨겨진 모드로 업데이트될 때, 해당 모드를 잠금 해제하는 데 필요한 자세한 단계나 조건, 테슬라가 업데이트를 발행한 이유 등을 묻는 특별 주문서가 첨부되어 있었습니다.^[345] Tesla는 8월 25일까지 응답했습니다.^[346] 응답은 기밀로 간주되었으며 공개 버전은 없습니다.^[347]

애프터마켓 액세서리로 판매되는 '잔소리 제거' 모듈은 스티어링 휠 입력으로 등록된 스티어링 휠의 볼륨을 자동으로 조절해 운전자가 휠에서 손을 뗄 수 있도록 해줍니다. 이 모듈이 미국과 캐나다에서 판매되는 테슬라 차량에만 효과가 있다는 일화적인 증거가 나와 운전자 모니터링 소프트웨어가 지역에 따라 다르다는 추측이 나오고 있습니다.^[348]

정지 상태의 차량을 속도로 감지합니다.

자동 조종 장치는 정지 상태의 차량을 감지하지 못할 수 있습니다. 매뉴얼에는 "교통 인식 크루즈 컨트롤은 모든 물체를 감지할 수 없으며 정지 상태의 차량에 대해서는 제동/감속할 수 없습니다. 특히 50mph(80km/h) 이상의 속도로 주행할 때 뒤따르는 차량이 주행 경로를 벗어나 정지해 있는 차량이나 물체가 앞에 있을 때 더욱 그렇습니다."^[349] 이로 인해 정차된 응급 차량과 함께 수많은 충돌이 발생했습니다.^{[350][351][352][353]}

위험하고 예상치 못한 행동

2019년 블룸버그 조사에서 수백 명의 테슬라 소유자가 팬텀 브레이크, 차선 이탈, 도로 위험으로 정차하지 않는 등 오토파일럿으로 위험한 행동을 했다고 보고했습니다.^[354] 오토파일럿 사용자들은 또한 소프트웨어가 갑자기 충돌하고 꺼지는 현상, 램프 밖 장벽과의 충돌, 레이더 고장, 예상치 못한 선회, 꼬리 흔들기, 고르지 못한 속도 변화 등을 보고했습니다.^[355]

Ars Technica는 브레이크 시스템이 일부 운전자가 예상하는 것보다 늦게 시작되는 경향이 있다고 지적합니다.^[356] 한 운전자는 테슬라의 오토파일럿이 브레이크를 밟지 못해 충돌이 발생했다고 주장했지만, 테슬라 측은 운전자가 충돌에 앞서 차량의 크루즈 컨트롤을 비활성화했다고 지적했습니다.^[357] 또한 자동 긴급 제동(AEB) 시스템은 소프트웨어 오류로 인해 일부 운전자가 예상한 것보다 빨리 시작되며, 이로 인해 2021년에 AEB 시스템의 잘못된 활성화로 인한 리콜이 발생했습니다.^[358]

Ars Technica는 또한 차선 변경이 반자동일 수 있지만(오토파일럿이 켜져 있고 차량이 느리게 움직이는 차를 감지하거나 경로를 유지해야 하는 경우 운전자의 입력 없이 자동으로 차선을 변경할 수 있음), 운전자는 차가 변경하기 전에 핸들을 터치하여 차에 주의를 기울인다는 것을 보여주어야 합니다.^[359] 2019년 컨슈머 리포트는 테슬라의 자동 차선 변경 기능이 "인간 운전자보다 훨씬 덜 유능하다"고 언급했습니다.^[360]

자료수집

Teslas를 포함한 대부분의 최신 모델 차량에는 속도, 가속, 브레이크 사용, 스티어링 입력 및 운전자 보조 기능 상태를 포함한 충돌 조사를 돕기 위해 약 5초의 데이터를 수집하는 이벤트 데이터 기록기가 장착되어 있습니다. Tesla 차량은 이 데이터를 "게이트웨이 로그" 파일로 미디어 컨트롤 유닛의 마이크로SD 카드에 초당 약 5회(헤르츠 또는 Hz)의 속도로 영구적으로 기록합니다. 차량이 Wi-Fi 네트워크에 연결되면 Tesla에 게이트웨이 로그 파일이 업로드됩니다.^[361]

오토파일럿 컴퓨터는 게이트웨이 로그 파일에 캡처된 것과 유사한 주행 데이터와 함께 이미지 및 비디오(2015MY 이전 차량의 경우 이미지만)를 더 높은 시간 해상도(최대 50Hz)로 저장하고 이를 주기적으로 테슬라에 업로드합니다. 이러한 "스냅샷"은 업로드된 후 로컬에서 삭제됩니다. Tesla는 데이터 보존 정책에 대해 침묵하고 있습니다.^[361] 스냅샷 데이터는 차량이 충돌할 때(에어백 전개로 정의됨) 항상 캡처되며, 4G 셀룰러 네트워크를 통해 업로드됩니다.^[361] Tesla가 정의한 다른 이벤트에 대해서도 스냅샷이 캡처되는 경우가 있습니다. 오토파일럿이 조향, 스로틀 및 브레이크 제어 기능을 적극적으로 제공하지 않는 경우에도 2016년 이후 모델에서는 테슬라가 오토파일럿을 "섀도 모드"로 작동합니다.^[362] 섀도 모드 오토파일럿에 의해 생성된 제어 입력이 사람 운전자의 입력과 일치하지 않을 경우, 차량은 시스템 교육을 돕기 위해 스냅샷을 기록할 수 있으며, 그 후 오토파일럿 팀이 데이터를 검토할 수 있습니다.^[363] Karpathy의 설명에 따르면 테슬라는 스냅샷 데이터로 식별된 특정 상황에 의해 트리거되는 소프트웨어 "디텍터"를 추가로 배포한 다음 유사한 상황이 감지되면 카메라 및 기타 데이터를 테슬라에 업로드할 수 있습니다. 이 데이터는 기존 탐지기를 수정하는 데 사용됩니다.^[363]

2017년 중반 이후 제작된 테슬라의 경우 오토파일럿 컴퓨터는 전체 여행 동안 GPS "빵가루"에 의해 결정된 자동차 경로를 포함한 "트레일" 데이터도 기록합니다. 주행은 차량이 주차에서 주행으로 전환될 때 시작되고, 다시 주차로 전환될 때 종료됩니다. 트레일 데이터에는 차량 속도, 사용된 도로 유형 및 오토파일럿 상태도 포함됩니다. 스냅샷과 마찬가지로 이러한 추적 데이터는 Tesla에 업로드된 후 로컬에서 삭제됩니다.^[361] 트레일 데이터는 차량 식별 번호(VIN)를 제거하고 임시 식별자를 할당하여 익명화하도록 되어 있지만, 동일한 임시 식별자를 몇 주 동안 단일 차량에 할당할 수 있습니다.^[364]

테슬라의 개인 정보 보호 정책에 ^[365]따라 고객 및 차량 데이터를 판매하지 않지만 데이터를 정부 기관과 공유할 수 있습니다.^[364]

규제 및 법적 조치

규정

2015년 NHTSA 대변인은 "어떤 자율주행차도 해당 연방 자동차 안전 기준을 충족할 필요가 있을 것"이며 NHTSA는 "이런 종류의 차량의 안전을 보장하기 위해 적절한 정책과 규정을 마련할 것"이라고 말했습니다.^[366] 2021년 2월 1일, NTSB 의장인 로버트 섬왈트(Robert Sumwalt)는 2020년 12월에 논평을 위해 발표된 NTSA의 "자율 주행 시스템 안전을 위한 프레임워크"에 대해 NHTSA에 서한을 보냈습니다.^{[367][368][369]} 편지에, Sumwalt는 NHTSA에 사용자 모니터링을 안전 프레임워크의 일부로 포함할 것을 권고하고, "Tesla의 적절한 안전 장치 부족과 NHTSA의 조치"를 반복하여 NTSA가 "Level 2를 장착한 차량 제조업체가 사용을 제한하는 시스템 안전 장치를 포함하는지 확인하는 방법을 개발해야 한다"는 NTSB의 권고에 따라 조치를 취했습니다. 자동화된 차량 제어 시스템이 설계된 조건에 맞게" 2019년 플로리다 델레이 비치에서 발생한 차량의 치명적인 충돌 사고의 원인이 되었습니다.^{[368]: 7}

NHTSA는 2021년 06월 29일 SGO(Standing General Order) 2021-01을 발표하였습니다. 본 일반 명령에 따라 고급 운전자 보조 시스템(ADAS, SAE J3016 레벨 2) 또는 자동 주행 시스템(ADS, SAE 레벨 3 이상)을 장착한 차량의 제조업체 및 운영자는 충돌 사고를 보고해야 합니다.^[329] 2021년 8월 12일 개정령이 내려져 시행되었습니다.^[370] 보고는 입원이 필요한 부상, 사망, 현장에서 견인되는 차량, 에어백 전개 또는 "취약한 도로 사용자"와 관련된 충돌 전 30초 이내에 ADAS 또는 ADS가 작동한 충돌로 제한됩니다(예: 보행자 또는 자전거 운전자); 이러한 충돌 사고는 달력상 1일 이내에 NHTSA에 보고해야 하며, 업데이트된 보고서는 달력상 10일 이내에 보고해야 합니다.^{[371]: 13–14} 2021년 8월 16일, 긴급 차량과 관련된 자동차 충돌로 17명의 부상자와 1명의 사망자가 보고된 후, 미국 자동차 안전 규제 당국은 테슬라의 운전자 보조 시스템 오토파일럿에 대한 공식 안전 조사(PE 21-020)를 개시했습니다.^[372]

SGO 2021-01의 초기 데이터는 2022년 6월에 발표되었으며, 12개 제조업체는 2021년 7월부터 2022년 5월 15일까지 392건의 ADAS(레벨 2) 충돌 사고를 보고했습니다. 그 392건의 충돌 사고 중 273건은 ADAS가 장착된 약 83만 대의 테슬라 차량 중 테슬라 차량이었습니다. ADAS를 장착한 혼다 차량 약 600만 대 중 90대의 충돌 사고가 발생하여 혼다가 그 다음으로 많았습니다.^[373] NHTSA는 테슬라가 실시간 충돌 보고서를 가지고 있는 반면 다른 자동차 회사들은 그렇지 않기 때문에 그들의 충돌 보고서가 더 느리게 전달되거나 전혀 보고되지 않을 수 있다고 말했습니다.^[374] 보고된 392건의 ADAS 추락 사고로 5명이 사망하고 6명이 추가로 중상을 입었습니다.^[373] 업데이트된 데이터에 따르면 2023년 6월까지 오토파일럿을 사용하는 테슬라 운전자는 2019년 이후 누적 736명의 충돌 사고와 17명의 사망자가 발생했으며, 2022년 5월 이후 11명의 사망자가 발생했습니다.^[375][376]

SGO 2021-01은 ADS(Level 3~5)를 장착한 차량 제조사에도 적용되었으며, 25개 ADS 제조사는 2022년 6월 최초 데이터 공개부터 Waymo(62), Transdev Alternative Services(34), Cruise LLC(23)를 필두로 총 130건의 충돌 사고를 보고했습니다. 대부분의 경우 이러한 충돌은 ADS 차량이 후방에서 충돌하는 것과 관련이 있습니다. 심각한 부상은 1건만 보고되었으며 130건의 충돌 중 108건은 부상을 입지 않았습니다.^[373]

소송사건

테슬라의 오토파일럿은 2017년 2세대 인핸스드 오토파일럿 시스템이 "위험할 정도로 결함이 있다"고 주장하는 집단 소송의 대상이 되었습니다.^[377] 이 소송은 2018년에 해결되었습니다. 2016년과 2017년에 자동차에 업데이트된 오토파일럿 소프트웨어를 장착하기 위해 5,000달러(2022년 6,097달러에 해당)를 지불한 소유자는 오토파일럿 2.0 구현 지연에 대해 20달러에서 280달러 사이의 보상을 받았습니다.^[378]

2020년 독일 법원은 불공정 경쟁 퇴치 센터[de]가 2019년 제기한 소송에서 테슬라가 오토파일럿 마케팅으로 광고 규정을 위반했다고 판결했습니다.^{[379][380][381]} 항소 후, 그 결정은 2021년에 테슬라가 웹사이트에서 오토파일럿의 기능을 명확히 한다는 조건으로 고등법원에 의해 번복되었습니다.^[382][383]

2022년 7월, 독일 법원은 오토파일럿이 장애물을 안정적으로 인식하지 못했고 불필요하게 브레이크를 작동시켜 도시에 "대규모 위험"을 초래할 수 있다는 기술 보고서를 바탕으로 모델 X에 대해 지불한 €112,000의 대부분을 원고에게 수여했습니다. 테슬라의 변호사들은 오토파일럿이 도시 교통을 위해 설계되지 않았다고 주장했지만 실패했습니다.^[384]

2022년 9월 미국 지방법원(북캘리포니아)에 "수년간 테슬라는 자사의 ADAS 기술을 '오토파일럿', '강화된 오토파일럿', '완전 자율주행 기능' 등 다양한 이름으로 자율주행 기술로 기만적이고 오도하는 마케팅을 해왔다"며 집단소송을 제기했습니다. 테슬라는 "그 기술을 완벽하게 완성하고 마침내 완전한 자율주행차를 생산하겠다는 약속을 이행하기 직전"이라고 대변했고, "테슬라는 수년 동안 ADAS 기술에 대한 진술이 기만적이고 오해의 소지가 있다는 것을 알고 있었지만, 어쨌든 회사는 그것을 만들었습니다."라고 덧붙였습니다.^[385][386] 테슬라는 2022년 11월 각 구매자가 서명한 구매 계약의 사적 중재 조항을 근거로 회사의 행동을 "[완전 자율주행 자동차의] 장기적이고 열망적인 목표를 실현하지 못한 것에 불과하다"고 변호하며 이 사건을 기각하는 동의안을 제출했습니다.^[387][388]

2023년 2월 말 테슬라 주주들에 의해 같은 법원에 2차 집단소송이 제기되었습니다.^[389] 이 고소장은 피고들이 "[테슬라] 오토파일럿 및 FSD 기술의 효능, 실행 가능성 및 안전성을 상당히 과장했다"고 주장하며, 같은 시스템은 "사고 및 부상의 심각한 위험을 초래했다"고 주장하며, 이는 "테슬라가 규제 및 정부의 정밀 조사 및 집행 조치의 증가된 위험을 초래했다"고 주장합니다. 여러 특정 사고를 기록된 주가 하락과 연결시키는 것입니다.^[390]

2023년 4월, 테슬라는 오토파일럿 시스템이 테슬라 모델 S를 연석으로 유도하여 에어백 전개 및 안면 부상을 입었다고 주장한 후 2020년 손해배상 소송을 제기한 운전자가 제기한 소송에서 책임이 없다는 판결을 받았습니다.^[391] 배심원단은 재판 후 인터뷰에서 "오토파일럿은 셀프파일럿임을 고백한 적이 없다"고 설명했습니다. 자율주행차가 아니라... [Tesla]는 운전자가 항상 의식해야 한다는 것을 단호하게 생각했습니다."^[392]

2019년에 오토파일럿을 사용하다가 사망한 운전자 2명의 유산에 의해 추가 소송이 제기되었으며, 캘리포니아에서 1명, 플로리다에서 1명이 사망했습니다. 이전에 보고되지 않았던 캘리포니아 사건에서 테슬라는 운전자가 술을 마셨으며 오토파일럿이 관여한 것이 확실하지 않다고 주장했습니다.^[393] 원고 측 변호인단은 오토파일럿 시스템의 결함으로 인해 차량이 시속 105km(시속 105km)로 고속도로를 벗어나 야자수를 들이받았다고 주장했습니다.^[394] 2023년 10월 배심원단이 9대 3으로 제작결함이 없다는 평결을 내리면서 테슬라가 승소했습니다.^[395] 플로리다 사건의 경우 판사는 테슬라의 기각 신청을 기각하면서 "일부 일반 소비자들이 어떻게 테슬라 차량이 스스로 운전할 수 있는지에 대한 믿음을 가지고 있지 않을 것인지를 상상할 수 없다"고 결론을 내렸습니다.^[396] 테슬라가 "제품을 자율적으로 칠하는 마케팅 전략에 참여했다"며 머스크의 진술이 "제품의 능력에 대한 믿음에 상당한 영향을 미쳤다"고 입증하는 "합리적인 증거"를 인용했습니다.^[67]

허위 또는 오해의 소지가 있는 광고

자동차 안전 소비자 감시 센터는 2018년 연방 무역 위원회(FTC)에 편지를 보내 오토파일럿 마케팅에 대한 조사를 시작할 것을 요청했습니다. 서한에는 "테슬라의 마케팅 및 광고 관행과 일론 머스크의 공개 성명이 결합되어 테슬라 소유자들이 오토파일럿을 갖춘 테슬라가 '자율주행'이 가능한 자율주행차라고 믿고 그 믿음에 따라 행동하는 것이 합리적"이라고 명시되어 있습니다.^[398] 이들 단체는 공정위에 항소를 재개하고 2019년 캘리포니아 DMV를 추가하면서 "^[399]테슬라는 레벨 2 차량을 '자율주행'으로 설명하는 유일한 자동차 제조업체이며 운전자 지원 기능 제품군인 오토파일럿의 이름은 완전한 자율성을 의미한다"^[400]고 언급했습니다. 미국 에드 마키(D-MA) 상원의원과 리처드 블루멘탈(D-CT) 상원의원은 2021년에 이러한 우려를 FTC에 반복했습니다.^[401]

2019년 IIHS 연구에 따르면 "오토파일럿"이라는 이름은 다른 자동차 회사의 유사한 레벨 2 운전자 지원 시스템과 비교하여 더 많은 운전자가 안전을 위해 문자를 보내거나 낮잠을 자는 것과 같은 행동을 잘못 인식하게 한다고 합니다.^[402] 2020년 영국의 안전 전문가들은 테슬라의 오토파일럿을 "특히 오해의 소지가 있다"고 평가했습니다.^[403]

테슬라가 오토파일럿과 FSD라는 용어를 사용한 것은 2020년 5월 사이언스 다이렉트에 게재된 "오토노워싱: '차량 자동화의 그린워싱'.^[404]

2021년, 12건 이상의 오토파일럿 충돌 사고(일부 치명적)가 발생한 후, 미국 법무부(DOJ)는 테슬라가 오토파일럿에 대해 소비자, 투자자 및 규제 당국을 오도했는지 여부를 확인하기 위해 범죄 조사를 시작했습니다.^[405] Tesla는 DOJ가 2022년 10-K 서류에서 Autopilot 및 FSD 관련 문서를 요청했다고 확인했습니다.^[406] 증권거래위원회는 또한 Tesla와 그 임원들이 오토파일럿에 대해 한 진술에 대한 독립적인 민사 조사를 시작했습니다.^[407][408]

2022년 7월, 캘리포니아 DMV는 테슬라가 "오토파일럿 및 완전 자율주행 기술"과 관련하여 "사실에 기초하지 않고 사실이 아니거나 오해의 소지가 있는 진술을 했거나 퍼뜨렸다"고 주장하는 두 건의 불만을 주 행정 청문회에 제출했습니다.^{[409][410][411]} 2022년 8월 테슬라는 변론을 하기 위해 청문회를 요청했습니다.^[412]

2022년 9월, 캘리포니아 주지사 개빈 뉴섬은 2023년 1월 1일부터 시행된 ^[413]주 법안 SB 1398에 서명했으며, 부분 운전자 자동화 기능이 있는 자동차의 제조업체 또는 딜러가 오해의 소지가 있는 언어를 사용하여 차량을 자율 주행으로 광고하는 것을 금지합니다. 예를 들어 시스템의 이름을 "완전 자율 주행"으로 지정하는 것도 금지합니다.^[414][415]

NHTSA 조사

2021년 6월 공개된 문서에 따르면 NHTSA는 오토파일럿 사용과 관련된 것으로 추정되는 테슬라 충돌에 대해 최소 30건의 조사를 시작했으며, 일부는 사망자와 관련이 있습니다.^[416][417]

2021년 8월 NHTSA 결함조사국(ODI)은 PE 21-020으로 지정된 예비평가(PE)를 개시하고 테슬라 차량이 정지된 긴급차량을 타격한 11건의 충돌사고 목록을 공개했습니다. NHTSA는 충돌 사고에 접근하는 동안 오토파일럿 또는 교통 인식 크루즈 컨트롤이 작동했음을 확인했습니다. 11건의 추락 사고 중 7건은 총 17건의 부상을 입었고, 1건은 사망자 1명을 냈습니다. 오토파일럿 시스템의 계획된 평가 범위는 운전자 참여를 모니터링하고 시행하는 데 사용되는 시스템을 구체적으로 다룹니다.^[418] 2021년 9월 NHTSA는 2021년 8월부터 올랜도에서 발생한 12번째 사고를 조사 대상에 추가했습니다.^[419]

NHTSA는 2021년 8월 Tesla의 현장 품질 책임자에게 PE 21-020 관련 정보 요청을 보냈습니다. 답변은 2021년 10월 22일까지였습니다.^[420][421] 2021년 9월 NHTSA는 Tesla를 비롯한 자동차 제조업체에 ADAS 데이터 비교를 위한 정보 요청을 보냈습니다.^{[422][423][424]} 2021년 9월 테슬라가 비상등 감지 업데이트를 배포한 후, NHTSA는 2021년 10월 테슬라에 "이벤트, 내부 조사 및 연구의 연대기"를 요청하는 후속 서한을 보냈습니다.^[425] 이는 공식적인 리콜이 필요한 안전 결함을 해결할 수 있기 때문입니다.^[426]

NHTSA ODI 예비평가(PE) 21-020^[418] 추락사고 목록

날짜.	시/군	주	참고/참고 자료
2018년1월22일	컬버시티	캘리포니아	Tesla는 I-405 남행에서 정지된 소방차를 들이받았습니다.[427]
2018년5월29일	라구나 비치	캘리포니아	테슬라는 오전 11시 7분 라구나 캐년 로드에서 정지한 순찰차를 들이받았습니다.[428] 이후 순찰차가 진입하지 않은 곳에 주차돼 있고 비상등이 작동하지 않아 수사 대상에서 제외됐습니다.[429]
2019년12월7일	노워크	코네티컷.	테슬라는 15번 출구 근처에서 I-95에 비상등이 켜진 채 정지해 있는 경찰 순양함을 들이받았습니다. 운전자는 뒷좌석에 있는 자신의 개를 확인하고 있었다고 말했습니다.[430]
2019년12월29일	클로버데일	인디애나 주	테슬라는 I-70에서 38마일 마크 근처에 정지해 있던 소방차를 들이받았고, 테슬라 탑승자는 사망했습니다.[431]
2020년1월22일	웨스트 브리지워터	매사추세츠 주	테슬라는 오후 10시 24번 국도에서 정지해 있던 순찰차를 들이받았습니다. 운전자는 오토파일럿이 작동하고 있다고 말했습니다.[432]
2020년7월14일	코치세 군	애리조나 주	테슬라는 새벽 3시 애리조나주 벤슨 인근 I-10에서 정지해 있던 순찰차를 들이받았습니다.[433]
2020년 8월 26일	샬롯.	노스캐롤라이나 주	테슬라는 내시 카운티와 프랭클린 카운티 경계 부근에서 US-64W에 정지한 순찰차를 들이받았습니다. 운전사가 영화를 보고 있었습니다.[434]
2021년2월27일	몽고메리 군	텍사스	테슬라는 새벽 1시 15분 이스트 리버 로드 인근 이텍스 프리웨이에서 정지해 있던 경찰 순양함을 들이받았습니다.[435]
2021년 3월 17일	랜싱	미시간 주	테슬라는 새벽 1시 10분쯤 이튼 카운티의 I-96에서 정지해 있던 순찰차를 들이받았습니다.[436]
2021년 5월 19일	마이애미	플로리다	테슬라는 이날 오전 5시30분 103번가 인근 I-95에서 플로리다 교통국의 정지된 도로 레인저 트럭을 들이받았습니다.[437]
2021년 7월 10일	샌디에이고	캘리포니아	테슬라는 오전 1시 45분 56번 국도에서 정지해 있던 순찰차를 들이받았습니다.[438]

2022년 2월, NHTSA ODI는 2021-2022 테슬라 모델 3 및 모델 Y 차량의 "팬텀 제동"에 대한 2차 예비 평가(PE 22-002)를 개시했습니다.^[439] PE 22-002는 2021년 5월 해당 차량에서 레이더 하드웨어를 제거한 것과 관련이 있습니다. PE 22-002가 개통될 당시 NHTSA는 불만 사항으로 인한 충돌이나 부상에 대해 인지하지 못했습니다.^[440] 일부 불만에 따르면 오토파일럿을 사용하는 동안 "급속 감속은 경고 없이, 무작위로, 그리고 종종 한 번의 주행 사이클에서 반복적으로 발생할 수 있습니다."^[439] 워싱턴 포스트는 또한 NHTSA의 자동 비상 브레이크 시스템에 대한 거짓 양성에 대한 불만이 급증하고 있음을 자세히 설명하는 기사를 실었습니다.^[441] NHTSA는 2022년 5월까지 오토파일럿 사용 시 예상치 못한 제동이 발생했다는 758건의 신고를 접수하고 테슬라에 2022년 6월 20일까지 질문에 응답해 줄 것을 요청했습니다.^[442][443]

또한 2022년 6월 NHTSA ODI는 PE 21-020을 엔지니어링 분석(EA)으로 업그레이드하고 EA 22-002로 지정하여 2014년에서 2022년 사이에 판매된 테슬라 차량으로 추정되는 83만 대를 커버했습니다.^[429] PE 21-020의 데이터는 Tesla(2021년 4월 19일) 및 Standing General Order(SGO) 2021-01에 대한 사전 정보 요청에 의해 보완되었으며,^[444] 2021년^[445] 6월 29일에 발행되고 2021년 8월 5일에 수정되었습니다.^[429] 이는 고급 운전 보조 시스템 제조업체가 NHTSA에 충돌 사고를 즉시 보고하도록 요구했습니다.^[446]

NHTSA ODI Engineering Analysis(EA) 22-002에^[429] 추가된 추락 사고 목록

날짜.	시/군	주	참고/참고 자료
2020년 11월	휴스턴	텍사스	[447]: 신고번호 13781-2451
2021년1월	마운트 플레전트	사우스캐롤라이나 주	관련 충돌 감쇠기 트럭[429]
2021년 4월	벨몬트	캘리포니아	관련된 첫 번째 응답자[429]
2021년 8월 28일	올랜도	플로리다	테슬라는 새벽 5시 I-4에서 정지해 있던 순찰차를 들이받았습니다.[448][447]: Report ID 13781-1140
2021년9월	페탈루마	캘리포니아	[447]: 보고서 ID 13781-1357
2022년1월	사막 센터	캘리포니아	[447]: 신고번호 13781-2201

이번 조사는 NHTSA가 오토파일럿 또는 관련 ADAS 레벨 2 기술(Traffic-Aware Cruise Control, Autoosteer, Navig on Autopilot 또는 Auto Lane Change) 사용과 관련된 191건의 충돌 데이터를 검토한 후 엔지니어링 분석으로 확대되었습니다.^[449] 85명은 다른 운전자들이 관련되어 있거나 데이터가 부족하여 제거되었습니다.^[449] 대략 다음과 같은 것이 발견되었습니다. 나머지 106건의 충돌사고 중 1⁄2건은 운전자가 운전업무에 충분히 대응하지 못했고, 106건 중 약 1건의 ⁄4건은 접근이 제한된 고속도로 밖에서 오토파일럿을 조작하거나 트랙션 및 기상 조건이 방해될 수 있는 상황에서 발생했습니다. 106건의 충돌사고 중 43건에 대해 상세한 원격측정이 이루어졌는데, 이 중 37건의 데이터에 따르면 충돌 전 마지막 1초 동안 운전자의 손이 핸들에 닿아 있었습니다.^[429]

PE 21-020에서 처음에 확인된 라구나 비치 사건은 EA 22-002에서 "타격된 차량이 조명이 켜지지 않은 상태에서 차량 밖에 주차되어 있었다"는 것이 발견됨에 따라 제거되었습니다.^[429] 2021년 8월 올랜도에서 발생한 사건을 포함하여 테슬라가 정지 상태의 응급 차량을 들이받는 총 16건의 사고가 발생했습니다.^[429] 이 16건의 사고에서 NHTSA는 과반수가 전방 충돌 경고를, 약 절반이 자동 비상 제동을 초래한 것으로 나타났습니다.^[429] 평균적으로, 비디오를 이용할 수 있었을 때, 운전자들은 충돌 8초 전에 잠재적인 충돌을 볼 수 있었을 것이지만, 오토파일럿은 "첫 번째 충돌 1초 전에" 제어를 중단할 것이고,^[450] 이는 운전자가 완전한 제어를 하기에 충분한 시간이 아닐 수 있습니다.^[451] 또한 데이터에 따르면 오토파일럿 운전자가 항상 운전대를 잡도록 요구하는 테슬라의 요구 사항은 운전자가 운전 작업에 주의를 기울이는 것을 보장하기에 충분하지 않을 수 있습니다.^[452][449]

NHTSA는 2022년 8월 테슬라에 EA 22-002에 대한 두 번째 서한을 보냈는데, 여기에는 운전자 대면 카메라의 역할에 대한 설명, 예치금의 전체 기록을 포함한 오토파일럿 사용에 따른 모든 소송 또는 중재에 대한 요청이 포함되어 있습니다. 그리고 "운전자 참여/주의 시행에 관한 설계 결정에 대한 공학적, 안전적 설명 및 증거".^[453] 테슬라는 지난 9월 답변서를 제출했습니다. 2023년 7월에 현재 자료와 사전 답변에 대한 업데이트를 요청하는 후속 서한이 제출되었습니다.^[454] 2023년 10월부터 NHTSA는 여러 회의에서 테슬라에 예비 결론을 전달했고, 이어 테슬라는 2023년 12월 5일 자발적 리콜을 실시하여 "추가 제어 및 경보를 포함하기 위한 공중 소프트웨어 업데이트를 제공합니다..." 오토스티어가 작동할 때마다 운전자가 지속적인 운전 책임을 준수하도록 더욱 독려하기 위해... Autosteer를 참여시키고 외부의 통제된 접근 고속도로에서 기능을 사용하는 동안 추가적인 점검을 제공합니다." 이와 동시에 NHTSA의 분석과 일치하지는 않습니다.^[455]

리콜

테슬라는 NHTSA가 지난달 PE 21-020을 개방한 후 2021년 9월 오토파일럿을 위한 "비상등 감지 업데이트"를 발표했는데, 이는 "낮은 조명 조건에서 비상 차량 조명이 깜박이는 것을 감지한 다음 오토파일럿이 작동하는 동안 운전자 경고 및 차량 속도 변경으로 감지에 [대응]하기 위한 것이었습니다. 업데이트가 발행된 후 NHTSA는 테슬라에 "자동차 안전에 불합리한 위험을 초래하는 결함을 완화하는 공중 업데이트를 발행하는 모든 제조업체는 NHTSA에 첨부된 리콜 통지를 적시에 제출해야 한다"고 요청하는 서한을 보냈습니다.^[456][457]

테슬라는 2021년 10월 잘못된 전방 충돌 경고 또는 자동 긴급 제동 시스템의 예기치 않은 작동으로 이어질 수 있는 통신 오류로 인해 11,728대의 차량을 리콜했습니다. 이 오류는 완전 자율 주행 베타 소프트웨어 버전 10.3 공중 펌웨어 업데이트에서 발생했으며 같은 달 또 다른 공중 펌웨어 업데이트에서 반전되었습니다.^[458] 리콜 차량은 10.2로 되돌린 후 10.3.1로 업데이트되었습니다.^[358]

또한 FSD 10.3은 차량 거동을 제어하기 위한 다양한 주행 프로필과 함께 출시되었으며, '오싹함', '평균', '어써티브'라는 브랜드가 붙었습니다. '어써티브' 프로필은 2022년 1월에 "굴림 정지를 수행할 수 있다"(최대 5.6mph의 속도로 정지 표지판을 통과함), 차선을 자주 변경할 수 있다고 광고하여 부정적인 보도를 받았습니다. 그리고 다음 거리를 줄입니다.^[459][460] 2월 1일, NHTSA가 정지 표지판을 위해 정차하지 않으면 충돌 위험이 증가할 수 있다고 테슬라에 조언하고 "안전하지 않은 의도적인 설계 선택"에 대해 "즉각 조치"를 위협한 후,^[461] 테슬라는 롤링 정지 동작을 비활성화하기 위해 거의 54,000대의 차량을 리콜했으며,^[462] 공중 소프트웨어 업데이트로 이 기능을 제거했습니다.^[463]

2023년 2월 16일, 테슬라는 2016-23 모델 S 및 X, 2017-23 모델 3 및 2020-23 모델 Y를 포함한 완전 자율 주행 베타 소프트웨어가 장착된 모든 차량에 대해 총 362,758대의 차량에 대한 리콜 공지를 발표했습니다.^[78] NHTSA는 1월 25일 Tesla에 보낸 서한에서 네 가지 특정 교통 상황을 확인했으며,^[464][465] Tesla는 이러한 상황을 해결하기 위해 자발적으로 리콜을 추진하기로 결정했으며,^[78] 여기에는 FSD Beta로 운행되는 차량이 다음과 같은 부적절한 조치를 수행하는 것이 포함됩니다.^[464]

1. "노란색 점박이 신호등"에 있는 교차로를 이동하거나 회전하는 것
2. 정지표지판에서 눈에 띄게 멈추지 않음
3. 게시된 속도 제한 표지판에 대응하여 속도를 적절하게 조절하지 않음
4. 방향전환전용차로를 주행하면서 직진하기

FSD 베타의 모든 버전을 다루는 리콜은 2023년 3월 소프트웨어 업데이트를 추진하여 수행되었습니다.^{[464][79][78]}

2023년 12월 12일,^[466] Tesla는 NHTSA의 2년간의 조사 결과에 따라 2012-2023 모델 S, 2016-2023 모델 X, 2017-2023 모델 3, 2020-2023 모델 Y를 포함한 모든 버전의 오토스티어를 장착한 모든 차량에 대해 총 2,031,220대의 차량을 리콜했습니다.^[455] NHTSA는 오토스티어의 통제가 오용을 방지하기에 충분하지 않다고 결론지었으며, 운전자들이 "차량 운행에 대한 지속적이고 지속적인 책임"을 유지하도록 보장하지 않았습니다.^[455] 공중 소프트웨어 업데이트는 리콜 통지가 발표된 후 일부 차량에 배포되었으며, 추후 나머지 차량에 배포할 계획으로 사용자 인터페이스 내에서 시각적 경고가 더욱 두드러지고 오토스티어를 켜고 끄는 프로세스가 간소화되었으며, 교차로 근처나 진입 제한 도로가 아닌 거리에서 오토스티어를 사용할 경우 추가 점검을 추가했고, 운전자가 기능을 사용하는 동안 반복적으로 운전 책임을 입증하지 못할 경우 오토스티어를 비활성화했습니다.^[455]

눈에 띄는 충돌

치명적인 충돌 사고

2023년^[update] 11월 현재 테슬라의 오토파일럿 기능과 관련된 42명의 사망자가 확인되었지만, 오토파일럿 사용 의심과 관련된 다른 치명적인 사고는 여전히 미해결 상태입니다.^[467] 이러한 사건 중 많은 부분이 뉴스 출판물에서 다양한 수준의 관심을 받았습니다.

중국 허베이성 한단 (2016년 1월 20일)

2016년 1월 20일, 중국 허베이성 한단에서 테슬라 모델 S의 운전자인 가오 야닝은 그의 차가 정지해 있는 트럭과 충돌하면서 사망했습니다.^[468] 테슬라는 다차선 고속도로의 맨 왼쪽 차선에서 승용차를 뒤쫓고 있었고, 앞차는 왼쪽 갓길에 정차한 트럭을 피해 오른쪽 차선으로 이동했고, 운전자 아버지가 오토파일럿 모드라고 판단한 테슬라는 속도를 줄이지 않다가 정차한 트럭과 충돌했습니다.^[469] 계기판 카메라에 잡힌 영상을 보면 고속도로 좌측 정지된 도로 청소기가 맨 왼쪽 차선으로 일부 뻗어 있었고, 운전자는 예상치 못한 장애물에 반응하지 않은 것으로 보입니다.^[470]

당초 야닝은 현지 교통경찰에 의해 추돌사고 책임을 물었고, 2016년 9월 그의 가족은 차를 판매한 테슬라 딜러를 상대로 지난 7월 소송을 제기했습니다.^[471][472] 이 가족의 변호사는 이 소송이 "대중에게 자율주행 기술에 약간의 결함이 있다는 것을 알리기 위한 것"이라고 말했습니다. 우리는 테슬라가 제품을 마케팅할 때 더 신중하기를 바랍니다. 자율주행을 젊은 사람들의 판매 포인트로만 사용하지 마십시오."^[469] 테슬라는 충돌로 인한 손상으로 자동차 원격 측정을 원격으로 회수할 수 없었기 때문에 "충돌 당시 오토파일럿이 관여했는지 여부를 알 방법이 없다"는 성명을 발표했습니다.^[469] 2018년에는 원격 측정이 SD 카드에 로컬로 기록되어 독립적인 검토를 위해 제3자에게 디코딩 키를 제공한 Tesla에 제공할 수 없었기 때문에 소송이 중단되었습니다. 테슬라는 "아직 제3자 평가가 완료되지 않았지만, 우리는 이 차량의 오토파일럿이 설계된 것 외에는 작동하지 않았다고 믿을 이유가 없다"고 밝혔습니다.^[473] 이후 중국 언론은 가족이 해당 카드의 정보를 테슬라에 보냈고, 테슬라는 충돌 2분 전에 자동 조종 장치가 작동했음을 인정했다고 보도했습니다.^[474] 이후 Tesla는 중국 웹사이트에서 "Autopilot"이라는 용어를 삭제했습니다.^[475]

미국 플로리다주 윌리스턴 (2016년 5월 7일)

2016년 5월 7일, 플로리다 주 윌리스턴에서 테슬라 운전자가 18륜 트랙터 트레일러와 충돌하여 사망했습니다. 2016년 6월 말까지 NHTSA는 플로리다 고속도로 순찰대와 협력하여 치명적인 자율 사고에 대한 공식 조사를 시작했습니다. NHTSA에 따르면, 트랙터 트레일러가 통제되지 않는 진입 고속도로의 교차로에서 2015년형 테슬라 모델 S 앞에서 좌회전을 하다가 차량이 브레이크를 밟지 못하면서 충돌이 발생한 것으로 잠정 보고됐습니다. 트럭 트레일러 아래를 지나며 차는 계속해서 이동했습니다.^{[476][477][478]} 테슬라는 US 27의 가장 오른쪽 차선에서 동쪽으로 향했고, 서쪽으로 향하던 트랙터 트레일러는 윌리스턴에서 서쪽으로 약 1마일(1.6km) 떨어진 NE 140th Court와의 교차로에서 좌회전하고 있었습니다. 게시된 제한 속도는 시속 65마일(105km/h)입니다.^[479]

테슬라의 진단 로그에는 측면 언더런 보호 시스템이 장착되지 않은 트레일러와 충돌하여 주행할 때 시속 74마일(119km/h)의 속도로 주행하고 있음이 표시되어 있었습니다.^{[480]: 12} 사고를 재구성한 결과 운전자가 트럭을 감지하고 회피 조치를 취하기까지 약 10.4초가 걸렸을 것으로 추정됩니다.^[481] 이 사고로 테슬라의 유리집이 산산조각 나면서 벨트라인 위의 모든 것이 파괴됐고, 운전자는 치명적인 부상을 입었습니다.^{[480]: 6–7, 13} 트레일러와 충돌한 지 약 9초 만에 테슬라는 886.5피트(270.2m)를 더 이동했고 두 개의 체인 링크 울타리와 전신주와 충돌한 후 정지했습니다.^{[480]: 7, 12}

NHTSA의 예비 평가는 약 25,000대의 모델 S 자동차 인구가 참여하는 충돌 당시 사용 중인 모든 자동화된 주행 시스템의 설계와 성능을 조사하기 위해 공개되었습니다.^[482] 2016년 7월 8일 NHTSA는 Tesla Inc.에 오토파일럿 기술의 설계, 운영 및 테스트에 대한 자세한 정보를 기관에 전달할 것을 요청했습니다. 이 기관은 또한 오토파일럿이 도입된 이후 모든 설계 변경 및 업데이트에 대한 세부 정보와 향후 4개월 동안 예정된 테슬라의 계획된 업데이트를 요청했습니다.^[483]

테슬라 측은 "오토파일럿도 운전자도 환하게 불이 켜진 하늘에 트랙터 트레일러의 하얀 면을 눈치채지 못해 브레이크가 걸리지 않았다"고 설명했습니다. 이 차는 트레일러 아래에서 "트레일러 바닥이 모델 S의 앞유리에 부딪힌 상태에서" 전속력으로 주행하려고 시도했습니다. 테슬라는 또한 이번이 오토파일럿이 활성화된 동안 고객이 운전한 1억 3천만 마일(2억 8천만 킬로미터) 이상의 오토파일럿 관련 사망 사례로 알려진 테슬라의 첫 번째 사례라고 밝혔습니다. 테슬라에 따르면 미국의 모든 종류의 차량 중 9400만 마일(1억 5천만 킬로미터)마다 사망자가 발생합니다.^{[476][477][484]} 테슬라 오토파일럿이 통계적으로 중요한 의미를 가지고 인간보다 안전하다고 주장하기 전에 수십억 마일을 주행해야 할 것으로 추정됩니다. 연구원들은 테슬라 등이 자율주행차가 대중시장에서 사용하기에 충분히 안전하고 이해되기 위해서는 자율주행 시스템의 한계와 성능에 대한 데이터를 더 많이 공개할 필요가 있다고 말합니다.^[485][486]

트럭 운전사는 충돌한 차 안에서 해리포터 영화가 재생되는 소리가 들렸다고 AP통신에 말했고, "그는 제 트레일러를 통과하는 속도가 너무 빨라서 저는 그를 보지 못했습니다. 그가 죽었을 때도 [영화]는 여전히 상영 중이었고 도로에서 0.5마일 떨어진 곳에서 전봇대를 부러뜨렸습니다." 플로리다 고속도로 순찰대에 따르면, 그들은 잔해 속에서 애프터마켓 휴대용 DVD 플레이어를 발견했습니다. (자동차가 움직이는 동안에는 모델 S 터치스크린 디스플레이로 비디오를 볼 수 없습니다.)^[478][487] 사고 후 조사 과정에서 조수석 시트 프레임에 부착된 조정 가능한 차량용 노트북 마운트와 함께 노트북 컴퓨터가 회수되었습니다. NHTSA는 충돌 당시 노트북이 장착되어 있었고 운전자가 주의를 산만하게 했을 가능성이 있다고 결론 내렸습니다.^{[480]: 17–19, 21}

2017년 1월, NHTSA 결함 조사국(ODI)은 충돌 사고의 운전자가 트럭을 볼 수 있는 시간이 7초라는 예비 평가를 발표하고 오토파일럿 시스템에 결함이 없다는 것을 확인했습니다. ODI는 또한 오토스티어 설치 후 테슬라 자동차 충돌률이 40% 감소했다는 것을 발견했습니다.^[310][311] 그러나 나중에 이 기술의 효과나 충돌률 비교에 관여했는지 여부를 평가하지 않았다는 점도 분명히 했습니다.^[489] NHTSA 특별 충돌 조사팀은 2018년 1월에 보고서를 발표했습니다.^[480] 보고서에 따르면 충돌로 이어지는 드라이브에 대해 운전자는 37분 26초 동안 오토파일럿을 작동시켰고, 시스템은 13개의 "손이 감지되지 않음" 경고를 제공했으며, 이 경고는 평균 16초 지연 후에 운전자가 응답했습니다.^{[480]: 24} 보고서는 "테슬라의 ADAS 기술의 작동 상태에 관계없이 운전자는 여전히 차량의 궁극적인 제어권을 유지할 책임이 있습니다. 수집된 모든 증거와 데이터는 운전자가 충돌로 이어지는 테슬라에 대한 완전한 통제를 유지하지 않았다고 결론지었습니다."^{[480]: 25}

2016년 7월, NTSB는 오토파일럿이 탑승한 동안 치명적인 사고에 대한 공식 조사를 시작했다고 발표했습니다. NTSB는 정책 권고 권한만 있는 조사기관입니다. 기관 대변인은 "그 자동화가 더 널리 도입됨에 따라 우리가 가능한 가장 안전한 방법으로 그것을 할 수 있도록, 우리가 그 행사로부터 무엇을 배울 수 있는지 살펴보고 볼 가치가 있습니다"라고 말했습니다. NTSB는 매년 약 25~30개의 고속도로 조사를 시작합니다.^[490] 2017년 9월, NTSB는 보고서를 발표하면서 "플로리다주 윌리스톤 추락 사고의 가능성 있는 원인은 트럭 운전자가 자동차에 대한 통행권을 양보하지 않은 것과 차량 자동화에 대한 과도한 의존으로 인한 자동차 운전자의 부주의, 트럭의 존재에 대한 자동차 운전자의 반응 부족을 초래했습니다. 자동차 운전자가 차량 자동화에 과도하게 의존하는 데 기여한 것은 운전 작업에서 장기간 이탈하고 제조업체의 지침 및 경고와 일치하지 않는 방식으로 자동화를 사용할 수 있게 해주는 작동 설계였습니다."^[491]

Mountain View, California, (2018년 3월 23일)

2018년 3월 23일 캘리포니아 마운틴뷰에서 두 번째 미국 오토파일럿 사망자가 발생했습니다.^[492] 추락 사고는 오전 9시 30분 직전에 발생했습니다. 남쪽 방향 US 101의 태평양 표준시는 남쪽 방향 85번 고속도로의 카풀 차선 출구에서 램프의 왼쪽 카풀 차선이 101과 분리되는 콘크리트 장벽에 있습니다. 모델X가 좁은 콘크리트 방호벽에 충돌한 뒤 뒤따르던 차량 두 대에 부딪힌 뒤 불이 붙었습니다.^[493]

NHTSA와 NTSB 모두 2018년 3월 추락 사고에 대한 조사를 시작했습니다.^[494] 모델 S의 또 다른 운전자는 2018년 4월 오토파일럿이 노면 표시로 인해 혼란스러워하는 것으로 보인다는 것을 보여주었습니다. 방호벽 앞의 고어는 흰색 실선(비브 모양)이 갈라져 표시되어 있고, 모델 S의 오토스티어 기능은 왼쪽 차선의 차선 표시로 오른쪽 흰색 선 대신 왼쪽 흰색 선을 잘못 사용한 것으로 보입니다. 운전자가 통제하지 않았다면 모델 S도 같은 콘크리트 장벽으로 들어갔을 것입니다.^[495] Ars Technica는 "오토파일럿이 개선됨에 따라 운전자들이 점점 더 현실에 안주하고 도로에 대한 주의를 점점 덜 기울일 수 있습니다."라고 결론을 내렸습니다.^[496]

Tesla는 기업 블로그 게시물에서 오프램프와 US 101을 분리하는 충격 감쇠기가 이전에 파쇄되어 3월 23일 모델 X 충돌 이전에 교체되지 않았다고 언급했습니다.^[492][497] 게시물에는 또 충돌 당시 오토파일럿이 교전 중이었고, 충돌 전 6초 동안 운전자의 손이 핸들을 조작하는 장면이 포착되지 않았다고 적혀 있었습니다. 차량 데이터에 따르면 운전자는 5초와 150미터(490피트)의 콘크리트 분리기를 방해받지 않은 것으로 나타났습니다. 그러나 차량 로그에 따르면 조치가 취해지지 않은 것으로 나타났습니다.^[492] NTSB 조사는 충돌 후 손상된 충격 감쇠기와 차량 화재에 초점이 맞춰졌지만, 운전자가 오토파일럿 기능에 대해 불만을 제기한 것으로 보고된 후 ^[498]NTSB는 "오토파일럿에 대한 운전자의 이전 우려를 포함하여 이 충돌의 모든 측면"도 조사할 것이라고 발표했습니다.^[499] NTSB 대변인은 "테슬라가 수사 정보를 공개한 것에 불만이 있다"고 말했습니다.^[500] 일론 머스크는 NTSB가 "자문 기구"라며 "테슬라는 공공 안전에 영향을 미치는 중요한 충돌 데이터를 즉시 공개하고 항상 공개할 것"이라고 트윗하며 비판을 일축했습니다. 그렇지 않으면 안전하지 않을 것입니다."^[501] 이에 대해 NTSB는 4월 11일 테슬라를 조사의 당사자로 제거했습니다.^[502]

NTSB는 2018년 6월 7일 모델 X의 기록된 원격 측정 및 기타 사실 세부 정보를 제공하는 예비 보고서를 발표했습니다. 오토파일럿은 충돌 전 거의 19분 동안 계속 작동했습니다. 충돌 직전 1분 동안 운전자의 손이 모두 34초 동안 핸들에 감지됐지만, 충돌 직전 6초 동안은 손이 감지되지 않았습니다. 충돌 7초 전, 테슬라는 왼쪽으로 방향을 잡기 시작했고 선두 차량을 따라가고 있었습니다. 충돌 4초 전, 테슬라는 선두 차량을 더 이상 따라가지 않았습니다. 그리고 충돌 3초 전, 테슬라의 속도는 시속 70.8마일(113.9km/h)까지 증가했습니다. 운전자는 안전벨트를 매고 있었고 차량이 화염에 휩싸이기 전에 차량에서 끌어올렸습니다.^[503]

충돌 감쇠기는 이전에 3월 12일에 손상되었으며 테슬라 충돌 당시에는 교체되지 않았습니다.^[503] 지난 3월 12일 사고를 낸 운전자는 시속 121km(75mph) 이상의 속도로 충돌 감쇠기와 충돌해 경상을 입었고, 이에 비해 테슬라 운전자는 더 느린 속도로 무너진 감쇠기와 충돌해 둔기 외상으로 숨졌습니다. 3월 12일 사고 이후, 캘리포니아 고속도로 순찰대는 붕괴된 감쇠기를 필요에 따라 칼트랜스에 보고하지 못했습니다. Caltrans는 3월 20일까지 손상을 인지하지 못했고, 스페어를 즉시 사용할 수 없었기 때문에 3월 26일까지 감쇠기를 교체하지 않았습니다.^{[504]: 1–4} 이 특정 감쇠기는 Bay Area의 다른 어떤 충돌 감쇠기보다 더 자주 수리가 필요했으며, 유지 보수 기록에 따르면 이 감쇠기는 손상된 후 최대 3개월까지 수리가 지연된 것으로 나타났습니다.^{[504]: 4–5} 이에 따라 NTSB는 2019년 9월 9일 안전권고보고서를 발표하여 Caltrans에 교통안전 하드웨어의 적기 수리를 보장하는 계획을 개발하고 실행할 것을 요청했습니다.^[505]

2020년 2월 25일에 열린 NTSB 회의에서 이사회는 테슬라 오토파일럿 시스템의 한계, 오토파일럿에 대한 운전자의 과도한 의존, 휴대폰으로 비디오 게임을 하는 것에 대한 운전자의 주의 산만 등이 복합적으로 작용하여 충돌이 발생했다고 결론 내렸습니다. 차량의 운전자 참여에 대한 비효율적인 모니터링이 원인으로 꼽혔고, 충돌 감쇠기의 작동 불능이 운전자 부상의 원인이 됐습니다.^[506] NTSB는 자문기관으로서 규제 권한이 없지만 NTSB는 두 개의 규제 기관에 몇 가지 권고 사항을 제시했습니다. NHTSA에 대한 NTSB 권고사항은 다음을 포함했습니다: 전방 충돌 회피 시스템의 테스트를 포함하도록 신차 평가 프로그램의 범위를 확장하는 것, "[Tesla Autopilot 장착 차량]을 의도된 운영 설계 영역 밖에서 작동하는 능력이 안전에 불합리한 위험을 초래하는지 여부" 판단, 운전자 개발. 시스템 성능 표준 모니터링. NTSB는 산만한 운전 인식 및 규제와 관련된 권장 사항을 OSHA에 제출했습니다. 또한 NTSB는 휴대용 전자 장치 제조업체(운전자 주의를 산만하게 하는 기능을 방지하기 위한 잠금 장치 개발)와 Apple(운전 중 휴대용 전자 장치의 긴급하지 않은 사용 금지)에 대한 권장 사항을 발표했습니다.^[507]

이전에 NHTSA, DOT 및 Tesla에 발표된 여러 NTSB 권장 사항이 "개방형 - 허용되지 않는 응답"으로 재분류되었습니다. 여기에는 H-17-41^[508](Tesla에 자동 차량 제어 시스템의 사용을 설계 조건으로 제한하는 시스템 안전 장치를 통합하라는 권고) 및 H-17-42^[509](Tesla에 운전자의 참여 수준을 보다 효과적으로 감지하라는 권고)가 포함되었습니다.^[507]

일본 가나가와 (2018년 4월 29일)

2018년 4월 29일 일본 가나가와에서 오토파일럿으로 작동하던 테슬라 모델X가 운전자가 잠든 뒤 보행자를 치어 숨지게 했습니다.^[510] 2020년 4월 연방법원(N.D.Cal)에 제기된 테슬라를 상대로 제기된 소송에 따르면, 테슬라 모델 X는 앞 차량이 차선을 변경한 후 24~38km/h(15~24mph)에서 가속한 후 고속도로의 맨 오른쪽 차선에서 승합차, 오토바이, 보행자와 충돌했습니다. 교통을 지휘하던 44세 남성을 살해했습니다.^{[511][512]: 2, 9} 원래 불만 사항은 부주의한 운전자를 감지하기 위한 부적절한 모니터링과 "운전자가 거의 항상 직면할" 교통 상황을 처리할 수 없는 등 테슬라의 오토파일럿 시스템의 결함으로 인해 사고가 발생했다고 주장합니다.^{[512]: 3–4 [513]} 또한, 원래 불만 사항은 이것이 오토파일럿 사용으로 인한 최초의 보행자 사망이라고 주장했습니다.^{[512]: 1}

차량 데이터 로그에 따르면 테슬라 운전자는 오후 2시 11분에 자동 조종 장치에 가입했습니다. 도메이 고속도로 진입 직후 일본 표준시.^{[512]: 11} 오후 2시 22분에 운전자의 손이 바퀴에 감지되었습니다.^{[512]: 11} 오후 2시 49분 전 어느 순간부터 운전자가 졸기 시작했고, 오후 2시 49분쯤 테슬라 앞 차량이 신호를 보내며 고속도로 맨 오른쪽 차선에 정차한 차량들을 피해 왼쪽으로 한 차선을 옮겼습니다.^{[512]: 11} 테슬라가 미리 설정한 속도를 재개하기 위해 속도를 높이던 중 이 남성을 덮쳐 숨졌습니다.^{[512]: 11} 그는 이전 사고에 연루된 친구를 돕기 위해 멈춘 오토바이 라이딩 클럽에 속해 있었습니다. 특히 그는 교통을 이전 사고에서 벗어나려고 노력하는 동안 주요 그룹에서 떨어져 있었습니다.^{[512]: 9–10}

테슬라 운전자가 일본 법원에서 형사 과실로 유죄 판결을 받고 징역 3년(5년 집행유예)을 선고받았습니다.^[514] 캘리포니아에서 테슬라를 상대로 제기된 소송은 2020년 9월 테슬라가 일본에서 제기된 사건을 받아들이겠다고 밝힌 후 수잔 반 쿨렌 판사에 의해 포럼 비동의로 기각되었습니다.^[515] 원고들은 2021년 2월 제9순회항소법원에 기각결정을 항소하여 ^[511]원심을 확정하였습니다.^[516]

미국 플로리다 델레이 비치 (2019년 3월 1일)

오전 6시 17분쯤. 미국 동부 표준시 2019년 3월 1일 오전, 미국 플로리다주 델레이 비치에서 US 441/SR 7 방향으로 남행하던 테슬라 모델 3가 페로 패밀리 팜스의 개인 진입로에서 SR 7 방향으로 좌회전하던 반트레일러 트럭을 들이받았고, 테슬라는 트레일러에 탑승하지 않았습니다. 그리고 충격의 힘은 모델 3의 온실을 파괴하여 테슬라 운전자의 죽음을 초래했습니다.^[517] 테슬라의 운전자는 충돌 약 10초 전에 오토파일럿과 교전했으며, 예비 원격 측정 결과 충돌 직전 8초 동안 차량이 운전자의 손을 바퀴에서 감지하지 못한 것으로 나타났습니다.^[518] 세미 트레일러 트럭의 운전자는 인용되지 않았습니다.^[519] NHTSA와 NTSB는 모두 조사관들을 현장에 급파했습니다.^[520][521]

테슬라의 에어백 컨트롤 모듈이 기록한 원격 측정에 따르면 테슬라의 크루즈 컨트롤은 충돌 12.3초 전에 69mph(111km/h)로 설정되었고 오토파일럿은 충돌 9.9초 전에 작동되었으며 충돌 순간 차량 속도는 68.3mph(109.9km/h)였습니다.^[522] 충돌 및 언더라이드 후 테슬라는 SR 7에서 약 1,680피트(510m) 동안 남행을 계속한 후 북행 차선과 남행 차선 사이의 중앙분리대에서 휴식을 취했습니다.^[523] 이 차는 트레일러 아래 공간인 3피트 6인치(1.07m) 이상의 지붕, 앞유리 및 기타 표면에 광범위한 손상을 입었습니다. 충돌 후 에어백이 전개되지는 않았지만, 테슬라의 운전자는 안전벨트를 매고 있었습니다. 응급 구조 요원들은 현장에 도착했을 때 운전자의 부상이 생명에 지장이 없다는 것을 확인할 수 있었습니다.^[524]

2019년 5월 NTSB는 테슬라와 오토파일럿 시스템의 운전자가 회피 기동을 수행하지 않았다고 판단한 예비 보고서를 발표했습니다.^[525] 이 충돌의 상황은 2016년 플로리다주 윌리스턴 근처에서 발생한 테슬라 모델 S의 치명적인 지하차도 충돌과 유사했습니다. NTSB는 2017년 이전 충돌에 대한 조사를 자세히 설명하는 보고서에서 오토파일럿을 테슬라가 구현하지 않은 제한된 접근로(^{[488]: 33} 즉, 고속도로)에서만 사용할 것을 권고했습니다.^[526]

NTSB는 2020년 3월 최종 보고서를 발표했습니다.^[527] 사고 원인은 트럭 운전자가 테슬라에 길을 내주지 않았기 때문일 수 있지만, 보고서는 또한 "(사고가 나기 얼마 전에) 자동차 운전자가 브레이크를 밟거나 회피 조향 동작을 시작했다"고 결론을 내렸습니다. 또한 충돌 전 7.7초 동안 운전자가 적용한 스티어링 휠 토크가 감지되지 않아 운전자 이탈을 나타냈습니다. 이는 오토파일럿 시스템에 과도하게 의존했기 때문일 수 있습니다." 게다가. NTSB는 Tesla Autopilot 시스템의 운영 설계가 "운전자에 의한 해제를 허용했다"고 결론을 내렸고, Tesla는 "시스템 사용을 설계된 조건으로 제한했다"고 결론을 내렸습니다. NHTSA는 또한 제조업체가 ADAS를 설계에 사용하는 것을 제한하는 안전 장치가 있는지 확인하는 방법을 개발하지 못했습니다. 조건^{[523]: 14–15}

Key Largo, 미국 플로리다 (2019년 4월 25일)

2019년형 모델S는 카드사운드로드를 주행하던 중 카운티 905번 도로와 T교차로에서 정지표지판과 빨간 정지신호를 점멸한 뒤 주차된 쉐보레 타호를 들이받고 회전해 보행자 2명을 치어 1명이 숨졌습니다. 나중에 뉴욕 타임즈 기사를 통해 오토파일럿이 사고 당시 약혼한 것으로 확인되었습니다.^[528] 보카 라톤에 있는 사무실에서 키 라르고에 있는 자신의 집으로 출퇴근하던 테슬라의 운전자는 비행기 예약을 위해 전화를 걸던 중 휴대전화를 떨어뜨렸고, 그것을 가지러 허리를 굽혀 교차로에서 멈추지 않았습니다. "저는 아래를 내려다보았고, 정지 표지판을 작동시켰고 그 남자의 차를 들이받았습니다... 제가 불쑥 나타나자 검은색 트럭을 보고는 너무 빨리 일어났고, 나중에 응답한 경찰관들에게 오토파일럿이 "바보크 크루즈 컨트롤"이라고 말했습니다.^[528]

테슬라 운전자가 당국에 전화를 걸어 대응에 나섰을 때, 그는 의식이 없고 입에서 피를 흘리고 있는 부상자 한 명만 발견했습니다. 그는 현장에서 경찰에 "크루즈를 타고 있다"며 표창장을 받지 않고 떠날 수 있도록 했다고 진술했습니다.^{[528][529][530]} 응급 의료진은 타호 아래에서 한 여성의 신발을 보았고, 충격으로 인해 현장에서 약 25 야드(23m) 떨어진 곳에서 발견된 두 번째 희생자를 수색했습니다.^[528]

고인의 가족은 테슬라와 운전자를 상대로 별도의 소송을 제기했고, 운전자를 상대로 한 소송은 법정 밖에서 해결됐습니다.^[528] 테슬라에 대한 소송은 회사가 "차량 앞에 정지해 있는 물체를 적절하게 판단하지 못해 [피해자]^[531]가 사망하는 등 결함 있고 안전하지 않은 특성"을 가진 차량을 마케팅했다고 주장합니다.

미국 캘리포니아주 프리몬트 (2019년 8월 24일)

캘리포니아 프리몬트에서 I-880을 타고 스티븐슨 대로 북쪽으로 달리던 중 포드 익스플로러 픽업 차량이 오토파일럿을 이용해 테슬라 모델 3에 의해 후진하면서 픽업 차량의 운전자가 통제력을 잃었습니다. 픽업 차량이 전복돼 안전벨트를 매지 않은 포드의 15세 승객이 픽업 차량에서 분사돼 숨졌습니다. 사망자의 부모는 테슬라를 고소했고, 서류에서 "오토파일럿은 결함을 포함하고 있고 교통 상황에 대응하지 못했다"고 주장했습니다.^[535] 이에 대해 테슬라 측 변호사는 경찰이 테슬라 운전자를 부주의로 지목하고 안전하지 않은 속도로 차를 운행했다고 지적했습니다.^[536] 이 사건은 NHTSA에 의해 조사되지 않았습니다.^[532]

미국 인디애나주 클로버데일 (2019년 12월 29일)

동부행 테슬라 모델 3는 오전 8시쯤 인디애나주 퍼트남 카운티의 38마일 마커 근처에 I-70을 따라 주차된 소방차를 추돌했습니다.^[537][538] 부부인 테슬라에 타고 있던 운전자와 승객 모두 부상을 입고 테레 오트 지역 병원으로 옮겨졌고, 승객은 나중에 부상으로 사망했습니다. 운전자는 정기적으로 오토파일럿 모드를 사용하지만 테슬라가 소방차를 들이받았을 때 작동했는지는 기억할 수 없다고 말했습니다.^[539]

NHTSA는 지난 1월 9일^[540] 추락 사고를 조사 중이라고 발표했으며 이후 추락 당시 오토파일럿 사용 사실을 확인했습니다.^[418] 운전자는 2021년 11월 테슬라를 상대로 민사소송을 제기했고,^[541] 2022년 2월 연방법원으로 넘어갔습니다.^[542]

미국 캘리포니아주 Gardena (2019년 12월 29일)

2019년 12월 29일 오전 12시 39분 직전, 서행 테슬라 모델 S가 SR 91의 고속도로 구간을 빠져나와 적색 신호를 위해 정차하지 못하고 캘리포니아주 가르나에 있는 혼다 시빅의 운전석을 들이받아 시빅에 타고 있던 운전자와 동승자가 숨지고 테슬라에 타고 있던 동승자가 다쳤습니다.^[543] SR 91의 고속도로 구간은 버몬트 거리와의 교차로 바로 동쪽에서 끝나 아르테시아 블브드로 이어집니다. 테슬라는 빨간불에 맞서 아르테시아 서쪽으로 진행하던 중 버몬트에서 아르테시아 방향으로 좌회전하던 시빅에 부딪혔습니다.^[544] 테슬라 탑승자들은 생명에는 지장이 없는 부상을 입고 병원으로 옮겨졌습니다.^[545]

NHTSA는 두 대의 차량 충돌이 이례적인 것으로 여겨졌던 ^[546]충돌에 대한 조사를 시작했고,^[545] 이후 2022년 1월 오토파일럿이 충돌 중임을 확인했습니다. 테슬라의 운전자는 2021년 10월 로스앤젤레스 카운티 상급법원에서 차량 과실치사 혐의로 기소되었습니다.^[547][548] 사망자 2명의 가족은 테슬라 운전자의 과실과 결함이 있는 차량을 판매한 테슬라를 상대로 별도의 민사소송도 제기했습니다.^[549]

2022년 5월, 테슬라의 한 엔지니어는 테슬라의 운전자가 충돌 약 20분 전에 78mph(126km/h)의 속도를 설정하면서 오토파일럿 시스템과 결합했다고 증언했습니다. 테슬라는 시속 119km로 달리다가 혼다와 충돌했습니다. 판사는 테슬라 운전자에게 두 가지 차량 과실치사 혐의로 재판을 받으라고 명령했습니다.^[550] 원격 측정 데이터에 따르면 운전자가 핸들에 손을 대고 있었지만, 고속도로 끝에 운전자에게 속도를 줄이라고 경고하는 여러 표지판이 있음에도 불구하고 충돌 전 6분 동안 브레이크 입력이 감지되지 않았습니다.^[551] 테슬라의 운전자는 지난 6월 무죄를 주장했습니다.^[552] 11월 15일로 예정되었던 재판은 2023년 2월 말로 연기되었습니다.^[553] 운전자는 그의 항변을 경쟁 금지로 변경했고, 그 해 6월에 집행유예 2년을 선고받았습니다.^[554]

노르웨이 아렌달 (2020년 5월 29일)

2020년 5월 29일 오전 11시경, 트레일러의 일부 끈이 풀렸다는 통보를 받은 후, 단독 트럭 운전사가 트랙터 트레일러를 아렌달 외곽의 토르스부오스 터널 출구에서 북동쪽으로 181m(594피트) 떨어진 북쪽행 E18의 단단한 갓길에 주차했습니다. 제한된 어깨 너비 때문에 트럭의 일부가 E18의 오른쪽 차선으로 돌출되어 있었습니다.^[555] 짐을 고정하던 느슨한 끈을 고정하던 중 북쪽으로 가던 테슬라 모델S에 치여 숨졌습니다.^[556] 테슬라 운전자는 사고 지점에서 남쪽으로 약 4km(2.5마일) 떨어진 곳에서 오토파일럿과 교전을 벌였습니다. 터널을 빠져나와 주차된 트럭에 접근하면서 트럭에 경고등이나 지상에 삼각형이 없는 것을 목격하고 트럭이 버려진 것으로 추정했습니다.^[555] 그리고 나서 그는 "큰 쾅하는 소리가 들렸고, 차의 앞유리가 금이 갔다"고 말했고, 그는 갓길로 차를 세운 후 주차된 트럭 쪽으로 다시 걸어갔고 트럭 운전사의 시신을 보았습니다.^[555]

테슬라의 운전자는 과실치사 혐의로 기소되었습니다. 재판 초기에 한 전문가 증인은 자동차의 컴퓨터가 사건 당시 오토파일럿이 관여하고 있었다고 증언했습니다.^[556] 한 법의학자는 희생자가 트레일러의 그늘에 있기 때문에 눈에 잘 띄지 않는다고 말했습니다.^[557] 운전자는 운전대를 양손으로 잡았다며 ^[557]경계를 늦추지 않고 있다고 말했습니다.^[556] 그는 2020년 12월 징역 3개월을 선고받았습니다.^[558]

노르웨이 사고 조사 위원회는 2022년 6월에 추락^{[556][559][560]} 사고를 조사하고 보고서를 발표했습니다.^[555] 조사 보고서에 따르면 트럭 운전자는 스트랩을 고정하기 위해 정차한 것을 교통 관제 센터에 신고하지 않았으며, 지나가는 운전자도 주차된 트럭을 신고하지 않았으며, 따라서 테슬라 운전자는 터널 밖에 주차된 트럭이 있다는 사실을 통보받지 못했습니다. 테슬라의 운전자는 오른쪽 차선을 유지하면서 주차된 트럭을 통과할 수 있는 충분한 공간이 있다고 생각했습니다. 트럭 운전자가 트럭이 드리운 그늘에서 트레일러 옆에 있었기 때문에, 트럭 운전자에 대한 테슬라 운전자의 시각이 손상되었을 수 있습니다.^[558]

게다가 도로를 계획하고 건설하는 회사인 Nye Veier AS는 수사관들에 의해 잘못이 있었습니다. 계획 단계에서 Nye Veier는 원래 설계된 대로 3.0m(9.8ft)가 아닌 2.0m(6ft 7in)의 좁은 어깨를 제안했습니다. 이 변화는 Nye Veier에 따라 노르웨이 공공 도로국에서 완화를 시행하는 조건으로 승인되었습니다. Nye Veier는 제안된 완화 조치를 이행하지 않았습니다.^[558]

미국 조지아주 마리에타 (2020년 9월 17일)

2020년 9월 17일 오전 5시 24분경 EDT에서 2020년형 테슬라 모델 3의 운전자가 점령된 콥링크 버스 대피소를 들이받아 이를 철거하고 내부에서 대기 중이던 남성을 숨지게 했습니다. 테슬라는 리더 로드와의 교차로 근처에서 사우스 콥 드라이브를 타고 북쪽으로 달리고 있었습니다.^[561][562] 충돌 전에 77mph(124km/h)의 속도에 도달했으며 해당 지역의 제한 속도가 72km/h인 것으로 나타났기 때문에 경찰은 운전자에게 1급 차량 살인 및 난폭 운전 혐의를 적용했습니다.^[563]

충돌 당시 오토파일럿이 관여했는지 여부는 확인되지 않았습니다.^[561] 2022년 9월 테슬라가 NHTSA에 제공한 데이터에 따르면 충돌 당시 오토파일럿이 활성화된 것으로 나타났습니다.^{[447]: Report ID 13781–3847}

The Woodlands, Texas, 2021년 4월 17일) 오토파일럿 미포함

2021년 4월 17일 오후 9시 7분(CDT) 미국 휴스턴 외곽 텍사스주 우드랜드의 해먹 던즈 플레이스를 출발한 테슬라 모델 SP100D가^[564] 추락해 화재가 발생해 운전자와 동승자가 숨졌습니다.^[565] 경찰 대변인에 따르면 이 차량은 빠른 속도로 주행하다가 커브길에 실패한 뒤 차도를 이탈해 나무를 들이받고 화염에 휩싸였습니다.^[566] 부검 결과 운전자와 동승자 모두 둔기 외상과 연기 흡입으로 사망한 것으로 나타났습니다.^[565] 당초 사법당국은 추락 후 발견된 시신들의 위치를 토대로 오토파일럿이 개입된 것으로 의심했지만,^[566] 이후 조사 결과 오토파일럿은 사용되지 않은 것으로 드러났습니다.^[565]

차주 주거지에서 출발한 보안 영상을 보면 차가 출발할 당시 두 남성이 운전석과 조수석을 차지하고 있었습니다.^[567] 목격자들은 두 사람이 운전자 없이 차량을 시험 운전하기를 원했다고 말했습니다.^[568] 남성 1명은 조수석에서 발견됐고, 다른 1명은 뒷좌석에 있었습니다.^[566][568] 응답자들이 테슬라의 운전석에 있는 사람을 발견하지 못했기 때문에, 당국은 처음에 "충돌 당시 그 차량을 운전하는 운전석에 아무도 타고 있지 않았다고 100% 확신했다"^[566]고 밝혔는데, NTSB가 안전벨트를 착용한 운전자로 판단했기 때문에, 후속 조사에서 거짓으로 판명되었습니다. 에어백 전개에 의해 "뒷좌석으로 moved"되었습니다.

그 결과 발생한 화재는 4시간 동안 진화에 3만 US갤런(11만3600L) 이상의 물이 필요했습니다.^[566] 우드랜즈 소방서장은 이후 현장에 도착한 지 몇 분 만에 불이 꺼졌지만 시신이 있는 데다 수사가 진행 중인 데다 범죄 현장일 가능성까지 있어 완전히 진화하지 못했기 때문에 배터리를 시원하게 유지하기 위해서는 꾸준한 물줄기가 필요했다고 설명했습니다.^[570][571]

NHTSA와 NTSB의 조사관들이 모두 파견되었습니다.^[572] 충돌 후 화재로 인해 차량의 온보드 원격 측정 저장소가 파괴되었지만, NTSB의 레코더 실험실에서 에어백 컨트롤 모듈/이벤트 데이터 레코더(EDR)가 손상된 상태에서 평가되었습니다.^[567] EDR에서 복구된 데이터에 따르면 충돌까지 5초 동안 기록된 최고 속도는 시속 67마일(108km/h)이었습니다.^[573] 인터뷰에 따르면 그날 오후 운전자 부부는 두 명의 친구를 집에 초대해 저녁을 먹으러 갔다가 오후 8시 반경 해먹 던즈 플레이스의 컬 드삭에 있는 집으로 돌아갔습니다. 술을 마셨습니다. 운전자는 친구에게 차를 보여주고 있었는데, 그들이 도로에 진입한 후 해먹 던즈 플레이스를 따라 좌회전 협상을 하지 못하고 도로를 벗어나 빗물 하수구 입구, 높은 맨홀 뚜껑, 옆으로 나무를 쓸어내린 후 57mph(시속 92km)의 속도로 두 번째 나무와 충돌한 후 휴식을 취했습니다.^[565] 우드랜드 소방서는 오후 9시 24분 9-1-1을 통해 "소규모 외부 화재"를 통보받았습니다.^[565]

오토파일럿이 관련되었다는 잘못된 초기 주장에 대해 일론 머스크는 트위터에서 데이터 로그에 오토파일럿이 활성화되지 않았으며 해당 자동차에 대한 FSD 패키지를 구입하지 않았다고 밝혔습니다.^[574][575] 2021년 4월 실적 발표에서 테슬라의 차량 엔지니어링 부사장은 이 사건에 대한 뉴스 보도를 뒤로 미루고 테슬라 대표들이 충돌을 연구했으며 스티어링 휠이 "변형"되었다고 보고했으며, 이는 "충돌 당시 누군가 운전석에 있었다"고 나타낼 수 있다고 덧붙였습니다.^[576][577] 같은 테슬라 관계자는 한 테스트 자동차의 적응형 크루즈 컨트롤이 충돌 지점에서 시속 30마일(48km/h)로 가속했다고 지적했습니다.^[578][579] 컨슈머리포트는 폐쇄 코스에서 사람이 운전석에서 내려올 때 무게추를 사용하여 스티어링 휠에 토크를 가하고 운전석 안전 벨트를 버클로 고정한 후에도 자동 조종 장치가 작동 상태를 유지한다는 것을 보여주었습니다.^[580] NTSB는 현장에서 모범적인 자동차를 테스트한 결과 해먹 둔즈의 그 부분에서는 오토스티어를 사용할 수 없는 것으로 나타났습니다.^[567]

2021년 10월에 발표된 업데이트에서 NTSB는 스티어링 휠의 변형과 자동차의 EDR에서 복구된 데이터를 기반으로 충돌 당시 오토파일럿이 관여하지 않았으며 운전석과 조수석 모두 차지했다고 결론지었습니다.^[573] 정면 충돌로 인해 차량의 저전압(12V) 전기 시스템이 비활성화되었으며, 여기에는 일반 뒷좌석 도어 핸들용 전원 공급 장치가 포함됩니다. 동력 손실이 발생할 경우 뒷좌석 승객은 뒷좌석 쿠션 아래 카펫에서 기계식 릴리스 탭을 사용할 것으로 예상됩니다. 조사관은 충돌 후 화재로 인한 손상으로 기계식 릴리스가 사용되었는지 여부를 확인할 수 없었습니다.^[565] 2023년 2월에 발표된 최종 조사 보고서에 따르면 운전자는 혈중알코올농도 0.151g/dL로 텍사스주의 법적 허용치(0.08g/dL)의 거의 두 배에 해당하는 수치로 차량을 운행하고 있었으며, "텍사스주 봄의 유력한 원인"이라는 결론을 내렸습니다. 전기차 충돌은 두 개의 진정제 항히스타민제의 효과와 함께 알코올 중독으로 인한 장애로 인한 운전자의 과도한 속도와 자동차 제어 실패입니다."^[565]

미국 캘리포니아주 Fontana (2021년 5월 5일)

2021년 5월 5일 오전 2시 35분(PDT), 캘리포니아 폰타나의 서쪽 방향 풋힐 프리웨이(I-210)에서 테슬라 모델 3가 뒤집힌 트랙터 트레일러와 충돌했습니다. 테슬라 운전자가 숨졌고, 트럭 운전자를 돕기 위해 정차해 있던 남성이 테슬라에 치여 다쳤습니다.^[581] 캘리포니아 고속도로 순찰대(CHP) 관계자들은 5월 13일 충돌 전 오토파일럿이 " 교전 중"이라고 발표했지만, 하루 뒤 "테슬라가 어떤 주행 모드에 있는지, 또는 충돌에 기여한 요인인지에 대한 최종 결정이 내려지지 않았다"고 덧붙였습니다.^[582] CHP와 NHTSA는 추락 사고를 조사하고 있습니다.^[583][584] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5609}

Queens, New York, 미국 (2021년 7월 26일)

2021년 7월 26일 자정이 조금 넘은 시각, 테슬라 모델 Y SUV를 탄 남성이 운전자에게 치여 숨졌습니다. 피해자는 펑크 난 타이어를 교체하기 위해 뉴욕 퀸즈 플러싱의 칼리지 포인트 대로 출구 바로 동쪽에 있는 서쪽 방향 롱아일랜드 고속도로(I-495)의 왼쪽 갓길에 차량을 주차해 놓았습니다.^[585][586] NHTSA는 이후 충돌 과정에서 오토파일럿이 활성화된 것으로 판단하고 추가 조사를 위해 팀을 보냈습니다.^{[587][447]: Report ID 13781-21}

미국 콜로라도주 에버그린 (2022년 5월 16일)

2022년 5월 16일 저녁, 테슬라 모델 3의 운전자가 콜로라도주 에버그린의 어퍼 베어 크릭 로드를 떠나 나무와 충돌했습니다. 차량에 불이 난 뒤 승객 한 명이 빠져나올 수 있었지만, 운전자는 차 밖으로 나가지 못하고 현장에서 숨졌습니다.^[588] 이후 콜로라도 주 순찰대(CSP)의 조사 결과 운전자는 충돌 사고에서 살아남았지만 연기 흡입과 열 부상으로 사망한 것으로 밝혀졌습니다.^[589] 사법당국은 테슬라가 오토파일럿으로 작동하고 있었다고 의심하고 있지만,^{[447]: Report ID 13781-3074} 원격지 때문에 데이터가 업로드되지 않았고, 화재로 인해 탑재된 데이터가 파괴되어 충돌 전 원격 측정기를 사용하여 확인할 수 없었습니다. CSP 조사에서는 운전자가 왜 차량을 빠져나오지 않았는지 파악할 수 없었습니다. 운전자를 부검한 결과 혈중알코올농도가 법정 기준치의 3배가 넘는 0.264%로 확인됐습니다.^[590]

사고는 두 사람이 골프를 치러 나들이를 마치고 돌아오던 중 일어났습니다. 살아남은 승객은 운전자가 골프장 여행에서 FSD와 약혼했지만, 구불구불한 도로에서 많은 수동 조향 보정을 해야 했다고 회상했습니다. 충돌 후 승객은 9-1-1 운영자에게 "테슬라의 자동 주행 기능"이 사용되고 있으며 차량은 "도로에서 바로 도망쳤다"고 말했습니다. CSP 수석 조사관은 현장에 남겨진 타이어 자국을 통해 운전자가 브레이크를 사용하지 않았고 모터가 충돌 후에도 휠에 계속 동력을 공급했다고 판단했으며, "차량이 갑작스러운 기동의 증거 없이 도로를 주행했기 때문에 [운전자 보조] 기능이 작동 중인 것과 일치한다"고 결론지었습니다. 워싱턴 포스트가 2024년에 발행한 기사에서 운전자의 이력과 생존 승객 및 운전자의 배우자와의 인터뷰를 바탕으로 이는 FSD가 관여한 첫 번째 사망 사건일 가능성이 높다고 결론지었습니다.^[589] Post 기사는 또한 차량 구매 주문서, 차량 기록, "[운전자] 계정에 '완전한 자율 주행 기능을 새 테슬라로 이전'할 수 있는 기능을 제공하는 회사의 최근 메시지"를 사용하여 차량에 FSD가 장착되어 있는지 확인했습니다.^[591]

미션 비에호(Mission Viejo), 미국 캘리포니아(California) (2022년 5월 17일)

2022년 5월 17일 오후 10시 51분(PDT), 캘리포니아 미션 비에호의 크라운 밸리 파크웨이 근처에서 I-5 남행을 걷고 있던 보행자가 테슬라 모델 3을 운행하는 운전자에게 치여 사망했습니다. 보행자가 들이받은 뒤 테슬라 운전자는 고속도로 우측 갓길에 서기 위해 차를 세우고 빠져나갔고, 이후 장애인 운전자가 자신의 차를 테슬라에 들이받았고, 세 번째 운전자는 공사장에 있던 2중 추돌사고를 냈습니다.^[592] 현장 보고서 자료에 따르면 보행자가 사망했을 때 테슬라가 오토파일럿에서 작동하고 있었던 것으로 확인되었습니다.^{[447]: Report ID 13781-3279}

미국 플로리다 게인스빌 (2022년 7월 6일)

2022년 7월 7일 오후 2시경 EDT에서 I-75를 타고 남행하던 테슬라 모델 S의 운전자가 페인스 프레리 프리저브 주립공원 근처의 플로리다 게인스빌 바로 남쪽 휴게소에서 빠져나와 주차된 월마트 트랙터 트레일러의 뒷부분을 들이받았습니다. 캘리포니아 롬포크 출신 부부인 테슬라의 운전자와 동승자가 모두 숨졌습니다.^[593] 플로리다 고속도로 순찰대 대변인은 "(차량이) 휴게소로 향하는 출구 경사로를 벗어나 짧은 시간 동안 남쪽으로 이어지다가 동쪽 방향으로 방향을 틀었고, 그때 테슬라가 트랙터 트레일러 뒤쪽을 들이받는 충돌이 발생했다"고 지적했습니다.^[594] NHTSA는 현지에 조사팀을 파견했다고 확인했습니다.^[595] NHTSASGO-2021-01에 따라 테슬라가 보고한 데이터에 따르면 충돌 중에 오토파일럿이 작동한 것으로 확인됩니다.^{[447]: Report ID 13781-3327}

미국 캘리포니아 리버사이드 (2022년 7월 7일)

2022년 7월 7일 오전 4시 47분 PDT에서 테슬라 모델 Y를 탄 운전자가 뒤에서 접근한 뒤 야마하 브이스타를 탄 오토바이 운전자를 친 것으로 처음(그리고 잘못) 보도되었습니다. 두 차량 모두 캘리포니아 리버사이드 매그놀리아 애비뉴 서쪽 SR 91의 점유율 높은 차량 차선을 따라 동쪽으로 이동하고 있었습니다. 오토바이 운전자는 자신의 차량에서 쫓겨나 현장에서 숨졌고, 테슬라 운전자는 모델 Y가 도로를 이탈한 뒤 다치지 않았습니다.^[596] 테슬라의 운전자는 체포되지 않았습니다.^[597]

이후 CHP 조사 결과 오토바이 운전자가 분리벽에 부딪혀 오토바이에서 떨어진 것으로 드러났습니다. 뒤에 뒤따르던 테슬라 모델 Y는 (이미 옆으로 누워 있는) 오토바이를 들이받았지만 오토바이 운전자는 아니었습니다. 테슬라의 원격 측정 데이터는 나중에 모델 Y 드라이버가 오토파일럿을 사용하고 있음을 확인했습니다.^[598] NHTSASGO-2021-01에 따라 Tesla가 보고한 데이터에 따르면 충돌 중에 오토파일럿이 작동한 것으로 확인되었습니다.^{[447]: Report ID 13781-3332}

미국 유타주 드레이퍼 (2022년 7월 24일)

2022년 7월 24일 오전 1시 9분 미국 유타주 드레이퍼의 15000S 부근 고속도로 남쪽 방향 15번 고속도로에서 오토파일럿을 사용하는 운전자에게 오토바이 운전자가 뒤에서 치였습니다. 이 충돌로 오토바이 운전자가 할리데이비슨에서 땅으로 떨어져 숨졌습니다.^[599][600] 운전자는 경찰에서 오토바이 운전자를 보지 못했고 충돌 당시 오토파일럿을 사용하고 있었다고 진술했습니다. NHTSA에 제출된 원격 측정 데이터는 이후 그의 진술을 확인했습니다.^{[598][447]: Report ID 13781-3488}

자동차 안전 센터의 전무 이사 대행인 마이클 브룩스(Michael Brooks)는 "그것은 저에게 꽤 분명하며, 지금쯤이면 많은 테슬라 소유자들에게 그렇게 될 것입니다. 이 물건들은 제대로 작동하지 않고 기대에 부응하지 못할 것입니다. 그리고 그것은 도로에서 무고한 사람들을 위험에 빠뜨리고 있습니다. 운전자들은 이것이 그들과 도로 위의 다른 사람들을 보호한다고 생각하도록 유인되고 있고, 그것은 단지 작동하지 않습니다."^[601]

Boca Raton, 미국 플로리다 (2022년 8월 26일)

2022년 8월 26일 오전 2시 11분 EDT에서 가와사키 벌컨을 탄 오토바이 운전자가 플로리다 보카 라톤 시 바로 외곽에 있는 비법인 팜 비치 카운티의 인구 조사 지정 장소인 샌달풋 코브의 보카 리오 로드에 접근하는 SW 18번가에서 서행으로 이동하던 중 테슬라 모델 3에 탄 운전자에 의해 뒤에서 부딪혔습니다. 오토바이 운전자는 오토바이에서 테슬라 앞유리로 던져졌습니다. 그 운전자는 병원으로 이송되었고, 그곳에서 그녀는 나중에 충돌로 입은 부상으로 사망했습니다. 테슬라의 운전자는 음주 및/또는 처방약에 취해 운전을 했다는 의혹을 받았습니다.^[602]

팜비치 카운티 보안관실은 나중에 테슬라 운전자가 오토파일럿을 사용하고 있음을 확인했습니다.^[598] NHTSASGO-2021-01에 따라 Tesla가 보고한 데이터에 따르면 충돌 중에 오토파일럿이 작동한 것으로 확인됩니다.^{[447]: Report ID 13781-3713}

미국에서는 2022년 한 해 동안 오토파일럿과 함께 운행하던 테슬라가 오토바이를 후방에서 들이받는 치명적인 충돌이 여러 차례 있었고, 각각의 경우 오토바이 운전자가 사망했습니다.^[603][604] 한 가지 이론은 테슬라가 전적으로 시각 센서로 전환했기 때문에, 테슬라와 선두 차량 사이의 간격을 설정하기 위한 오토파일럿 논리는 선두 차량의 미등 사이의 거리에 반비례한다고 가정합니다. 오토바이 미등이 가까이 설정되어 있기 때문에 테슬라 오토파일럿은 오토바이가 멀리 떨어져 있는 자동차나 트럭이라고 잘못 가정할 수 있습니다.^[605]

미국 캘리포니아 월넛 크릭 (2023년 2월 18일)

2023년 2월 18일 새벽 4시 미국 캘리포니아주 월넛크릭 트리트 대로 남쪽 북행 I-680의 여러 차선에 걸쳐 주차된 콘트라 코스타 카운티 소방차를 자신이 몰던 차량이 들이받아 숨졌습니다.^[606][607] 트럭은 부상자가 발생하지 않은 앞선 사고 현장을 보호하기 위해 불을 켠 채 주차되어 있었습니다.^[608] 부상을 치료하기 위해 병원으로 이송된 승객을 탈출시키기 위해 테슬라를 절단해야 했고,^[609] 소방차에 타고 있던 소방관 4명도 부상을 입고 병원으로 옮겨졌습니다.^[610]

당초 캘리포니아 고속도로 순찰대는 운전자가 술에 취한 것인지, 아니면 보조 기능을 갖춘 차를 운행하는 것인지 명확하지 않다고 밝혔지만,^[609] NHTSA는 지난 3월 테슬라가 소방차와 충돌하면서 '자동 운전 시스템'이 사용되고 있다고 의심했다고 확인했습니다. 그리고 오토파일럿과 함께 작동하는 테슬라가 정지된 비상 대응 차량에 충돌한 여러 사건과 관련된 더 큰 탐사선(EA 22-002)의 일부로 특별 충돌 조사팀을 보냈습니다.^[611] 테슬라는 지난 4월 충돌 당시 자동차가 오토파일럿으로 운행되고 있음을 확인했습니다.^[612] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–4963}

미국 캘리포니아주 코로나 (2023년 3월 28일)

2023년 3월 28일 오후 10시 15분경, 테슬라 모델 Y의 운전자가 미국 캘리포니아주 코로나의 풋힐 파크웨이와 림파우 애비뉴 교차로에 진입하던 포드 F-150 픽업트럭의 운전자에 테슬라가 부딪혀 사망했습니다. 테슬라는 녹색등을 켜고 교차로를 통과하고 있었습니다.^[613][614] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5165}

미국 오리건주 센트럴포인트 (2023년 6월 5일)

오레곤 주 경찰은 2023년 6월 5일 오전 3시 30분(PDT)에 오리건 주 잭슨 카운티에서 보고된 단일 차량 사고에 대응했습니다. 테슬라 모델 S는 33마일 포스트 근처에서 I-5를 타고 북쪽으로 달리다가 차가 차도에서 출발할 때 울타리를 친 다음 나무에 불이 붙었습니다. 운전자는 현장에서 사망 판정을 받았습니다.^[615][616] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5673}

미국 뉴욕 브루클린 (2023년 6월 7일)

2023년 6월 7일 오후 9시경 브루클린 미드우드의 오션 파크웨이를 따라 이동하던 테슬라 모델 S의 운전자가 도로를 이탈하여 M번 도로와 교차하는 지점에서 길을 건너기 위해 인도에서 대기하고 있던 보행자를 치어 숨지게 했습니다.^[617] 이어 운전자가 가로등 기둥을 들이받고 중앙분리대에 있던 공원 벤치와 충돌해 그 위에 앉아 있던 남성이 다쳤습니다.^[618] 그 운전자는 충돌 현장을 떠났기 때문에 체포되었습니다.^[619] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5685}

미국 캘리포니아주 터록 (2023년 6월 20일)

2023년 6월 20일 오전 3시 15분경 캘리포니아주 터록의 랜더 애비뉴 인근 SR 99에서 흰색 세단을 잘못된 방향(북행 차선 남쪽)으로 운행하던 운전자가 시속 약 70마일(110km)로 이동하던 북쪽 방향 테슬라 모델 Y와 충돌했습니다. 잘못 가던 차량 운전자가 숨지고, 테슬라에 타고 있던 운전자와 동승자가 다쳤습니다.^[620] 술이 요인이었던 것 같습니다.^[621] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5785}

미국 캘리포니아주 사우스 레이크 타호 (2023년 7월 5일)

2023년 7월 5일 오후 5시 30분경(PDT), 시속 89km(시속 89km)로 북쪽으로 가던 스바루 임프레자의 운전자가 시속 45km(시속 72km)로 남쪽으로 가던 테슬라 모델 3와 정면 충돌했습니다. 충돌은 페어 메도우 트레일과의 교차로 바로 남쪽에서 발생했습니다. 스바루의 운전자는 바톤 메모리얼 병원으로 옮겨졌고, 그곳에서 부상으로 사망했습니다.^[622][623] 테슬라 탑승자 5명은 UC 데이비스 메디컬 센터로 옮겨졌고, 1명은 3개월 된 영아가 숨졌습니다.^[624] NHTSA는 추락 현장에 조사팀을 급파했습니다.^[625] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5835}

미국 버지니아주 오팔 (2023년 7월 19일)

2023년 7월 19일 오후 6시 31분경 미국 15/17/29(James Madison Highway) 동시 고속도로를 이용하여 북쪽으로 이동하던 중, 테슬라 모델 Y의 운전자가 워렌턴 남쪽 버지니아주 오팔 인근에 위치한 Quarles Truck Stop 주유소에서 철수하는 콤비네이션 트럭의 트레일러 옆을 들이받고 계속되는 사고. 테슬라 운전자는 사망했고 트럭 운전자는 난폭운전으로 지목됐습니다.^[626] 이틀 후, 포퀴어 카운티 보안관 사무소는 테슬라 운전자가 충돌 전에 브레이크를 시도하지 않았다는 목격자 보고서를 바탕으로 테슬라의 데이터에 대한 수색 영장을 집행했습니다.^[627] 트럭 운전자에 대한 난폭 운전 혐의는 11월에 보안관 사무소가 테슬라가 충돌 전에 시속 70마일(110km/h)로 주행하고 있다는 것을 발견한 후 해당 지역의 제한 속도인 시속 45마일(72km/h)을 초과했습니다.^[628]

그해 8월, NHTSA는 충돌을 조사하기 위해 팀을 보냈습니다; 테슬라는 오토파일럿으로 운영되고 있는 것으로 의심됩니다.^[629] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5996} 보안관실은 차량의 이벤트 데이터 기록기에서 얻은 데이터를 바탕으로 오토파일럿이 사용 중이라고 결론지었습니다. 시스템은 전방의 장애물을 감지했기 때문에 운전자에게 통제하라고 경고했고, 운전자는 충돌 약 1초 전에 브레이크를 밟았습니다. 하지만 그것이 오토파일럿을 해제하기에 충분한지는 분명하지 않았습니다. 만약 차량이 제한 속도로 운행했다면, 보안관 사무소는 운전자가 충돌을 피할 수 있는 충분한 시간을 가졌을 것이라고 판단했습니다.^[630]

치명적이지 않은 충돌

미국 캘리포니아 컬버시티 (2018년 1월 22일)

2018년 1월 22일 미국 캘리포니아 컬버시티에서 2014년형 테슬라 모델S가 시속 50마일(80km/h)을 초과하는 속도로 주행하던 중 I-405 고속도로 갓길에 주차된 소방차를 들이받았고 운전자는 별다른 부상 없이 생존했습니다.^[631] 운전자는 컬버 시 소방서에 오토파일럿을 사용하고 있다고 말했습니다. 소방차와 캘리포니아 고속도로 순찰대 차량은 남쪽행 I-405호의 좌측 비상차로와 승객이 많은 차량차로를 대각선으로 가로지르며 주차돼 앞서 발생한 사고 현장을 차단하고 비상등이 번쩍였습니다.^[632]

사고 후 인터뷰에 따르면 운전자는 무릎 위에 손을 놓은 상태에서 커피를 마시고 베이글을 먹고 핸들과 접촉을 유지하고 있었다고 진술했습니다.^{[633]: 3} 66분 동안 30마일(48km)을 주행하는 동안 오토파일럿 시스템은 29분이 조금 넘었고, 29분 중 핸들에서 손이 감지된 시간은 총 78초에 불과했습니다. 충돌 직전 거의 14분 동안 핸들에 토크를 가하는 손이 51초 동안만 감지되었습니다.^{[633]: 9} 테슬라는 34km/h(약 21mph)의 속도로 승객이 많은 차량 차선에서 선두 차량을 따라가고 있었고, 선두 차량이 소방차를 피하기 위해 우측으로 이동했을 때 충돌하기 약 3, 4초 전에 테슬라의 교통 인식 크루즈 컨트롤 시스템은 테슬라를 미리 설정된 속도인 80mph(시속 130km)까지 가속시키기 시작했습니다. 충격이 발생했을 때 테슬라는 시속 31마일(50km/h)까지 가속했습니다.^{[633]: 10} 오토파일럿 시스템은 충돌 0.5초 전에 전방 충돌 경고를 내렸지만 자동 긴급 제동(AEB) 시스템과 맞물리지 않았고, 운전자가 제동이나 조향으로 수동으로 개입하지 않았습니다. 오토파일럿은 AEB를 시작하기 위해 레이더와 시각 카메라 간의 합의가 필요하기 때문에 특정 시나리오(선도 차량이 정지된 물체 주위를 우회하는 경우)와 전방 충돌 경고 후 사용 가능한 시간 제한으로 인해 시스템에 문제가 발생했습니다.^{[633]: 11}

몇몇 뉴스 매체들은 오토파일럿이 고속도로에서 정지된 차량을 감지할 수 없고 일부 물체를 감지할 수 없다고 보도하기 시작했습니다.^[634] 카네기 멜론 대학에서 자율주행 시스템을 연구하는 라지 라즈쿠마르(Raj Rajkumar)는 오토파일럿에 사용되는 레이더가 움직이는 물체를 감지하도록 설계되었지만 "정지된 물체를 감지하는 데는 그다지 뛰어나지 않다"고 생각합니다.^[635] NTSB와 NHTSA 모두 추락 사고를 조사하기 위해 팀을 파견했습니다.^[636] 콜롬비아 대학의 크리에이티브 머신 랩의 책임자인 호드 립슨은 책임 개념의 확산을 비난했습니다: "만약 당신이 두 사람에게 같은 책임을 준다면, 그들은 각각 공을 떨어뜨려도 안전하다고 느낄 것입니다. 누구도 100%가 될 필요는 없으며, 그것은 위험한 일입니다."^[637]

2019년 8월, NTSB는 사고에 대한 사고 개요를 발표했습니다. HAB-19-07은 테슬라의 운전자가 "차량의 고급 운전자 보조 시스템에 대한 부주의와 과도한 의존"으로 인해 잘못이 있다고 결론지었지만, 테슬라 오토파일럿 시스템의 설계는 "운전자가 운전 업무에서 벗어나도록 허용"했다고 덧붙였습니다.^{[633]: 13–14} 앞서 Williston에서 충돌 사고가 발생한 후 NTSB는 "(자동화된 차량 제어 시스템이 사용되는 동안 운전자의 참여 수준을 보다 효과적으로 감지하고 참여가 부족할 때 운전자에게 알림을 제공하기 위한 애플리케이션을 개발할 것"이라는 안전 권고를 발표했습니다. 권고를 내린 제조사 중 테슬라만 답변을 내놓지 못하고 있습니다.^{[633]: 12–13}

미국 유타주 사우스조던 (2018년 5월 11일)

2018년 5월 11일 저녁, 미국 유타주 사우스조던의 SR-154와 SR-151 교차로에서 오토파일럿이 탑승한 2016년형 테슬라 모델S가 적색 신호에서 남행 차선에 정차해 있던 소방차의 후방을 들이받았습니다.^[638][639] 목격자들에 따르면 테슬라는 시속 60마일(97km)로 움직이고 있었으며 브레이크를 밟거나 충격을 피하려고 시도하지는 않은 것으로 보입니다.^[640][641] 발이 부러져 충격에서 살아남은 테슬라의 운전자는 충돌 전 휴대폰을 보고 있었다고 인정했습니다.^[638][642] NHTSA는 사우스요르단에 조사관을 파견했습니다.^[643] 충돌 후 복구된 원격 측정 데이터에 따르면 운전자는 충돌 직전 80초 동안을 포함하여 반복적으로 휠을 만지지 않았으며 충돌 전에 브레이크 페달을 "1초의 분절"만 밟았습니다. 그 운전자는 "제대로 살피지 못했다"는 이유로 경찰에 의해 인용되었습니다.^[638][644] 테슬라는 앞서 가던 차량에 걸맞게 시속 55마일(89km/h)로 속도를 줄였고, 이후 차량이 차선을 바꾼 뒤 충돌 3.5초 만에 시속 60마일(97km/h)로 가속했습니다.^[645]

일론 머스크 테슬라 최고경영자(CEO)는 트위터를 통해 "발목이 부러지는 테슬라 추락사고는 1면 뉴스이고 지난 한 해 동안 미국 자동차 사고로 사망한 4만 명은 거의 보도가 되지 않는다"고 사우스요르단 추락사고에 대한 뉴스 보도를 비판했습니다. 또한 "(a]n의 충격은 보통 심각한 부상이나 사망으로 이어지지만 나중에 오토파일럿이 "확실히 더 좋아져야 하며 우리는 매일 개선하기 위해 노력하고 있다"고 인정했습니다.^[643] 2018년 9월, 테슬라의 운전자는 "경로에 장애물이 존재할 경우 차량이 스스로 정지하도록 설계된 안전 기능이 광고대로 작동하지 않았다"고 주장하며 제조업체를 고소했습니다.^[646] 운전자에 따르면 테슬라는 충돌 전에 청각적 또는 시각적 경고를 제공하지 않았습니다.^[645]

러시아 모스크바 (2019년 8월 10일)

2019년 8월 10일 밤 러시아 모스크바의 모스크바 순환도로에서 좌측 차선을 주행하던 테슬라 모델3가 차선으로 모서리가 돌출된 채 주차된 견인차를 들이받고 뒤이어 화염에 휩싸였습니다.^[647] 운전자에 따르면 이 차량은 오토파일럿이 작동된 상태에서 제한 속도 100km/h(62mph)로 주행 중이었고, 충돌 당시에도 손이 운전대에 있었다고 주장했지만 주의를 기울이지 않았습니다. 탑승자들은 모두 불이 나기 전에 차량 밖으로 나갈 수 있었고, 병원으로 이송되었습니다. 부상에는 다리가 부러지고 타박상(자녀) 등이 포함됐습니다.^[648][649]

충돌의 힘은 감시 카메라에 기록된 바와 같이 견인차를 중앙 분리벽으로 앞으로 밀기에 충분했습니다. 행인들은 사고 후 화재와 폭발 장면이 담긴 영상도 여러 개 찍었고, 이 영상들에는 테슬라가 추락한 견인차가 옮겨진 모습도 담겨 있어 모델 3의 폭발이 나중에 일어났음을 시사합니다.^[650][651]

대만 차이이(Chiayi) (2020년 6월 1일)

2020년 6월 1일 대만에서 테슬라 모델 3가 전복된 화물 트럭을 들이받는 장면이 교통 카메라에 포착되었습니다.^[652] 추락 사고는 오전 6시 40분에 발생했습니다. 타이완 차이이의 남쪽 방향 국도 1호선의 표준시로, 대략 남쪽 268.4 km 지점에 위치하고 있습니다.^[653] 트럭은 오전 6시 35분께 교통사고를 당해 지붕이 마주 오던 차량과 마주한 채 전복됐고, 트럭 운전자는 다른 차들에게 경고하기 위해 내렸습니다.^[654]

테슬라의 운전자는 부상을 입지 않았으며, 긴급 대응 요원들에게 자동차가 110km/h(^[652]68mph)의 속도로 주행하는 오토파일럿 모드라고 말했습니다.^[654] 운전자는 트럭을 보고 테슬라가 장애물에 부딪히면 자동으로 브레이크를 밟을 것으로 생각했다고 당국에 말했습니다. 그렇게 되지 않을 것이라는 것을 깨달은 그는 충돌을 피하기에는 너무 늦었지만 ^[654]수동으로 브레이크를 밟았는데, 이는 분명히 타이어에서 나오는 하얀 연기로 비디오에 표시됩니다.^[652][655]

미국 워싱턴 알링턴 하이츠 (2021년 5월 15일)

2021년 5월 15일 오후 6시 40분경 테슬라 모델S가 워싱턴 알링턴 하이츠 SR 530과 103번가 NE 교차로 근처에서 전신주가 부러지는 사고에 대응하던 중 주차한 직후, 보안관의 순찰차인 워싱턴 스노호미시 카운티에 충돌했습니다. 차도를 부분적으로 막고 충돌 장면을 보호하기 위해 순찰차를 주차했고, 순찰차의 머리 위 비상등이 작동했습니다.^[656] 테슬라의 대리도 운전자도 다치지 않았습니다. 테슬라의 운전자는 자동차가 "자동 조종 모드"에 있기 때문에 속도가 느려지고 스스로 움직일 것이라고 생각했습니다.^[657]

Brea, California, 미국 (2021년 11월 3일)

Tesla Model Y의 운전자는 2021년 11월 3일 FSD Beta에서 작동 중 발생한 충돌을 NHTSA에 보고했습니다.^[658] 이 사고는 좌회전 중 "자동차가 스스로 제어를 하여 잘못된 차선으로 돌진"한 후 "심각한" 충돌로 설명되었습니다.^[659] FSD가 충돌을 일으켰다는 혐의로 NHTSA에 제기된 첫 번째 불만일 가능성이 높습니다. NHTSA는 테슬라에 추가 정보를 요청했지만, 운전자의 신원과 충돌 위치 등 다른 자세한 충돌 내용은 공개되지 않았습니다.^[660]

호주 빅토리아주 Armadale (2022년 3월 22일)

2022년 3월 22일 오전 6시 30분경, 호주 빅토리아주 멜버른 교외의 아마데일의 와틀트리 로드에서 테슬라 모델 3의 운전자가 시내행 트램에 탑승하고 있던 여성을 들이받았습니다. 피해자는 맞은 후 약 15~20m(49~66피트) 동안 끌려갔습니다. 그녀는 생명을 위협하는 부상을 입고 병원으로 옮겨졌습니다.^[661] 테슬라의 운전자는 처음에는 현장에서 도망쳤다가 두 시간 뒤 경찰에 자수했습니다.^[662] 공식 보고서에 따르면 운전자는 보행자를 칠 때 테슬라 3가 자동 조종 장치에 있었다고 말했습니다.^[663]

운전자는 지난 2023년 4월 위험운전으로 중상해를 입는 등 4가지 혐의에 대해 무죄를 주장했고, 치안판사가 증인 5명으로부터 증언을 들은 뒤 재판을 받으라는 명령을 받았습니다. 전차 운전원은 한 여성이 전차 정류장의 좌석에서 일어나 전차를 향해 걸어가기 시작한 것을 목격했다고 증언했습니다. "쿵, 헉, 차 한 대가 지나가는 소리가 들렸습니다." 야라 트램의 최고 안전 책임자는 "트램이 멈추면... (차량 뒤쪽에) 큰 점멸등이 있어 스쿨 라이트라고 부릅니다"라고 덧붙이며, 충돌 전에 트램이 문을 열었을 리가 없다고 덧붙였습니다.^[664]

미국 오하이오주 Maumee (2022년 11월 18일)

2022년 11월 18일 오전 8시 21분, 테슬라 모델 3는 64마일포스트 근처에서 미국 동부행 24번 도로의 왼쪽 차선에 정지해 있던 오하이오 주 고속도로 순찰대 순양함의 후미와 충돌했으며, 그곳에서 톨레도 교외인 오하이오 주 마우미 근처의 워터빌-몬클로바 도로 위를 지나갑니다. 순양함은 앞서 발생한 단일 차량 사고 차량을 보호하기 위해 비상등을 켜고 주차되어 있었습니다.^[665] OSHP 담당자와 이전 사고의 운전자는 순양함에 앉아 있었고, 둘 다 충격으로 인해 경미한 부상을 입었습니다.^[666]

12월, NHTSA는 오토파일럿과 관련된 추락 사고를 조사하고 있다고 확인했습니다.^[667] 원격 측정 데이터는 오토파일럿이 활성화되었음을 나타냅니다.^{[447]: Report ID 13781–4293}

미국 캘리포니아주 샌프란시스코~오클랜드 베이 브리지 (2022년 11월 24일)

2021년형 테슬라 모델 S의 운전자는 캘리포니아 고속도로 순찰대에 2022년 11월 24일 정오쯤 트레져 아일랜드 인근 샌프란시스코-오클랜드 베이 브리지의 예르바 부에나 터널 구간에서 "완전 자율주행" 모드로 동쪽 방향으로 운전하던 중,^[668] 이 차량은 왼쪽 끝 차선까지 여러 차선을 넘나들다가 시속 55~20마일(89~32km)로 갑자기 느려져 차량 8대가 연쇄 reaction 충돌을 일으켰습니다. 9명은 부상 치료를 받았고, 차량 2개 차로가 90분간 통제됐습니다.^[669] 인터셉트가 입수한 감시 영상은 차량의 갑작스러운 움직임을 확증했습니다.^[670][671]

NHTSA는 추락 사고를 조사하기 위해 팀을 보낼 것이라고 확인했습니다.^[667] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–4338}

미국 노스캐롤라이나주 핼리팩스 카운티 (2023년 3월 15일)

2023년 3월 15일 수요일, 노스캐롤라이나주 핼리팩스 카운티에서 할리와-사포니 부족 학교에 다니는 17세 고등학생이 2022년형 테슬라 모델 Y에서 운전자에게 치였습니다. 학생은 방금 스쿨버스에서 나와 집으로 가는 길을 건너다가 테슬라에 치였습니다. 버스는 깜빡이는 불빛과 함께 멈춰 섰고, 노스캐롤라이나 주 고속도로 순찰대는 처음에 부상의 원인을 "운전 방해"로 돌렸습니다.^[672] 학생의 아버지는 충돌을 목격한 후 응급처치를 했고, 이로 인해 10대는 목이 부러지고 내출혈을 일으켰습니다. 그는 웨이크메드로 이송되어 인공호흡기 위에 올려졌습니다.^[673]

사고 당시 차량이 오토파일럿 상태였는지는 불분명하지만, 주 고속도로 순찰대의 조사를 받고 있습니다. NHTSA는 조사를 위해 팀을 파견했습니다.^[674] 원격 측정 데이터에 따르면 충돌 당시 자동 주행 시스템이 사용되고 있었습니다.^{[447]: Report ID 13781–5100}

참고 항목

• 고급 운전자 보조 시스템
• 자율주행차
• 일론 머스크의 추락 코스

참고문헌

외부 링크

• "Testing (Semi) Autonomous Cars With Tesla, Cadillac, Hyundai, and Mercedes". Motor Trend. July 5, 2016.
• "The New York Times Presents: Elon Musk's Crash Course". FX Networks. May 20, 2022. 비디오 다큐멘터리.